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【ROS2知识】humble下使用插件编程

news 2025/12/28 19:04:12

Creating and using plugins (C++) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

一、说明

接口编程的好处不言自明，有兴趣的朋友可以看看相关文章。此处在ROS2上进行接口编程，这是个技术难点，如果不能突破，那么许多方面将不能进行，比如：navigation中的costmap_2d包中已经提供了代价地图costmap_2d::Layer的基类。nav_core包中提供了nav_core::BaseGlobalPlanner、nav_core::BaseLocalPlanner、nav_core::RecoveryBehavior三个基类。分别用于全局路径规划、局部路径规划、复位行为加载。

参看：【BOOST C++】组件编程（1）--动态链接库_

【ROS2知识】humble下使用插件编程

Creating and using plugins (C++) — ROS 2 Documentation: Humble documentation 一、说明接口编程的好处不言自明，有兴趣的朋友可以看看相关文章。此处在ROS2上进行接口编程，这是个技术难点，如果不能突破，那么许多方面将不能进行，比如：navigation中的costmap_2d包中…...

编程日记 2023/3/10 1:57:22

MySQL 主备一致

MySQL 主备一致主备切换binlog 格式statementrowmixed生产格式循环复制问题主备切换 MySQL 主备切换流程 : 状态 1 : 客户端的读写都直接访问节点 A，而节点 B 是 A 的备库，只将 A 的更新都同步过来 , 并本地执行。来保持节点 B 和 A 的数据是相同当切换…...

编程日记 2023/3/10 1:56:18

玩转CodeQLpy之用友GRP-U8漏洞挖掘

0x01 前言CodeQLpy是作者使用python3实现的基于CodeQL的java代码审计工具，github地址https://github.com/webraybtl/CodeQLpy。通过CodeQLpy可以辅助代码审计人员快速定位代码中的问题，目前支持对SprintBoot的jar包，SpringMVC的war包&#xf…...

编程日记 2023/3/10 1:55:14

GMP调度模型总结

优秀文章什么是GMP调度模型 Golang的一大特色就是Goroutine。Goroutine是Golang支持高并发的重要保障。Golang可以创建成千上万个Goroutine来处理任务，将这些Goroutine分配、负载、调度到处理器上采用的是G-M-P模型。什么是Goroutine Goroutine Golang Coro…...

编程日记 2023/3/10 1:54:11

蓝桥回文日期题

题目题目描述 2020 年春节期间，有一个特殊的日期引起了大家的注意：2020 年 2 月 2 日。因为如果将这个日期按 “yyyymmdd” 的格式写成一个 8 位数是 20200202，恰好是一个回文数。我们称这样的日期是回文日期。有人表示 20200202 是 “千年…...

编程日记 2023/3/10 1:53:05

【2023】某python语言程序设计跟学第三周内容

目录1.数字类型与操作：整数：浮点数：复数数值运算操作符数字之间关系数值运算函数2.案例：天天向上的力量第一问：1‰的力量第二问：5‰和1%的力量第三问：工作日的力量第四问：工作日的努…...

编程日记 2023/3/10 1:52:01

c++11右值引发的概念

右值引用右值&&左值c11增加了一个新的类型，右值引用，记作：&&左值是指在内存中有明确的地址，我们可以找到这块地址的数据（可取地址）右值是只提供数据，无法找到地址（不…...

编程日记 2023/3/10 1:50:57

MySQL 02 ：三层结构、备份删除数据库

MySQL 02 ：数据库三层结构-破除MySQL神秘请添加图片描述通过golang操作MySQL 创建删除数据库备份恢复数据库第一次需要配置环境，否则会报错报错：mysqldump: Got error: 1045: Access denied for user ‘root’‘localhost’ (using …...

编程日记 2023/3/10 1:49:55

质量员错题合集

项目部质量员根据规范要求认为，接地用的绝缘铜电线规定最小截面为( )mm。4 项目部质量员根据规范要求认为，接地用的绝缘铜电线规定最小截面为4mm，是从( )性能考虑的。机械、案例中所使用的ZST型闭式喷头的工作压力是( )MPa。1.2 案例中所…...

编程日记 2023/3/10 1:48:53

请教大神们，pmp考试和复习有什么攻略诀窍吗？

PMP考试通过率挺高的，很多考生也是朝九晚五甚至天天加班的打工人，还是有很多人通过了的，我也是下班后和周末才有时间学习的，3A通过，但不是什么考试大神，每天抽出3-4个小时跟着培训机构制定的学习计划学习&a…...

编程日记 2023/3/10 1:47:48

Go语言基础之接口

Go语言基础之接口1.Go语言接口类型2.类型与接口的关系一个类型实现多个接口多种类型实现同一接口3.空接口4.类型断言1.Go语言接口类型每个接口类型由任意个方法签名组成，接口的定义格式如下： type 接口类型名 interface{方法名1( 参数列表1 ) 返回值列…...

编程日记 2023/3/10 1:46:46

【Go自学第一节】GoLang 数据类型

和Java类型，go拥有多种数据类型，可以把它分为四个大类基础类型、聚合类型、引用类型和接口类型一、基本数据类型基本数据类型又可以细分为：数字类型（整型、浮点型）、布尔类型、字符串类型整型 Go 的整型分为有符号…...

编程日记 2023/3/10 1:45:44

学习ForkJoin

学习ForkJoin一、普通解决多线程方式1、案例一2、效果图二、ForkJoin一、普通解决多线程方式 1、案例一大数据量的List问题处理，多线程分批处理，需要解决的问题： 下标越界。线程安全。数据丢失。 private static ThreadPoolExecutor thre…...

编程日记 2023/3/10 1:44:39

System has not been booted with systemd as init system (PID 1). Can‘t operate.

今天想查看防火墙的状态，但是对防火墙的操作还不熟悉，网上搜到的命令是这样的systemctl status firewalld 结果输入之后出现了这样的错误： System has not been booted with systemd as init system (PID 1). Can’t operate. 然后接着去网上…...

编程日记 2023/3/10 1:43:36

使用Endnote自定义参考文献格式

使用Endnote自定义参考文献格式使用Endnote插入参考文献，若要设置期刊指定格式或自己想要的参考格式，使用EndNote自定义方法，步骤如下。注：有的期刊会给出EndNote的格式文件，那样直接导入就行。文章目录使用Endnot…...

编程日记 2023/3/10 1:42:34

jsPlumb Components Crack

jsPlumb Components Crack 为支持Vue 2，所有组件都添加了包装器。已为所有组件添加了包装器以支持Svelte。改进了在流程图生成器中编辑多个选定节点。 jsPlumb组件是一组可嵌入的组件，可将可视连接快速集成到网页中。jsPlumb组件基于jsPlumb Toolkit库…...

编程日记 2023/3/10 1:41:31

Java接口

目录为什么有接口？ 接口的定义和使用注意接口的基本使用接口成员的特点接口和类之间的关系为什么有接口？ 接口就是一种规则对行为的抽象接口侧重于行为接口的定义和使用接口用于关键字interface来定义public interface 接口名{ }接口不…...

编程日记 2023/3/10 1:40:28

二叉树OJ题目详解

根据二叉树创建字符串采用前序遍历的方式，将二叉树转换成一个由括号和数字组成的字符串。再访问每一个节点时，需要分情况讨论。如果这个节点的左子树不为空，那么字符串应加上括号和左子树的内容，然后判断右子树是否为空&#x…...

编程日记 2023/3/10 1:39:23

#Vue3篇：响应式工具ref()、toRef()、 toRefs()、reactive()的用法和区别

ref() 定义: ref()接收一个普通的Javascript值作为参数，将其转换为响应式对象（ref对象）。 ref对象有一个.value属性，用于获取和修改之。参数1: 一个普通的Javascript值作为参数 import { ref } from vue const count ref(0) c…...

编程日记 2023/3/10 1:38:20

docker容器内安装gcc(trunk 最新版本)以及LLVM

1、docker内部只有wget以及git命令项目需要，得更新docker容器中的gcc和LLVM版本但是由于没有预先安装apt、apt-get以及yum，导致很多安装过程就是鸡生蛋蛋生鸡反应。暂时没有找到合适的解决的方法，如果有大佬知道的话，欢迎留言哈…...

编程日记 2023/3/10 1:37:19

Android Wi-Fi 连接失败日志分析

1. Android wifi 关键日志总结 (1) Wi-Fi 断开 (CTRL-EVENT-DISCONNECTED reason3) 日志相关部分： 06-05 10:48:40.987 943 943 I wpa_supplicant: wlan0: CTRL-EVENT-DISCONNECTED bssid44:9b:c1:57:a8:90 reason3 locally_generated1解析： CTR…...

编程新知 2025/9/14 19:44:52

LeetCode - 394. 字符串解码

题目 394. 字符串解码 - 力扣（LeetCode） 思路使用两个栈：一个存储重复次数，一个存储字符串遍历输入字符串： 数字处理：遇到数字时，累积计算重复次数左括号处理：保存当前状态&a…...

编程新知 2025/12/19 4:12:14

大语言模型如何处理长文本？常用文本分割技术详解

为什么需要文本分割？引言：为什么需要文本分割？一、基础文本分割方法1. 按段落分割（Paragraph Splitting）2. 按句子分割（Sentence Splitting）二、高级文本分割策略3. 重叠分割（Sliding Window）4. 递归分割（Recursive Splitting）三、生产级工具推荐5. 使用LangChain的…...

编程新知 2025/11/18 0:32:13

Nuxt.js 中的路由配置详解

Nuxt.js 通过其内置的路由系统简化了应用的路由配置，使得开发者可以轻松地管理页面导航和 URL 结构。路由配置主要涉及页面组件的组织、动态路由的设置以及路由元信息的配置。自动路由生成 Nuxt.js 会根据 pages 目录下的文件结构自动生成路由配置。每个文件都会对…...

编程新知 2025/12/21 15:45:14

uniapp微信小程序视频实时流+pc端预览方案

方案类型技术实现是否免费优点缺点适用场景延迟范围开发复杂度WebSocket图片帧定时拍照Base64传输✅ 完全免费无需服务器纯前端实现高延迟高流量帧率极低个人demo测试超低频监控500ms-2s⭐⭐RTMP推流TRTC/即构SDK推流❌ 付费方案 （部分有免费额度&#x…...

编程新知 2025/12/10 23:18:38

【C语言练习】080. 使用C语言实现简单的数据库操作

080. 使用C语言实现简单的数据库操作 080. 使用C语言实现简单的数据库操作使用原生APIODBC接口第三方库ORM框架文件模拟1. 安装SQLite2. 示例代码：使用SQLite创建数据库、表和插入数据3. 编译和运行4. 示例运行输出：5. 注意事项6. 总结080. 使用C语言实现简单的数据库操作在…...

编程新知 2025/9/22 21:37:01