当前位置: 首页 > news >正文

ROS中Twist消息类型

 

Twist消息类型在Robot Operating System (ROS)中是一个常见的数据结构,主要用于描述物体的线性速度和角速度。这种消息类型在ROS的geometry_msgs包中定义,常用于机器人运动控制,尤其是当需要向机器人发布速度指令时。

Twist消息由两个Vector3类型的字段组成,分别是linearangular。每个Vector3对象都包含三个float64类型的变量,分别代表x、y和z轴方向上的分量。

具体来说,Twist消息的结构如下:

 

Plaintext

1geometry_msgs/Twist
2  Vector3 linear
3    float64 x
4    float64 y
5    float64 z
6  Vector3 angular
7    float64 x
8    float64 y
9    float64 z

这里:

  • linear描述了物体在三维空间中沿x、y和z轴的线性速度。
  • angular描述了物体绕x、y和z轴的旋转速度,即角速度。

在机器人控制中,Twist消息经常被发布到/cmd_vel主题,这个主题是许多移动机器人平台默认接受速度命令的地方。base_controller或类似的节点会订阅这个主题,并根据收到的Twist消息来控制机器人的电机,从而实现指定的速度。

例如,如果你想让一个机器人向前移动,你可以发布一个Twist消息,其中linear.x设置为一个正值,而其他线性和角速度分量保持为零。类似地,如果你想让机器人绕自己的垂直轴旋转,可以设置angular.z为非零值。

下面是一个使用Python在ROS中发布Twist消息的例子:

 

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twistdef move_robot():# 初始化ROS节点rospy.init_node('robot_mover', anonymous=True)# 创建一个Publisher,发布到/cmd_vel主题velocity_publisher = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)# 设置循环频率rate = rospy.Rate(10) # 10Hzwhile not rospy.is_shutdown():twist_msg = Twist()# 设置线性速度twist_msg.linear.x = 0.5twist_msg.linear.y = 0.0twist_msg.linear.z = 0.0# 设置角速度twist_msg.angular.x = 0.0twist_msg.angular.y = 0.0twist_msg.angular.z = 0.2# 发布消息velocity_publisher.publish(twist_msg)# 控制循环频率rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:move_robot()except rospy.ROSInterruptException:pass

这段代码会让机器人以0.5米/秒的速度向前移动,并同时以0.2弧度/秒的速度绕z轴旋转。

相关文章:

ROS中Twist消息类型

Twist消息类型在Robot Operating System (ROS)中是一个常见的数据结构,主要用于描述物体的线性速度和角速度。这种消息类型在ROS的geometry_msgs包中定义,常用于机器人运动控制,尤其是当需要向机器人发布速度指令时。 Twist消息由两个Vector…...

Pixi.js学习 (四)鼠标跟随、元素组合与图片位控

目录 一、鼠标移动跟随 1.1 获取鼠标坐标 1.2 鼠标跟随 二、锚点、元素组合 2.1 锚点 2.2 元素组合 三、图片图层 四、实战 例题一:完成合金弹头人物交互 例题二:反恐重击瞄准和弹痕 例题一代码: 例题二代码: 总结 前言 为了提高作…...

Golang | Leetcode Golang题解之第139题单词拆分

题目&#xff1a; 题解&#xff1a; func wordBreak(s string, wordDict []string) bool {wordDictSet : make(map[string]bool)for _, w : range wordDict {wordDictSet[w] true}dp : make([]bool, len(s) 1)dp[0] truefor i : 1; i < len(s); i {for j : 0; j < i;…...

简单聊一下Oracle,MySQL,postgresql三种锁表的机制,行锁和表锁

MySQL&#xff1a; MySQL使用行级锁定和表级锁定。行级锁定允许多个会话同时写入表&#xff0c;适用于多用户、高并发和OLTP应用。表级锁定只允许一个会话一次更新表&#xff0c;适用于只读、主要读取或单用户应用。 比如mysql开启一个窗口执行 begin; update xc_county_a…...

Python的网络请求

自学python如何成为大佬(目录):https://blog.csdn.net/weixin_67859959/article/details/139049996?spm1001.2014.3001.5501 在上一节中多次提到了URL地址与下载网页&#xff0c;这两项是网络爬虫必备而又关键的功能&#xff0c;说到这两个功能必然会提到HTTP。本节将介绍在P…...

[Shell编程学习路线]——探讨Shell中变量的作用范围(export)

&#x1f3e1;作者主页&#xff1a;点击&#xff01; &#x1f6e0;️Shell编程专栏&#xff1a;点击&#xff01; ⏰️创作时间&#xff1a;2024年6月14日10点14分 &#x1f004;️文章质量&#xff1a;95分 文章目录 ————前言———— 定义变量&#xff1a; 输出变…...

AlertManager解析:构建高效告警系统

一、AlertManager简介 AlertManager是一个开源的告警管理工具&#xff0c;主要用于处理来自于监控系统&#xff08;如Prometheus&#xff09;的告警。它的设计目标是提供一个统一的告警处理平台&#xff0c;能够集中管理告警的路由、去重、分组和通知等操作。在现代云服务架构中…...

打造专属 Switch 模拟游戏机

文章目录 2种方案Switch版RetroArchLakka系统 整体性能对比&#xff1a;Lakka更优核心是否兼容&#xff1a;并不兼容整合2种方案&#xff1a;共享游戏ROM和配置、资源等文件夹临时修改Samba共享整个Lakka系统根目录 存储空间优化添加模拟器核心Switch版RetroArchLakka 添加游戏…...

如何使用Python中的type()函数和isinstance()函数

在Python中&#xff0c;type()函数和isinstance()函数都用于确定一个对象的类型&#xff0c;但它们在用法和目的上有所不同。 1. type()函数 type()函数返回对象的数据类型&#xff08;或类&#xff09;。它接受一个参数&#xff08;即要检查的对象&#xff09;&#xff0c;并…...

【LeetCode刷题】前缀和解决问题:560.和为k的子数组

【LeetCode刷题】Day 16 题目1&#xff1a;560.和为k的子数组思路分析&#xff1a;思路1&#xff1a;前缀和 哈希表 题目1&#xff1a;560.和为k的子数组 思路分析&#xff1a; 问题1&#xff1a;怎样找到数组所有子数组&#xff1f; 方式一&#xff1a;暴力枚举出来&#x…...

DTU在城市智慧供热上的应用:引领供热行业的智能化革新

随着城市化的快速推进和人们对舒适生活需求的日益增长&#xff0c;供热系统作为城市基础设施的重要组成部分&#xff0c;其智能化、高效化的发展已成为必然趋势。在这一进程中&#xff0c;DTU&#xff08;Data Transfer Unit&#xff0c;数据传输单元&#xff09;以其独特的优势…...

LeetCode | 58.最后一个单词的长度

这道题要求最后一个单词的长度&#xff0c;第一个想到的就是反向遍历字符串&#xff0c;寻找最后一个单词并计算其长度。由于尾部可能会有’ &#xff0c;所以我们从后往前遍历字符串&#xff0c;找到第一个非空格的字符&#xff0c;然后记录下到下一个空格前依次有多少个字母即…...

202479读书笔记|《你是人间的四月天》——谁又能参透这幻化的轮回, 谁又大胆的爱过这伟大的变幻?

202479读书笔记|《你是人间的四月天》——谁又能参透这幻化的轮回&#xff0c; 谁又大胆的爱过这伟大的变幻&#xff1f; 散文诗歌书信 《你是人间的四月天&#xff08;果麦经典&#xff09;》作者林徽因&#xff0c;才女的散文&#xff0c;诗歌&#xff0c;书信集选。很值得一…...

近期docker镜像加速器被封杀,需要的请看此内容 点赞加关注

{ “registry-mirrors”: [“https://docker.m.daocloud.io”], “insecure-registries”: [“harbor.sunya.com”], “exec-opts”: [“native.cgroupdriversystemd”], “data-root”: “/data/docker”, “log-driver”: “json-file”, “log-opts”: {“max-size”:“500m…...

开源大模型的新星:ChatGPT-Next-Web 项目解析与推荐

&#x1f49d;&#x1f49d;&#x1f49d;欢迎来到我的博客&#xff0c;很高兴能够在这里和您见面&#xff01;希望您在这里可以感受到一份轻松愉快的氛围&#xff0c;不仅可以获得有趣的内容和知识&#xff0c;也可以畅所欲言、分享您的想法和见解。 推荐:kwan 的首页,持续学…...

【区块链】记账的千年演化:从泥板到区块链

&#x1f308;个人主页: 鑫宝Code &#x1f525;热门专栏: 闲话杂谈&#xff5c; 炫酷HTML | JavaScript基础 ​&#x1f4ab;个人格言: "如无必要&#xff0c;勿增实体" 文章目录 记账的千年演化&#xff1a;从泥板到区块链引言一、古代记账&#xff1a;泥板与…...

MySQL的索引类型,以及各自的作用

MySQL的索引类型&#xff0c;以及各自的作用 常见的索引类型 主键索引&#xff08;Primary Key Index&#xff09;&#xff1a; 唯一标识表中的记录&#xff0c;确保索引列的值在整个表中是唯一的主键索引通常是唯一索引的一种特例作用&#xff1a;加速查询&#xff0c;并自动…...

数组中的map方法

JavaScript中的map()方法详解 map()方法经常拿来遍历数组&#xff0c;但是不改变原数组&#xff0c;但是会返回一个新的数组&#xff0c;并且这个新的数组不会改变原数组的长度 注意&#xff1a;有时候会出现这种现象&#xff0c;出现几个undefined const array [1, 4,9, 16…...

使用Python生成并上传文档

这是一个简单的 Python 程序&#xff0c;用于生成文本文件并上传至 FTP 服务器&#xff1b; 通过输入文件名和内容&#xff0c;你可以将文档上传至指定的 FTP 服务器目录中&#xff1b; 在上传成功后&#xff0c;程序会自动关闭窗口。 使用方法 输入文件名和内容。 点击“生…...

LAMP部署及应用

在Web开发和应用程序部署中&#xff0c;LAMP&#xff08;Linux、Apache、MySQL/MariaDB、PHP/Python/Perl&#xff09;环境是一个经典的选择。本文将详细介绍如何在Linux系统上部署和配置LAMP环境&#xff0c;并展示一个简单的应用示例。 --- 目录 1. 简介 2. 准备工作 3. 步…...

Swift 协议扩展精进之路:解决 CoreData 托管实体子类的类型不匹配问题(下)

概述 在 Swift 开发语言中&#xff0c;各位秃头小码农们可以充分利用语法本身所带来的便利去劈荆斩棘。我们还可以恣意利用泛型、协议关联类型和协议扩展来进一步简化和优化我们复杂的代码需求。 不过&#xff0c;在涉及到多个子类派生于基类进行多态模拟的场景下&#xff0c;…...

【SpringBoot】100、SpringBoot中使用自定义注解+AOP实现参数自动解密

在实际项目中,用户注册、登录、修改密码等操作,都涉及到参数传输安全问题。所以我们需要在前端对账户、密码等敏感信息加密传输,在后端接收到数据后能自动解密。 1、引入依赖 <dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId...

TRS收益互换:跨境资本流动的金融创新工具与系统化解决方案

一、TRS收益互换的本质与业务逻辑 &#xff08;一&#xff09;概念解析 TRS&#xff08;Total Return Swap&#xff09;收益互换是一种金融衍生工具&#xff0c;指交易双方约定在未来一定期限内&#xff0c;基于特定资产或指数的表现进行现金流交换的协议。其核心特征包括&am…...

【C语言练习】080. 使用C语言实现简单的数据库操作

080. 使用C语言实现简单的数据库操作 080. 使用C语言实现简单的数据库操作使用原生APIODBC接口第三方库ORM框架文件模拟1. 安装SQLite2. 示例代码:使用SQLite创建数据库、表和插入数据3. 编译和运行4. 示例运行输出:5. 注意事项6. 总结080. 使用C语言实现简单的数据库操作 在…...

在QWebEngineView上实现鼠标、触摸等事件捕获的解决方案

这个问题我看其他博主也写了&#xff0c;要么要会员、要么写的乱七八糟。这里我整理一下&#xff0c;把问题说清楚并且给出代码&#xff0c;拿去用就行&#xff0c;照着葫芦画瓢。 问题 在继承QWebEngineView后&#xff0c;重写mousePressEvent或event函数无法捕获鼠标按下事…...

R语言速释制剂QBD解决方案之三

本文是《Quality by Design for ANDAs: An Example for Immediate-Release Dosage Forms》第一个处方的R语言解决方案。 第一个处方研究评估原料药粒径分布、MCC/Lactose比例、崩解剂用量对制剂CQAs的影响。 第二处方研究用于理解颗粒外加硬脂酸镁和滑石粉对片剂质量和可生产…...

[免费]微信小程序问卷调查系统(SpringBoot后端+Vue管理端)【论文+源码+SQL脚本】

大家好&#xff0c;我是java1234_小锋老师&#xff0c;看到一个不错的微信小程序问卷调查系统(SpringBoot后端Vue管理端)【论文源码SQL脚本】&#xff0c;分享下哈。 项目视频演示 【免费】微信小程序问卷调查系统(SpringBoot后端Vue管理端) Java毕业设计_哔哩哔哩_bilibili 项…...

Redis:现代应用开发的高效内存数据存储利器

一、Redis的起源与发展 Redis最初由意大利程序员Salvatore Sanfilippo在2009年开发&#xff0c;其初衷是为了满足他自己的一个项目需求&#xff0c;即需要一个高性能的键值存储系统来解决传统数据库在高并发场景下的性能瓶颈。随着项目的开源&#xff0c;Redis凭借其简单易用、…...

R 语言科研绘图第 55 期 --- 网络图-聚类

在发表科研论文的过程中&#xff0c;科研绘图是必不可少的&#xff0c;一张好看的图形会是文章很大的加分项。 为了便于使用&#xff0c;本系列文章介绍的所有绘图都已收录到了 sciRplot 项目中&#xff0c;获取方式&#xff1a; R 语言科研绘图模板 --- sciRplothttps://mp.…...

2.3 物理层设备

在这个视频中&#xff0c;我们要学习工作在物理层的两种网络设备&#xff0c;分别是中继器和集线器。首先来看中继器。在计算机网络中两个节点之间&#xff0c;需要通过物理传输媒体或者说物理传输介质进行连接。像同轴电缆、双绞线就是典型的传输介质&#xff0c;假设A节点要给…...