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【自动驾驶】通过下位机发送的加速度、角速度计算机器人在世界坐标系中的姿态

news 2026/2/9 12:48:04

文章目录

    • 原始代码
      • 全局变量定义
      • 逆平方根函数
      • 四元数解算函数
      • 理论解释
        • 四元数
        • 加速度计数据归一化
        • 计算方向余弦矩阵的第三行
        • 计算误差
        • 计算并应用积分反馈
        • 应用比例反馈
        • 积分陀螺仪数据，更新四元数
        • 归一化四元数
        • 更新姿态数据
      • 整体流程

原始代码

#define SAMPLING_FREQ 20.0f // 采样频率
/**************************************
Function: 平方根倒数 求四元数用到
***************************************/
float InvSqrt(float number)
{volatile long i;volatile

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