当前位置： 首页 > news >正文

【自动驾驶】通过下位机发送的加速度、角速度计算机器人在世界坐标系中的姿态

news 2025/12/17 3:45:51

文章目录

    • 原始代码
      • 全局变量定义
      • 逆平方根函数
      • 四元数解算函数
      • 理论解释
        • 四元数
        • 加速度计数据归一化
        • 计算方向余弦矩阵的第三行
        • 计算误差
        • 计算并应用积分反馈
        • 应用比例反馈
        • 积分陀螺仪数据，更新四元数
        • 归一化四元数
        • 更新姿态数据
      • 整体流程

原始代码

#define SAMPLING_FREQ 20.0f // 采样频率
/**************************************
Function: 平方根倒数 求四元数用到
***************************************/
float InvSqrt(float number)
{volatile long i;volatile

相关文章：

【自动驾驶】通过下位机发送的加速度、角速度计算机器人在世界坐标系中的姿态

文章目录 原始代码全局变量定义逆平方根函数四元数解算函数理论解释四元数加速度计数据归一化计算方向余弦矩阵的第三行计算误差计算并应用积分反馈应用比例反馈积分陀螺仪数据，更新四元数归一化四元数更新姿态数据整体流程原始代码 #define SAMPLING_FREQ 20.0f // 采样频率…...

编程日记 2024/6/22 2:57:58

Python 设计模式(第2版) -- 第四部分（其他设计模式）

Python 设计模式(第2版) 最后介绍下其他设计模式。 模型—视图—控制器（MVC）-- 复合模式 根据 GoF 的定义，“复合模式将两个或更多模式组合成解决常见或普遍性问题的解决方案”。复合模式不是同时使用的一组模式，而是一个问题的…...

编程日记 2024/6/22 2:54:53

gitlab升级16.11.3-ee

背景 这是事后一段时间补充记录的博客。 升级目的：修补漏洞CVE-2024-4835 未经认证的威胁攻击者能够利用该漏洞在跨站脚本 (XSS) 攻击中，轻松接管受害者账户。 gitlab版本为14.6.2-ee升级至16.11.3-ee 思路 翻阅文档找升级方法及升级版本路径。使用…...

编程日记 2024/6/22 2:53:52

剑指offer 算法题（搜索二维矩阵）

剑指offer 第二题 去力扣里测试算法 思路一&#xff1a; 直接暴力遍历二维数组。 class Solution { public:bool searchMatrix(vector<vector<int>>& matrix, int target) {for (unsigned int i{ 0 }; i < matrix.size(); i){for (unsigned int j{ 0 };…...

编程日记 2024/6/22 2:52:51

SaaS平台数据对接为什么要选择API对接？

SaaS平台数据对接是指将一个或多个SaaS平台中的数据集成到其他应用或平台中的过程。在当前的数字化时代&#xff0c;企业越来越倾向于使用SaaS平台来管理他们的业务和数据。然而&#xff0c;这些数据通常散布在不同的SaaS平台中&#xff0c;这对于企业数据的整合和分析来说可能…...

编程日记 2024/6/22 2:51:50

力扣136. 只出现一次的数字

Problem: 136. 只出现一次的数字 文章目录 题目描述思路复杂度Code 题目描述 思路 由于题目要求使用线性时间复杂度和常量级的空间复杂度&#xff0c;再加上找重复元素这个特性&#xff0c;我们可以想到使用位运算来求解&#xff1a; 1.任何数与其本身异或得0&#xff0c;任何…...

编程日记 2024/6/22 2:50:49

重学java 74.Lombok的使用

少点心气&#xff0c;多点干劲 —— 24.6.18 一、lombok的安装使用 1.作用: 简化javabean开发 2.使用: a.下插件 ->如果是idea2022不用下载了,自带 b.导lombok的jar包 安装教程&#xff1a; http://t.csdnimg.cn/wq9MM c.修改设置 二、lombok的介绍 Lombok通过增加一…...

编程日记 2024/6/22 2:47:46

数据结构6---树

一、定义 树(Tree)是n(n>0)个结点的有限集。当n0时成为空树,在任意一棵非空树中: 1、有且仅有一个特定的称为根(Root)的结点; 2、当n>1时,其余结点可分为m(m>日)个互不相交的有限集T1、T2、...、 Tm&#xff0c;其中每一个集合本身又是一棵树&#xff0c;并且称为根的…...

编程日记 2024/6/22 2:46:45

一键制作，打造高质量的数字刊物

随着数字化时代的到来&#xff0c;数字刊物已经成为信息传播的重要载体。它以便捷、环保、互动性强等特点&#xff0c;受到了越来越多人的青睐。然而&#xff0c;如何快速、高效地制作出高质量的数字刊物&#xff0c;成为许多创作者面临的难题。今天&#xff0c;教大家一个制作…...

编程日记 2024/6/22 2:45:43

Java面试题：对比继承Thread类和实现Runnable接口两种创建线程的方法，以及它们的优缺点

Java 中创建线程有两种主要的方法&#xff1a;继承 Thread 类和实现 Runnable 接口。下面我将分别介绍这两种方法&#xff0c;并对比它们的优缺点。 继承 Thread 类 方法&#xff1a; 创建一个继承自 Thread 的子类。重写 Thread 类的 run 方法。创建子类的实例并调用 start…...

编程日记 2024/6/22 2:44:42

编译原理-各章典型题型+思路求解

第2章文法和语言习题 基础知识&#xff1a; 思路&#xff1a; 基础知识&#xff1a; 思路&#xff1a; 基础知识&#xff1a; 编译原理之 短语&直接短语&句柄 定义与区分_编译原理短语,直接短语,句柄-CSDN博客 思路&#xff1a; 题目&#xff1a; 基础解释&#xff1a…...

编程日记 2024/6/22 2:43:41

【绝对有用】C++ vector排序

在 C 中&#xff0c;有多种方法可以对向量&#xff08;即 std::vector&#xff09;进行排序。最常用的方法是使用标准库中的 std::sort 函数。以下是一些例子&#xff1a; 使用 std::sort 函数 std::sort 函数是标准库 <algorithm> 中的一个函数&#xff0c;可以对向量…...

编程日记 2024/6/22 2:42:40

linux——VScode安装

方法一&#xff1a;使用snap一键安装 Snap Store 是 Ubuntu、Debian、Fedora 和其他几个 Linux 发行版中的一个应用商店&#xff0c;提供了数千个应用程序和工具的安装。Snap Store 使用 Snap 包格式&#xff0c;这是一种通用的 Linux 软件包格式&#xff0c;使得在不同的 Lin…...

编程日记 2024/6/22 2:41:39

X-LoRA：高效微调 LoRA 系列，实现不同领域知识专家混合模型

&#x1f4dc; 文献卡 X-LoRA: Mixture of Low-Rank Adapter Experts, a Flexible Framework for Large Language Models with Applications in Protein Mechanics and Molecular Design作者: Eric L. Buehler; Markus J. BuehlerDOI: 10.48550/arXiv.2402.07148摘要:We report…...

编程日记 2024/6/22 2:40:37

基于卷积神经网络的目标检测

卷积神经网络基础知识 1.什么是filter 通常一个6x6的灰度图像&#xff0c;构造一个3*3的矩阵&#xff0c;在卷积神经网络中称之为filter,对&#xff16;x6的图像进行卷积运算。 2.什么是padding 假设输出图像大小为nn与过滤器大小为ff&#xff0c;输出图像大小则为(n−f1)∗(…...

编程日记 2024/6/22 2:39:36

Mysqld数据库管理

一.Mysqld数据库类型 常用的数据类型 int 整型 无符号[0-4294967296&#xff08;2的32次方&#xff09;-1]&#xff0c;有符号[-2147483648&#xff08;2的31次方&#xff09;-2147483647]float单精度浮点 4字节32位double双精度浮点 8字节64位char固定长度的字符类型…...

编程日记 2024/6/22 2:38:35

Wifi通信协议：WEP，WPA，WPA2，WPA3，WPS

前言 无线安全性是保护互联网安全的重要因素。连接到安全性低的无线网络可能会带来安全风险&#xff0c;包括数据泄露、账号被盗以及恶意软件的安装。因此&#xff0c;利用合适的Wi-Fi安全措施是非常重要的&#xff0c;了解WEP、WPA、WPA2和WPA3等各种无线加密标准的区别也是至…...

编程日记 2024/6/22 2:37:34

开源【汇总】

开源【汇总】 前言版权推荐开源【汇总】最后 前言 先占个位 2024-6-21 21:29:33 以下内容源自《【创作模板】》 仅供学习交流使用 版权 禁止其他平台发布时删除以下此话 本文首次发布于CSDN平台 作者是CSDN日星月云 博客主页是https://jsss-1.blog.csdn.net 禁止其他平台发…...

编程日记 2024/6/22 2:36:32

英文字母表

目录 一 设计原型 二 后台源码 一 设计原型 二 后台源码 namespace 英文字母表 {public partial class Form1 : Form{public Form1(){InitializeComponent();}private void Form1_Load(object sender, EventArgs e){foreach (var item in panel1.Controls){if (item ! null)…...

编程日记 2024/6/22 2:35:29

Redis缓存穿透

缓存穿透&#xff1a; 查询一个不存在的数据&#xff0c;mysql查询不到数据也不会直接写入缓存&#xff0c;就会导致每次请求都查数据库。 方法一&#xff1a; 方法二&#xff1a; 布隆过滤器&#xff1a; 简单来说就是一个二进制数组&#xff0c;用0和1来判断数组中是否存在…...

编程日记 2024/6/22 2:33:27

3.3.1_1 检错编码（奇偶校验码）

从这节课开始&#xff0c;我们会探讨数据链路层的差错控制功能&#xff0c;差错控制功能的主要目标是要发现并且解决一个帧内部的位错误&#xff0c;我们需要使用特殊的编码技术去发现帧内部的位错误&#xff0c;当我们发现位错误之后&#xff0c;通常来说有两种解决方案。第一…...

编程新知 2025/12/16 11:08:34

Docker 运行 Kafka 带 SASL 认证教程

Docker 运行 Kafka 带 SASL 认证教程 Docker 运行 Kafka 带 SASL 认证教程一、说明二、环境准备三、编写 Docker Compose 和 jaas文件docker-compose.yml代码说明&#xff1a;server_jaas.conf 四、启动服务五、验证服务六、连接kafka服务七、总结 Docker 运行 Kafka 带 SASL 认…...

编程新知 2025/12/16 18:24:06

Linux 中如何提取压缩文件 ？

Linux 是一种流行的开源操作系统&#xff0c;它提供了许多工具来管理、压缩和解压缩文件。压缩文件有助于节省存储空间&#xff0c;使数据传输更快。本指南将向您展示如何在 Linux 中提取不同类型的压缩文件。 1. Unpacking ZIP Files ZIP 文件是非常常见的&#xff0c;要在 …...

编程新知 2025/12/11 7:49:52

群晖NAS如何在虚拟机创建飞牛NAS

套件中心下载安装Virtual Machine Manager 创建虚拟机 配置虚拟机 飞牛官网下载 https://iso.liveupdate.fnnas.com/x86_64/trim/fnos-0.9.2-863.iso 群晖NAS如何在虚拟机创建飞牛NAS - 个人信息分享...

编程新知 2025/12/15 17:15:27

实战设计模式之模板方法模式

概述 模板方法模式定义了一个操作中的算法骨架&#xff0c;并将某些步骤延迟到子类中实现。模板方法使得子类可以在不改变算法结构的前提下&#xff0c;重新定义算法中的某些步骤。简单来说&#xff0c;就是在一个方法中定义了要执行的步骤顺序或算法框架&#xff0c;但允许子类…...

编程新知 2025/12/15 13:25:45

大模型——基于Docker+DeepSeek+Dify ：搭建企业级本地私有化知识库超详细教程

基于Docker+DeepSeek+Dify ：搭建企业级本地私有化知识库超详细教程 下载安装Docker Docker官网：https://www.docker.com/ 自定义Docker安装路径 Docker默认安装在C盘，大小大概2.9G，做这行最忌讳的就是安装软件全装C盘，所以我调整了下安装路径。 新建安装目录：E:\MyS…...

编程新知 2025/12/16 22:17:25

篇章一 论坛系统——前置知识

目录 1.软件开发 1.1 软件的生命周期 1.2 面向对象 1.3 CS、BS架构 1.CS架构​编辑 2.BS架构 1.4 软件需求 1.需求分类 2.需求获取 1.5 需求分析 1. 工作内容 1.6 面向对象分析 1.OOA的任务 2.统一建模语言UML 3. 用例模型 3.1 用例图的元素 3.2 建立用例模型 …...

编程新知 2025/12/11 21:06:43

使用python进行图像处理—图像变换（6）

图像变换是指改变图像的几何形状或空间位置的操作。常见的几何变换包括平移、旋转、缩放、剪切&#xff08;shear&#xff09;以及更复杂的仿射变换和透视变换。这些变换在图像配准、图像校正、创建特效等场景中非常有用。 6.1仿射变换(Affine Transformation) 仿射变换是一种…...

编程新知 2025/12/14 11:35:42

KKCMS部署

目录 账号 网站目录 快看CMS使用手册 http://10.141.19.241/kkcms/install/ 常规思路&#xff1a;页面点点观察url变化&#xff0c;参数 常规思路&#xff1a;点一个功能模块抓包看什么东西&#xff0c;正确是什么样&#xff0c;错误的是什么样&#xff0c;构造参数。 账号…...

编程新知 2025/12/15 17:41:13

达梦使用存储过程实现删除重复记录、判断并添加主键和自增列的逻辑

在达梦数据库中&#xff0c;要确保主键的唯一性约束&#xff0c;可以在存储过程的最前面添加删除重复记录的逻辑。以下是一个完整的存储过程&#xff0c;包含删除重复记录、判断并添加主键和自增列的逻辑&#xff1a; 存储过程示例 -- 切换到指定模式;schema_name 是目标模…...

编程新知 2025/9/29 18:24:58