当前位置： 首页 > news >正文

【自动驾驶】通过下位机发送的加速度、角速度计算机器人在世界坐标系中的姿态

news 2026/3/27 2:46:43

文章目录

    • 原始代码
      • 全局变量定义
      • 逆平方根函数
      • 四元数解算函数
      • 理论解释
        • 四元数
        • 加速度计数据归一化
        • 计算方向余弦矩阵的第三行
        • 计算误差
        • 计算并应用积分反馈
        • 应用比例反馈
        • 积分陀螺仪数据，更新四元数
        • 归一化四元数
        • 更新姿态数据
      • 整体流程

原始代码

#define SAMPLING_FREQ 20.0f // 采样频率
/**************************************
Function: 平方根倒数 求四元数用到
***************************************/
float InvSqrt(float number)
{volatile long i;volatile

相关文章：

【自动驾驶】通过下位机发送的加速度、角速度计算机器人在世界坐标系中的姿态

文章目录 原始代码全局变量定义逆平方根函数四元数解算函数理论解释四元数加速度计数据归一化计算方向余弦矩阵的第三行计算误差计算并应用积分反馈应用比例反馈积分陀螺仪数据，更新四元数归一化四元数更新姿态数据整体流程原始代码 #define SAMPLING_FREQ 20.0f // 采样频率…...

编程日记 2024/6/22 2:57:58

Python 设计模式(第2版) -- 第四部分（其他设计模式）

Python 设计模式(第2版) 最后介绍下其他设计模式。 模型—视图—控制器（MVC）-- 复合模式 根据 GoF 的定义，“复合模式将两个或更多模式组合成解决常见或普遍性问题的解决方案”。复合模式不是同时使用的一组模式，而是一个问题的…...

编程日记 2024/6/22 2:54:53

gitlab升级16.11.3-ee

背景 这是事后一段时间补充记录的博客。 升级目的：修补漏洞CVE-2024-4835 未经认证的威胁攻击者能够利用该漏洞在跨站脚本 (XSS) 攻击中，轻松接管受害者账户。 gitlab版本为14.6.2-ee升级至16.11.3-ee 思路 翻阅文档找升级方法及升级版本路径。使用…...

编程日记 2024/6/22 2:53:52

剑指offer 算法题（搜索二维矩阵）

剑指offer 第二题 去力扣里测试算法 思路一&#xff1a; 直接暴力遍历二维数组。 class Solution { public:bool searchMatrix(vector<vector<int>>& matrix, int target) {for (unsigned int i{ 0 }; i < matrix.size(); i){for (unsigned int j{ 0 };…...

编程日记 2024/6/22 2:52:51

SaaS平台数据对接为什么要选择API对接？

SaaS平台数据对接是指将一个或多个SaaS平台中的数据集成到其他应用或平台中的过程。在当前的数字化时代&#xff0c;企业越来越倾向于使用SaaS平台来管理他们的业务和数据。然而&#xff0c;这些数据通常散布在不同的SaaS平台中&#xff0c;这对于企业数据的整合和分析来说可能…...

编程日记 2024/6/22 2:51:50

力扣136. 只出现一次的数字

Problem: 136. 只出现一次的数字 文章目录 题目描述思路复杂度Code 题目描述 思路 由于题目要求使用线性时间复杂度和常量级的空间复杂度&#xff0c;再加上找重复元素这个特性&#xff0c;我们可以想到使用位运算来求解&#xff1a; 1.任何数与其本身异或得0&#xff0c;任何…...

编程日记 2024/6/22 2:50:49

重学java 74.Lombok的使用

少点心气&#xff0c;多点干劲 —— 24.6.18 一、lombok的安装使用 1.作用: 简化javabean开发 2.使用: a.下插件 ->如果是idea2022不用下载了,自带 b.导lombok的jar包 安装教程&#xff1a; http://t.csdnimg.cn/wq9MM c.修改设置 二、lombok的介绍 Lombok通过增加一…...

编程日记 2024/6/22 2:47:46

数据结构6---树

一、定义 树(Tree)是n(n>0)个结点的有限集。当n0时成为空树,在任意一棵非空树中: 1、有且仅有一个特定的称为根(Root)的结点; 2、当n>1时,其余结点可分为m(m>日)个互不相交的有限集T1、T2、...、 Tm&#xff0c;其中每一个集合本身又是一棵树&#xff0c;并且称为根的…...

编程日记 2024/6/22 2:46:45

一键制作，打造高质量的数字刊物

随着数字化时代的到来&#xff0c;数字刊物已经成为信息传播的重要载体。它以便捷、环保、互动性强等特点&#xff0c;受到了越来越多人的青睐。然而&#xff0c;如何快速、高效地制作出高质量的数字刊物&#xff0c;成为许多创作者面临的难题。今天&#xff0c;教大家一个制作…...

编程日记 2024/6/22 2:45:43

Java面试题：对比继承Thread类和实现Runnable接口两种创建线程的方法，以及它们的优缺点

Java 中创建线程有两种主要的方法&#xff1a;继承 Thread 类和实现 Runnable 接口。下面我将分别介绍这两种方法&#xff0c;并对比它们的优缺点。 继承 Thread 类 方法&#xff1a; 创建一个继承自 Thread 的子类。重写 Thread 类的 run 方法。创建子类的实例并调用 start…...

编程日记 2024/6/22 2:44:42

编译原理-各章典型题型+思路求解

第2章文法和语言习题 基础知识&#xff1a; 思路&#xff1a; 基础知识&#xff1a; 思路&#xff1a; 基础知识&#xff1a; 编译原理之 短语&直接短语&句柄 定义与区分_编译原理短语,直接短语,句柄-CSDN博客 思路&#xff1a; 题目&#xff1a; 基础解释&#xff1a…...

编程日记 2024/6/22 2:43:41

【绝对有用】C++ vector排序

在 C 中&#xff0c;有多种方法可以对向量&#xff08;即 std::vector&#xff09;进行排序。最常用的方法是使用标准库中的 std::sort 函数。以下是一些例子&#xff1a; 使用 std::sort 函数 std::sort 函数是标准库 <algorithm> 中的一个函数&#xff0c;可以对向量…...

编程日记 2024/6/22 2:42:40

linux——VScode安装

方法一&#xff1a;使用snap一键安装 Snap Store 是 Ubuntu、Debian、Fedora 和其他几个 Linux 发行版中的一个应用商店&#xff0c;提供了数千个应用程序和工具的安装。Snap Store 使用 Snap 包格式&#xff0c;这是一种通用的 Linux 软件包格式&#xff0c;使得在不同的 Lin…...

编程日记 2024/6/22 2:41:39

X-LoRA：高效微调 LoRA 系列，实现不同领域知识专家混合模型

&#x1f4dc; 文献卡 X-LoRA: Mixture of Low-Rank Adapter Experts, a Flexible Framework for Large Language Models with Applications in Protein Mechanics and Molecular Design作者: Eric L. Buehler; Markus J. BuehlerDOI: 10.48550/arXiv.2402.07148摘要:We report…...

编程日记 2024/6/22 2:40:37

基于卷积神经网络的目标检测

卷积神经网络基础知识 1.什么是filter 通常一个6x6的灰度图像&#xff0c;构造一个3*3的矩阵&#xff0c;在卷积神经网络中称之为filter,对&#xff16;x6的图像进行卷积运算。 2.什么是padding 假设输出图像大小为nn与过滤器大小为ff&#xff0c;输出图像大小则为(n−f1)∗(…...

编程日记 2024/6/22 2:39:36

Mysqld数据库管理

一.Mysqld数据库类型 常用的数据类型 int 整型 无符号[0-4294967296&#xff08;2的32次方&#xff09;-1]&#xff0c;有符号[-2147483648&#xff08;2的31次方&#xff09;-2147483647]float单精度浮点 4字节32位double双精度浮点 8字节64位char固定长度的字符类型…...

编程日记 2024/6/22 2:38:35

Wifi通信协议：WEP，WPA，WPA2，WPA3，WPS

前言 无线安全性是保护互联网安全的重要因素。连接到安全性低的无线网络可能会带来安全风险&#xff0c;包括数据泄露、账号被盗以及恶意软件的安装。因此&#xff0c;利用合适的Wi-Fi安全措施是非常重要的&#xff0c;了解WEP、WPA、WPA2和WPA3等各种无线加密标准的区别也是至…...

编程日记 2024/6/22 2:37:34

开源【汇总】

开源【汇总】 前言版权推荐开源【汇总】最后 前言 先占个位 2024-6-21 21:29:33 以下内容源自《【创作模板】》 仅供学习交流使用 版权 禁止其他平台发布时删除以下此话 本文首次发布于CSDN平台 作者是CSDN日星月云 博客主页是https://jsss-1.blog.csdn.net 禁止其他平台发…...

编程日记 2024/6/22 2:36:32

英文字母表

目录 一 设计原型 二 后台源码 一 设计原型 二 后台源码 namespace 英文字母表 {public partial class Form1 : Form{public Form1(){InitializeComponent();}private void Form1_Load(object sender, EventArgs e){foreach (var item in panel1.Controls){if (item ! null)…...

编程日记 2024/6/22 2:35:29

Redis缓存穿透

缓存穿透&#xff1a; 查询一个不存在的数据&#xff0c;mysql查询不到数据也不会直接写入缓存&#xff0c;就会导致每次请求都查数据库。 方法一&#xff1a; 方法二&#xff1a; 布隆过滤器&#xff1a; 简单来说就是一个二进制数组&#xff0c;用0和1来判断数组中是否存在…...

编程日记 2024/6/22 2:33:27

AI赋能开发：让快马平台智能解析并生成17.100.c.cm规格的优化代码

最近在做一个需要处理特定规格数据的项目&#xff0c;遇到了一个有趣的开发场景&#xff1a;需要基于"17.100.c.cm"这样的参数组合来构建微服务架构。这个看似简单的字符串其实包含了多维度的技术参数&#xff0c;正好可以借助InsCode(快马)平台的AI辅助开发能力来高…...

编程新知 2026/3/27 2:26:43

光伏储能管理系统：绿虫赋能，破解行业流程痛点

光伏储能产业迎来高速发展期&#xff0c;但其全业务流程的复杂性却成为企业发展的桎梏。从项目开发的多环节审批&#xff0c;到建设阶段的进度质量管控&#xff0c;再到运维结算的数据协同&#xff0c;各环节割裂、部门协作不畅、数据杂乱无章等问题频发&#xff0c;不少企业负…...

编程新知 2026/3/27 2:24:42

基于三相两电平逆变器的VSG并网系统：电压电流双闭环控制的仿真研究

VSG并网&#xff0c;基于三相两电平逆变器的虚拟同步机并网&#xff0c;电压电流双闭环控制 1.VSG 2.电压电流双闭环 3..提供相关参考文献 支持simulink2022以下版本&#xff0c;联系跟我说什么版本&#xff0c;我给转成你版本&#xff08;默认发2016b&#xff09;。最近在研究…...

编程新知 2026/3/27 2:18:42

OpenClaw任务编排：GLM-4.7-Flash复杂流程设计

OpenClaw任务编排&#xff1a;GLM-4.7-Flash复杂流程设计 1. 为什么需要任务编排 去年我接手了一个市场分析项目&#xff0c;需要每周手动收集竞品动态并生成报告。重复性的复制粘贴和格式调整消耗了大量时间&#xff0c;直到发现OpenClaw可以通过编排GLM-4.7-Flash模型实现全…...

编程新知 2026/3/27 2:12:41

重庆灌浆料销售厂家怎么联系

在重庆的建筑工程领域&#xff0c;灌浆料的应用十分广泛。然而&#xff0c;众多重庆灌浆料厂家的市场状况究竟如何&#xff1f;又存在哪些痛点呢&#xff1f;市场现状&#xff1a;鱼龙混杂目前&#xff0c;重庆灌浆料市场厂家众多&#xff0c;但质量参差不齐。行业权威报告显示…...

编程新知 2026/3/27 2:08:41

OpenClaw+GLM-4.7-Flash：自动化电子书生成与排版工具

OpenClawGLM-4.7-Flash&#xff1a;自动化电子书生成与排版工具 1. 为什么需要自动化电子书制作 作为一个经常需要整理技术文档的开发者&#xff0c;我过去制作电子书的流程堪称"手工活地狱"&#xff1a;先在多个网页间复制粘贴内容&#xff0c;用Word调整格式&…...

编程新知 2026/3/27 2:02:40

SEO_避开这些常见误区让你的SEO效果事半功倍

<h2>SEO误区一&#xff1a;忽视关键词优化</h2> <p>在进行SEO优化时&#xff0c;关键词的选择和使用是至关重要的。很多人忽视了关键词优化&#xff0c;导致他们的网站在搜索引擎中的排名一直停滞不前。关键词不仅仅是为了让搜索引擎理解你的网站内容&#x…...

编程新知 2026/3/27 1:09:41

C12832 LCD嵌入式驱动库详解：mbed平台128×32点阵显示开发指南

1. C12832 LCD驱动库概述C12832_lcd 是专为 mbed 应用开发板&#xff08;Application Board&#xff09;板载液晶显示屏设计的嵌入式驱动库。该显示屏型号为 C12832&#xff0c;是一款 12832 点阵、单色、COG&#xff08;Chip-on-Glass&#xff09;结构的 STN 液晶模块&#xf…...

编程新知 2026/3/27 0:47:38

73.基于matlab的weber能量法求解齿轮时变啮合刚度的能够跑出刚度图，通过求解轮齿部分...

73.基于matlab的weber能量法求解齿轮时变啮合刚度的能够跑出刚度图&#xff0c;通过求解轮齿部分变形、基体变形及局部接触变形这三部分的变形&#xff0c;进而求得综合弹性变形&#xff0c;最终求出时变啮合刚度 程序已调通&#xff0c;可直接运行齿轮传动系统的时变啮合刚度计…...

编程新知 2026/3/26 23:02:50

BLE5.1 与蓝牙Mesh 在手环数字车钥匙中的角色与体验升级

可穿戴数字车钥匙把传统实体钥匙的能力收敛到手环、手表等贴身设备上&#xff0c;通过近距无线链路与车载控制器或专用通信单元交互&#xff0c;支持解闭锁、启动、迎宾等操作。典型实现会组合 低功耗蓝牙&#xff08;BLE&#xff09; 做常在线链路与距离感知&#xff0c;并以 …...

编程新知 2026/3/26 22:12:06