【3】系统标定
文章目录
- 雷达标定
- 相机主雷达标定
- 底盘动力学标定
- 车辆循迹验证
- 建图
雷达标定
主要是为了获得到lidar到imu的tf关系。imu为父坐标lidar为子坐标。其他雷达标定到主lidar坐标系下。
标定的结果都是生成一个是四元数。
安装pclview
sudo apt-get install pcl-tools
pcl_viewer xxx.pcd查看标定后结果好坏标准: 点云文件中周围障碍物清晰、锐利，边缘整齐表示标定结果准确，否则请重新标定。
相机主雷达标定
底盘动力学标定
车辆动力学标定
车辆循迹验证
车辆循迹演示
在配置好标定表后,可以进行纯RTK定位下的车辆循迹;通过对直线和弯道的测试用来检测地盘动力学标定效果以及底盘控制模块是否存在问题.
检查GPS信号
查看话题数据/apollo/sensor/gnss/best_pose 查看 sol_type 项是否是 NARROW_INT，若为 NARROW_INT，则表示 GPS 信号良好，符合定位要求；若不为 NARROW_INT，则遥控移动下车辆，直到出现 NARROW_INT 为止。
- 单独的RTK方式进行定位。
- 车辆在循迹自动驾驶时，并没有使用到感知相关的传感器，遇到障碍物不会刹停或者避让，遇到紧急情况请及时遥控器接管。
- 车辆可能开始起步比较猛，请用遥控器随时接管，紧急情况下，快速按下急停按钮。
检查定位信号
进入 /apollo/localization/pose channel，查看是否有数据刷新.
建图
建图不依赖动力学标定，只要雷达传感器标定好后可以进行。
DreamView启动后界面对应启动的launch或者dag文件可在此路径查找
/apollo/modules/dreamview_plus/conf/hmi_modes
相关文章：
【3】系统标定
文章目录 雷达标定相机主雷达标定底盘动力学标定车辆循迹验证建图 雷达标定 主要是为了获得到lidar到imu的tf关系。imu为父坐标lidar为子坐标。其他雷达标定到主lidar坐标系下。 标定的结果都是生成一个是四元数。 #mermaid-svg-crOWRnT4UE0jtJVy {font-family:"trebuch…...
网安小贴士（3）网安协议
一、前言 网络安全协议是构建安全网络环境的基础，它们帮助保护网络通信免受各种威胁和攻击。 二、定义 网络安全协议是指在计算机网络中用于确保网络通信和数据传输安全的协议。它们定义了在网络通信过程中的安全机制、加密算法、认证和授权流程等，以保…...
)
大数据面试题之HBase(1)
目录 介绍下HBase HBase优缺点 说下HBase原理 介绍下HBase架构 HBase读写数据流程 HBase的读写缓存 在删除HBase中的一个数据的时候，它什么时候真正的进行删除呢?当你进行删除操作，它是立马就把数据删除掉了吗? HBase中的二级索引 HBa…...
git回退commit的方式
在Git中，回退commit（即撤销之前的提交）可以通过多种方式来实现。以下是一些常见的方法，以及它们的详细步骤和注意事项： ### 1. 使用git revert命令 git revert命令用于撤销某次commit，但它并不会删除该comm…...
[Information Sciences 2023]用于假新闻检测的相似性感知多模态提示学习
推荐的一个视频：p-tuning P-tunning直接使用连续空间搜索 做法就是直接将在自然语言中存在的词直接替换成可以直接训练的输入向量。本身的Pretrained LLMs 可以Fine-Tuning也可以不做。 这篇论文也解释了为什么很少在其他领域结合知识图谱的原因：就是因…...
自定义vue3 hooks
文章目录 hooks目录结构demo hooks 当页面内有很多的功能，js代码太多，不好维护，可以每个功能都有写一个js或者ts，这样的话，代码易读，并且容易维护，组合式setup写法与此结合👍&#…...
《昇思25天学习打卡营第21天 | 昇思MindSporePix2Pix实现图像转换》
21天 本节学习了通过Pix2Pix实现图像转换。 Pix2Pix是基于条件生成对抗网络（cGAN）实现的一种深度学习图像转换模型。可以实现语义/标签到真实图片、灰度图到彩色图、航空图到地图、白天到黑夜、线稿图到实物图的转换。Pix2Pix是将cGAN应用于有监督的图…...
【文档+源码+调试讲解】科研经费管理系统
目 录 目 录 摘 要 ABSTRACT 1 绪论 1.1 课题背景 1.2 研究现状 1.3 研究内容 2 系统开发环境 2.1 vue技术 2.2 JAVA技术 2.3 MYSQL数据库 2.4 B/S结构 2.5 SSM框架技术 3 系统分析 3.1 可行性分析 3.1.1 技术可行性 3.1.2 操作可行性 3.1.3 经济可行性 3.1…...
linux 下 rm 为什么要这么写？
下面代码中的rm 为什么要写成/bin/rm? 大文件清理，高宿主含量样本可节约>90%空间/bin/rm -rf temp/qc/*contam* temp/qc/*unmatched* temp/qc/*.fqls -l temp/qc/ 这是一个很好的问题，观察很仔细, 也带着了自己的思考。 rm是 Linux 下的一个危险…...
【Spring Boot】Spring AOP中的环绕通知
目录 一、什么是AOP?二、AOP 的环绕通知2.1 切点以及切点表达式2.2 连接点2.3 通知（Advice）2.4 切面(Aspect)2.5 不同通知类型的区别2.5.1 正常情况下2.5.2异常情况下 2.6 统一管理切点PointCut 一、什么是AOP? Aspect Oriented Programmingÿ…...
docker部署前端，配置域名和ssl
之前使用80端口部署前端项目后，可以使用IP端口号在公网访问到部署的项目。 进行ICP域名备案后，可以通过域名解析将IP套壳，访问域名直接访问到部署的项目~ 如果使用http协议可以很容易实现这个需求，对nginx.conf文件进行修改&#…...
初学Spring之 IOC 控制反转
Spring 是一个轻量级的控制反转（IOC）和面向切面编程（AOP）的框架 导入 jar 包：spring-webmvc、spring-jdbc <dependency><groupId>org.springframework</groupId><artifactId>spring-webmvc&…...
rpc的仅有通信的功能，在网断的情况下，比网通情况下，内存增长会是什么原因
RPC（Remote Procedure Call，远程过程调用）主要负责在分布式系统中透明地调用远程服务，就像调用本地函数一样。它封装了网络通信的细节，使得开发者可以专注于业务逻辑而非底层通信协议。RPC通信通常包括序列化、网络传输…...
从零开始：如何设计一个现代化聊天系统
写在前面： 此博客内容已经同步到我的博客网站，如需要获得更优的阅读体验请前往https://mainjaylai.github.io/Blog/blog/system/chat-system 在当今数字化时代，聊天系统已成为我们日常生活和工作中不可或缺的一部分。从个人交流到团队协作，从客户服务到社交网络，聊天应用…...
香橙派OrangePi AIpro初体验：当小白拿到一块开发板第一时间会做什么？
文章目录 香橙派OrangePi AIpro初体验：当小白拿到一块高性能AI开发板第一时间会做什么前言一、香橙派OrangePi AIpro概述1.简介2.引脚图开箱图片 二、使用体验1.基础操作2.软件工具分析 三、香橙派OrangePi AIpro.测试Demo1.测试Demo1：录音和播音(USB接口…...
【C语言内存函数】
目录 1.memcpy 使用 模拟实现 2.memmove 使用 模拟实现 3.memset 使用 4.memcmp 使用 1.memcpy 使用 void * memcpy ( void * destination, const void * source, size_t num );目的地址 源地址 字节数 destination：指向要复制内…...
Mysql部署MHA高可用
部署前准备： mysql-8.0.27下载地址：https://cdn.mysql.com//Downloads/MySQL-8.0/mysql-8.0.27-1.el7.x86_64.rpm-bundle.tar mha-manager下载地址：https://github.com/yoshinorim/mha4mysql-manager/releases/download/v0.58/mha4mysql-mana…...
【算法学习】射线法判断点在多边形内外（C#）以及确定内外两点连线与边界的交点
1.前言： 在GIS开发中，经常会遇到确定一个坐标点是否在一块区域的内部这一问题。 如果这个问题不是一个单纯的数学问题，例如：在判断DEM、二维图像像素点、3D点云点等含有自身特征信息的这些点是否在一个区域范围内部的时候&#x…...
SQL语句（DML）
DML英文全称是Data Manipulation Language（数据操作语言），用来对数据库中表的数据记录进行增删改等操作 DML-添加数据 insert into employee(id, workno, name, gender, age, idcard) values (1,1,Itcast,男,10,123456789012345678);select *…...
uniapp小程序打开地图导航
uniapp uni.getLocation({type: gcj02, //返回可以用于uni.openLocation的经纬度success: function (res) {const latitude res.latitude;const longitude res.longitude;uni.openLocation({latitude: latitude,longitude: longitude,success: function () {console.log(suc…...
RAG 失效的真正原因，长上下文救不了 RAG
最早大家做 RAG，是因为模型上下文太短，一次塞不进完整文档，只能先检索，再把相关片段交给模型回答。后来，模型上下文窗口越来越长，从 32K、128K 到百万 token，很多人开始觉得：RAG 可能…...
Ganache 快速启动与 Truffle 项目集成实战
1. 为什么选择Ganache作为开发起点 刚接触区块链开发时，最头疼的就是如何在本地快速搭建测试环境。以太坊主网不仅需要真实ETH，每笔交易还要等待区块确认，完全不适合开发调试。这时候Ganache就像个贴心的开发助手，它能在本地一键生…...
别再死记硬背了！用Python模拟LDPC和Polar码的编码过程（附代码）
Python实战：用可视化方法理解LDPC与Polar码的核心原理 在无线通信系统的物理层设计中，信道编码技术如同数据的"防弹衣"，保护信息在充满噪声的传输环境中安全抵达。本文将带你用Python构建两种5G核心编码方案——LDPC码和Polar码的简…...
2026年企业制品管理平台选型推荐：Gitee Repo 如何构建安全高效协作基石
在软件研发的关键环节中，制品管理正经历着从基础存储工具向安全可信协作中枢的深刻演进。面对开源风险、跨团队协作效率与版本追溯等多重挑战，企业对于一套能够深度守护制品安全并支撑高效协同的解决方案需求迫切。Gitee Repo 制品管理平台凭借其全面的能…...
从PI到PR：静止坐标系下永磁同步电机电流控制的新范式
1. 永磁同步电机控制的痛点与变革 每次调试永磁同步电机（PMSM）时，最让人头疼的就是参数漂移问题。记得去年做伺服系统项目，电机运行半小时后电流波形就开始畸变——电感值因温升变化了15%，导致PI控制器输出的d轴电流出…...
如何彻底解决Windows电脑自动锁屏问题：终极鼠标模拟工具使用指南
如何彻底解决Windows电脑自动锁屏问题：终极鼠标模拟工具使用指南 【免费下载链接】mousejiggler Mouse Jiggler is a very simple piece of software whose sole function is to "fake" mouse input to Windows, and jiggle the mouse pointer back and f…...
开源GA数据代理：安全高效获取Google Analytics数据的工程实践
1. 项目概述：一个开源的Google Analytics数据代理 如果你正在开发一个需要接入Google Analytics（GA）数据的应用，无论是内部的数据看板、营销分析工具，还是客户报告系统，你大概率都遇到过同一个难题&#x…...
信息量模型避坑指南：搞懂这3个关键点，你的地质灾害评价结果才靠谱
信息量模型避坑指南：搞懂这3个关键点，你的地质灾害评价结果才靠谱 在地质灾害易发性评价领域，信息量模型因其计算简单、结果直观而广受欢迎。然而，许多GIS从业者和科研人员在应用该模型时，常常陷入"流程正确但结果…...
终极免费打字练习软件Qwerty Learner：提升英语输入速度的完整指南
终极免费打字练习软件Qwerty Learner：提升英语输入速度的完整指南 【免费下载链接】qwerty-learner 为键盘工作者设计的单词记忆与英语肌肉记忆锻炼软件 / Words learning and English muscle memory training software designed for keyboard workers 项目地址: …...
安科瑞 EMS3.0智慧能源管理解决方案-光伏智维先知引擎，AI驱动预测性维护新范式
一、需求背景新能源光伏场站迈入规模化、长周期运营阶段，组件老化隐匿、故障识别滞后、运维被动响应、资产价值隐性流失已成为行业共性痛点。传统事后维修、定期检修模式难以应对复杂故障与隐性衰减，造成停机损失高、运维成本高、误判漏判率高。依托GB/T…...