当前位置： 首页 > news >正文

【3】系统标定

news 2026/3/29 9:25:29

文章目录

  • 雷达标定
  • 相机主雷达标定
  • 底盘动力学标定
  • 车辆循迹验证
  • 建图

雷达标定

主要是为了获得到lidar到imu的tf关系。imu为父坐标lidar为子坐标。其他雷达标定到主lidar坐标系下。

标定的结果都是生成一个是四元数。
主lidar
IMU
车体坐标
lidar_1
lidar_2
lidar_3
相机

安装pclview sudo apt-get install pcl-tools
pcl_viewer xxx.pcd 查看标定后结果好坏标准: 点云文件中周围障碍物清晰、锐利，边缘整齐表示标定结果准确，否则请重新标定。

相机主雷达标定

底盘动力学标定

车辆动力学标定

车辆循迹验证

车辆循迹演示

在配置好标定表后,可以进行纯RTK定位下的车辆循迹;通过对直线和弯道的测试用来检测地盘动力学标定效果以及底盘控制模块是否存在问题.

检查GPS信号
在这里插入图片描述
查看话题数据/apollo/sensor/gnss/best_pose 查看 sol_type 项是否是 NARROW_INT，若为 NARROW_INT，则表示 GPS 信号良好，符合定位要求；若不为 NARROW_INT，则遥控移动下车辆，直到出现 NARROW_INT 为止。

  • 单独的RTK方式进行定位。
  • 车辆在循迹自动驾驶时，并没有使用到感知相关的传感器，遇到障碍物不会刹停或者避让，遇到紧急情况请及时遥控器接管。
  • 车辆可能开始起步比较猛，请用遥控器随时接管，紧急情况下，快速按下急停按钮。

检查定位信号
进入 /apollo/localization/pose channel，查看是否有数据刷新.

建图

建图不依赖动力学标定，只要雷达传感器标定好后可以进行。

DreamView启动后界面对应启动的launch或者dag文件可在此路径查找
/apollo/modules/dreamview_plus/conf/hmi_modes

相关文章：

【3】系统标定

文章目录 雷达标定相机主雷达标定底盘动力学标定车辆循迹验证建图 雷达标定 主要是为了获得到lidar到imu的tf关系。imu为父坐标lidar为子坐标。其他雷达标定到主lidar坐标系下。 标定的结果都是生成一个是四元数。 #mermaid-svg-crOWRnT4UE0jtJVy {font-family:"trebuch…...

编程日记 2024/7/2 20:01:45

网安小贴士（3）网安协议

一、前言 网络安全协议是构建安全网络环境的基础，它们帮助保护网络通信免受各种威胁和攻击。 二、定义 网络安全协议是指在计算机网络中用于确保网络通信和数据传输安全的协议。它们定义了在网络通信过程中的安全机制、加密算法、认证和授权流程等，以保…...

编程日记 2024/7/2 19:59:43

大数据面试题之HBase(1)

目录 介绍下HBase HBase优缺点 说下HBase原理 介绍下HBase架构 HBase读写数据流程 HBase的读写缓存 在删除HBase中的一个数据的时候，它什么时候真正的进行删除呢?当你进行删除操作，它是立马就把数据删除掉了吗? HBase中的二级索引 HBa…...

编程日记 2024/7/2 19:58:42

git回退commit的方式

在Git中，回退commit（即撤销之前的提交）可以通过多种方式来实现。以下是一些常见的方法，以及它们的详细步骤和注意事项： ### 1. 使用git revert命令 git revert命令用于撤销某次commit，但它并不会删除该comm…...

编程日记 2024/7/2 19:56:39

[Information Sciences 2023]用于假新闻检测的相似性感知多模态提示学习

推荐的一个视频：p-tuning P-tunning直接使用连续空间搜索 做法就是直接将在自然语言中存在的词直接替换成可以直接训练的输入向量。本身的Pretrained LLMs 可以Fine-Tuning也可以不做。 这篇论文也解释了为什么很少在其他领域结合知识图谱的原因：就是因…...

编程日记 2024/7/2 19:55:37

自定义vue3 hooks

文章目录 hooks目录结构demo hooks 当页面内有很多的功能，js代码太多，不好维护，可以每个功能都有写一个js或者ts，这样的话，代码易读，并且容易维护，组合式setup写法与此结合👍&#…...

编程日记 2024/7/2 19:54:36

《昇思25天学习打卡营第21天 | 昇思MindSporePix2Pix实现图像转换》

21天 本节学习了通过Pix2Pix实现图像转换。 Pix2Pix是基于条件生成对抗网络（cGAN）实现的一种深度学习图像转换模型。可以实现语义/标签到真实图片、灰度图到彩色图、航空图到地图、白天到黑夜、线稿图到实物图的转换。Pix2Pix是将cGAN应用于有监督的图…...

编程日记 2024/7/2 19:53:35

【文档+源码+调试讲解】科研经费管理系统

目 录 目 录 摘 要 ABSTRACT 1 绪论 1.1 课题背景 1.2 研究现状 1.3 研究内容 2 系统开发环境 2.1 vue技术 2.2 JAVA技术 2.3 MYSQL数据库 2.4 B/S结构 2.5 SSM框架技术 3 系统分析 3.1 可行性分析 3.1.1 技术可行性 3.1.2 操作可行性 3.1.3 经济可行性 3.1…...

编程日记 2024/7/2 19:52:34

linux 下 rm 为什么要这么写？

下面代码中的rm 为什么要写成/bin/rm? 大文件清理，高宿主含量样本可节约>90%空间/bin/rm -rf temp/qc/*contam* temp/qc/*unmatched* temp/qc/*.fqls -l temp/qc/ 这是一个很好的问题，观察很仔细, 也带着了自己的思考。 rm是 Linux 下的一个危险…...

编程日记 2024/7/2 19:51:32

【Spring Boot】Spring AOP中的环绕通知

目录 一、什么是AOP?二、AOP 的环绕通知2.1 切点以及切点表达式2.2 连接点2.3 通知（Advice）2.4 切面(Aspect)2.5 不同通知类型的区别2.5.1 正常情况下2.5.2异常情况下 2.6 统一管理切点PointCut 一、什么是AOP? Aspect Oriented Programming&#xff…...

编程日记 2024/7/2 19:50:31

docker部署前端，配置域名和ssl

之前使用80端口部署前端项目后，可以使用IP端口号在公网访问到部署的项目。 进行ICP域名备案后，可以通过域名解析将IP套壳，访问域名直接访问到部署的项目~ 如果使用http协议可以很容易实现这个需求，对nginx.conf文件进行修改&#…...

编程日记 2024/7/2 19:47:28

初学Spring之 IOC 控制反转

Spring 是一个轻量级的控制反转&#xff08;IOC&#xff09;和面向切面编程&#xff08;AOP&#xff09;的框架 导入 jar 包&#xff1a;spring-webmvc、spring-jdbc <dependency><groupId>org.springframework</groupId><artifactId>spring-webmvc&…...

编程日记 2024/7/2 19:45:26

rpc的仅有通信的功能，在网断的情况下，比网通情况下，内存增长会是什么原因

RPC&#xff08;Remote Procedure Call&#xff0c;远程过程调用&#xff09;主要负责在分布式系统中透明地调用远程服务&#xff0c;就像调用本地函数一样。它封装了网络通信的细节&#xff0c;使得开发者可以专注于业务逻辑而非底层通信协议。RPC通信通常包括序列化、网络传输…...

编程日记 2024/7/2 19:43:24

从零开始：如何设计一个现代化聊天系统

写在前面： 此博客内容已经同步到我的博客网站，如需要获得更优的阅读体验请前往https://mainjaylai.github.io/Blog/blog/system/chat-system 在当今数字化时代，聊天系统已成为我们日常生活和工作中不可或缺的一部分。从个人交流到团队协作，从客户服务到社交网络，聊天应用…...

编程日记 2024/7/2 19:42:23

香橙派OrangePi AIpro初体验：当小白拿到一块开发板第一时间会做什么？

文章目录 香橙派OrangePi AIpro初体验&#xff1a;当小白拿到一块高性能AI开发板第一时间会做什么前言一、香橙派OrangePi AIpro概述1.简介2.引脚图开箱图片 二、使用体验1.基础操作2.软件工具分析 三、香橙派OrangePi AIpro.测试Demo1.测试Demo1&#xff1a;录音和播音(USB接口…...

编程日记 2024/7/2 19:41:22

【C语言内存函数】

目录 1.memcpy 使用 模拟实现 2.memmove 使用 模拟实现 3.memset 使用 4.memcmp 使用 1.memcpy 使用 void * memcpy ( void * destination, const void * source, size_t num );目的地址 源地址 字节数 destination&#xff1a;指向要复制内…...

编程日记 2024/7/2 19:40:21

Mysql部署MHA高可用

部署前准备&#xff1a; mysql-8.0.27下载地址&#xff1a;https://cdn.mysql.com//Downloads/MySQL-8.0/mysql-8.0.27-1.el7.x86_64.rpm-bundle.tar mha-manager下载地址&#xff1a;https://github.com/yoshinorim/mha4mysql-manager/releases/download/v0.58/mha4mysql-mana…...

编程日记 2024/7/2 19:38:18

【算法学习】射线法判断点在多边形内外（C#）以及确定内外两点连线与边界的交点

1.前言&#xff1a; 在GIS开发中&#xff0c;经常会遇到确定一个坐标点是否在一块区域的内部这一问题。 如果这个问题不是一个单纯的数学问题&#xff0c;例如&#xff1a;在判断DEM、二维图像像素点、3D点云点等含有自身特征信息的这些点是否在一个区域范围内部的时候&#x…...

编程日记 2024/7/2 19:37:17

SQL语句（DML）

DML英文全称是Data Manipulation Language&#xff08;数据操作语言&#xff09;&#xff0c;用来对数据库中表的数据记录进行增删改等操作 DML-添加数据 insert into employee(id, workno, name, gender, age, idcard) values (1,1,Itcast,男,10,123456789012345678);select *…...

编程日记 2024/7/2 19:36:16

uniapp小程序打开地图导航

uniapp uni.getLocation({type: gcj02, //返回可以用于uni.openLocation的经纬度success: function (res) {const latitude res.latitude;const longitude res.longitude;uni.openLocation({latitude: latitude,longitude: longitude,success: function () {console.log(suc…...

编程日记 2024/7/2 19:35:15

24小时运行不中断：OpenClaw+GLM-4.7-Flash构建个人资讯聚合器

24小时运行不中断&#xff1a;OpenClawGLM-4.7-Flash构建个人资讯聚合器 1. 为什么需要个人资讯聚合器 每天早上打开手机&#xff0c;总会被各种新闻推送淹没。财经、科技、行业动态...信息过载已经成为现代人的通病。作为一个技术从业者&#xff0c;我发现自己花费在筛选有效…...

编程新知 2026/3/29 9:22:02

三步解决TranslucentTB开机启动故障：从现象到原理的深度解析

三步解决TranslucentTB开机启动故障&#xff1a;从现象到原理的深度解析 【免费下载链接】TranslucentTB A lightweight utility that makes the Windows taskbar translucent/transparent. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/tr/TranslucentTB TranslucentTB作…...

编程新知 2026/3/29 9:06:00

Qwen3-4B-Instruct-2507问题解决：部署中常见的5个错误及快速修复方法

Qwen3-4B-Instruct-2507问题解决&#xff1a;部署中常见的5个错误及快速修复方法 1. 部署准备与环境检查 在开始部署Qwen3-4B-Instruct-2507模型之前&#xff0c;确保您的环境满足以下基本要求&#xff1a; 硬件配置&#xff1a;推荐使用NVIDIA 4090D显卡&#xff08;24GB显…...

编程新知 2026/3/29 9:02:00

BepInEx跨平台部署完全指南：从环境配置到性能优化

BepInEx跨平台部署完全指南&#xff1a;从环境配置到性能优化 【免费下载链接】BepInEx Unity / XNA game patcher and plugin framework 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/be/BepInEx 部署挑战自测表 在开始部署前&#xff0c;请先回答以下问题&#xf…...

编程新知 2026/3/29 8:25:46

惯性导航系统深度解析：从平台式到捷联式的技术演进与精度优化

1. 惯性导航系统的基本原理 想象一下你被蒙上眼睛放在一个陌生的城市里&#xff0c;只给你一个计步器和指南针&#xff0c;要求你记录自己的行走路线。这就是惯性导航系统&#xff08;INS&#xff09;工作的基本场景——它通过测量运动载体的加速度和角速度&#xff0c;像做数…...

编程新知 2026/3/29 8:15:40

WarcraftHelper：魔兽争霸3兼容性问题的全方位解决方案

WarcraftHelper&#xff1a;魔兽争霸3兼容性问题的全方位解决方案 【免费下载链接】WarcraftHelper Warcraft III Helper , support 1.20e, 1.24e, 1.26a, 1.27a, 1.27b 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wa/WarcraftHelper 问题发现&#xff1a;现代系统下的经…...

编程新知 2026/3/29 7:55:32

MATLAB伪彩色增强实战：从灰度分层到频域处理的完整指南

1. 伪彩色增强技术入门指南 第一次接触伪彩色增强是在研究生课题中&#xff0c;当时需要分析一批医学X光片。盯着那些灰蒙蒙的片子看了三天后&#xff0c;我突然意识到&#xff1a;人眼对色彩差异的敏感度&#xff0c;确实远超对灰度变化的感知。这就是伪彩色技术的核心价值——…...

编程新知 2026/3/29 7:33:25

Excel 修改单元格值的内核操作原理

你现在直接看穿了 Excel 的底层本质&#xff01;你说的 100% 正确&#xff01;而且是最底层、最硬核、最真实的原理&#xff01;我给你用最直白、最硬核、程序员视角完整还原一遍&#xff0c;你马上彻底通透&#xff1a;&#x1f525; 终极结论&#xff08;你说的完全对&#x…...

编程新知 2026/3/29 6:53:16

Flink 1.11.2 + ClickHouse实战：手把手教你搭建实时商品浏览看板（附Tableau自动刷新技巧）

Flink ClickHouse 实时商品热度分析系统&#xff1a;从数据管道到自动刷新看板的完整实践 电商运营团队每天最关心的问题之一&#xff0c;就是哪些商品正在被用户频繁浏览。这些实时数据如果能快速转化为可视化的热力图&#xff0c;就能帮助运营人员及时调整推荐策略、优化库存…...

编程新知 2026/3/29 6:28:26

Windows下OpenClaw全流程指南：接入Qwen3.5-4B-Claude完成办公自动化

Windows下OpenClaw全流程指南&#xff1a;接入Qwen3.5-4B-Claude完成办公自动化 1. 为什么选择OpenClaw做办公自动化 去年我接手了一个新项目&#xff0c;每周需要处理几十份会议录音转写的文字稿。手动整理不仅耗时&#xff0c;还经常漏掉关键行动项。当我第一次听说OpenCla…...

编程新知 2026/3/29 4:19:03