自动驾驶介绍系列 ———— 看门狗

硬件看门狗

 硬件看门狗的本质上是一个定时器电路。通常存在一个输入，输入到MCU的RST端。在正常工作状态下，MCU每隔固定时间间隔会输出一个信号给RST端，实现对看门狗端清零。如果在指定的时间内未收到清零请求，那么看门狗电路会输出一个复位信号给到MCU，实现复位操作，防止MCU死机。
 通常来讲，系统运行后就已经开启了看门狗的计数器。看门狗就开始了自动计数，如果看门狗计数溢出后，就会引起看门狗中断从而造成系统复位。因此，在使用看门狗芯片时需要注意看门狗的电路设计和软件实施。

软件看门狗

 软件看门狗技术的原理和硬件开门狗的技术原理相通，只是通过软件的方法实现。一般来说，一个定时器/计数器就可以实现软件开门狗的设计。设计思路大体如下：
   1. 在初始化过程中设置定时器/计数器的方式设定定时时间的处置，并且打开中断；
   2. 根据定时时间，在主程序中按照一定时间间隔（小于定时时间周期）执行复位定时器的指令；
   3. 另外，在定时器的中断服务程序中，应设置一条无条件转移指令——将定时器的命令转移至程序初始化的入口。

差异分析

硬件看门狗与软件看门狗的差异分析
相同点	都是通过定时器实现；定时时间到没有喂狗就进行复位
	都是需要在规定的时间内喂狗
	都是靠软件进行喂狗
差异点	硬件看门狗芯片一般还附带了延迟复位和电源检 测的功能，软件则没有
	软件看门狗很容易屏蔽关闭，只需修改其中的寄存器，而硬件看门狗一旦启动不断电就停不下来
	软件看门狗很容易启动，只需修改其中的寄存器。硬件一般是收到第一个喂狗信号后就启动
	硬件看门狗上电后收到第一个喂狗脉冲就完成了初始化，软件看门狗则需要配置相关的寄存器（或者调用相关的看门狗子程序）

延申

窗口看门狗

 窗口看门狗由从 APB1 时钟分频后得到时钟驱动。通过可配置的时间窗口来检测应用程序非正常的过迟或过早操作。 窗口看门狗最适合那些要求看门狗在精确计时窗口起作用的程序。
 工作流程如下：
   1.首先需要设置两个窗口值。假设总计数为1024，窗口值1为512，窗口值2为256。
   2.当计数处于1024~512区间内，系统出现喂狗行为，则会产生复位信号；
   3.当计数处于512~256区间内，系统出现喂狗行为，则重新开始计数；
   4.当计数处于256~0区间内，系统出现喂狗行为，则会产生复位信号。