demon drone 200无人机标定流程
demon drone 200无人机标定流程
- 一、飞控固件更新
- 1.1 固件更新
- 1.2 参数更新
- 二、imu标定
- 2.1 安装imu标定工具(在你自己的电脑上)
- 2.2 录制rosbag(在对应飞机上)
- 2.3 运行标定程序(在你自己的电脑上)
- 三、双目及imu联合标定
- 3.1 安装标定工具(参考2.1)
- 3.2 录制rosbag
- 3.3 运行标定程序
- 3.4 注意事项
- 四、程序参数更新
一、飞控固件更新
飞控固件按需更新。参考QQ群:562983648,官方说明
1.1 固件更新
需要按照要求更新1.13.3对应的bootloader和固件。
1.2 参数更新
刷新参数,并重新标定传感器。
二、imu标定
2.1 安装imu标定工具(在你自己的电脑上)
# 我的这个git库中包含了imu标定和相机标定程序
git clone https://gitee.com/nankel/kalibr_workspace.git
cd kalibr_workspace
catkin_make
注意:可能会出错,src中code_utils和imu_utils有顺序要求,可以忽略错误多次catkin_make。详细内容可以参考我之前的博客D435i标定摄像头和IMU笔记三(IMU标定篇)中的港科大标定方法。
注意:不要忘了将setup.bash加入~/.bashrc中。
2.2 录制rosbag(在对应飞机上)
# 1、启动mavros
roslaunch mavros px4.launch# 2、确认imu频率。确保imu发送频率大于200Hz,本无人机一般为250Hz。
rostopic hz /mavros/imu/data_raw# 3、静止不动30分钟(事实上几分钟也行,最好久一点),录制rosbag。会在当前路径生成imu.bag文件
rosbag record -O imu /mavros/imu/data_raw# 4、将rosbag复制到运行标定程序的电脑。U盘复制或者局域网scp复制
2.3 运行标定程序(在你自己的电脑上)
1)修改程序配置
launch路径:kalibr_workspace/src/imu_utils/launch/nankel_imuCali.launch
内容及注释如下:
<launch><node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"><param name="imu_topic" type="string" value= "/mavros/imu/data_raw"/> <!-- imu话题名 --><param name="imu_name" type="string" value= "demon_mini_imu"/> <!-- imu名,随便改 --><param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/> <!-- 标定数据保存地址 --><param name="max_time_min" type="int" value= "30"/> <!-- 标定最短时长(分钟),可以自行更改,要比实际录制短,要不然不会停--><param name="max_cluster" type="int" value= "100"/></node>
</launch>
注意:按照此脚本,结果文件将保存于kalibr_workspace/src/imu_utils/data中
2)运行程序
# 1、运行程序
roslaunch imu_utils nankel_imuCali.launch
# 2、400倍速播放rosbag
rosbag play -r 400 imu.bag
3)保存标定参数
新建imu.yaml文件,后面联合标定会用到,里面的数据更新为标定数据:
rostopic: /mavros/imu/data_raw
update_rate: 250.0 #Hzgyroscope_noise_density: 0.00302857381362
gyroscope_random_walk: 3.00373059934e-05accelerometer_noise_density: 0.0272600517598
accelerometer_random_walk: 0.000579817988633
三、双目及imu联合标定
3.1 安装标定工具(参考2.1)
3.2 录制rosbag
# 1、启动双目程序
roslaunch stereo stereo.launch
# 2、启动mavros
roslaunch mavros px4.launch# 3、录制rosbag(录制过程要上下左右前后各运动两次)
rosbag record -O stereo_imu /mavros/imu/data_raw /stereo/left/image_raw /stereo/right/image_raw# 4、将rosbag复制到运行标定程序的电脑。U盘复制或者局域网scp复制
注意:如果想要弹出双目图像,可以使用rviz观看图像。或者修改配置demon_drone_ws/src/stereo/launch/stereo_config.yaml中if_show_orig: 1。
注意:建议使用台式电脑,不然标定时长将会很久。
3.3 运行标定程序
也可以参考我之前的博客:D435i标定摄像头和IMU笔记四-2(双目摄像头与IMU联合标定篇)
1、准备标定板文件checkerboard.yaml
target_type: 'checkerboard' #gridtype
targetCols: 5 # 标定板内角数量(列)
targetRows: 8 # 标定板内角数量(行)
rowSpacingMeters: 0.045 #size of one chessboard square [m]
colSpacingMeters: 0.045 #size of one chessboard square [m]
2、运行标定程序
# 1、标定双目相机
kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag stereo_imu.bag --models pinhole-radtan pinhole-radtan --topics /stereo/left/image_raw /stereo/right/image_raw# 2、联合标定双目相机和imu(要等待双目标定结束)
kalibr_calibrate_imu_camera --target checkerboard.yaml --cam camchain-stereo_imu.yaml --imu imu/imu.yaml --bag stereo_imu.bag
3、标定结果文件:results-imucam-imu_stereo.txt:
3.4 注意事项
注意:
1、观察相机标定误差,一般在1个像素以内。
2、观察联合标定误差,一般2个像素以内。
3、imu和相机时差一般是负数0~-0.06以内。
四、程序参数更新
1、将标定文件results-imucam-imu_stereo.txt复制到/home/khadas/demon_packages/demon_drone_ws/src/stereo/launch/results-imucam-stereo_imu.txt下。
2、运行自动更新脚本
cd /home/khadas/demon_packages/demon_drone_ws/src/stereo/launch && python3 config.py
3、移动配置文件
移动vins所需文件:可见/home/khadas/demon_packages/demon_drone_ws/src/VINS-Fusion/config/stereo中文件
4、大功告成,运行程序:可见脚本/home/khadas/demon_packages/demon_drone_ws/scipts/fpv_ego.sh
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