agv叉车slam定位精度测试标准化流程

1. 相对定位精度

   1. 条件：1.5m/s最高速度；基于普通直行任务

   2. 数据采集（3个不同位置的直行任务，每个任务直行约10m，每个10次）

      1. 测量每次走过的实际距离，与每次根据定位结果算得的相对距离，两者之差为相对定位精度

   3. 指标评估：

      1. 优：小于+-1cm

      2. 良好：+-1~3cm

      3. 合格：+-3~5cm

      4. 不合格：大于+-5cm

2. 跳变精度

   1. 条件：1.5m/s最高速度；基于上下货架任务；

   2. 数据采集（3个不同任务，每个10次）：

      1. 优化跳变（针对存在优化校正的定位模块）：每个优化帧的优化后相对于优化前（根据里程计得到）的变化量(x,y,yaw)为该帧优化跳变

      2. 帧跳变（所有定位模块）：取每帧数据相对于上一帧的变化量，减去根据该帧前后各5帧（共11帧）数据平均得到的单帧变化量(x,y,yaw)，得该帧跳变量

   3. 指标评估：

      1. 优：x,y 跳变量小于5cm

      2. 良好：x,y跳变量5~10cm

      3. 合格：x,y跳变量10~20cm

      4. 不合格：x,y跳变量大于20cm

      5. 备注：角度不作为评估指标，仅记录用于排查问题

3. 重复定位精度（停位精度）

   1. 条件：同跳变精度

   2. 数据采集（3个不同任务，每个10次）：

      1. 关键点位：每个货架停位点+2个非货架停位点

      2. 记录关键点位位置

   3. 指标评估：

      1. 优：重复定位精度小于+-1cm

      2. 良好：+-1~3cm

      3. 合格：+-3~5cm

      4. 不合格：大于+-5cm

4. 多车重复精度

   1. 选第二台同型号车执行重复定位精度