当前位置： 首页 > news >正文

自动驾驶-机器人-slam-定位面经和面试知识系列01之常考公式推导（01）

news 2025/7/5 16:56:19

李群李代数+扰动+bundle adjustment

这个博客系列会分为C++ STL-面经、常考公式推导和SLAM面经面试题等三个系列进行更新，基本涵盖了自己秋招历程被问过的面试内容（除了实习和学校项目相关的具体细节）。在知乎和牛客也会同步更新，全网同号（lonely-stone或者lonely_stone）。

1. 李群李代数基本运算

这部分比较基础（是slam十四讲内容），但是可以常看看。不需要记住具体转换，但是能更熟悉各种变量之间的关系（不要觉着很简单）（下面这张图是转载来自知乎博主，名字在图片右下角）
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2. 求导

这篇博客里的内容在slam十四讲都有，但是求导一般在面试中不会问，更多的还是问下面的扰动部分。
在这里插入图片描述

3. 左右扰动模型+bundle adjustment

3.1 SO3扰动模型

扰动部分的相关推导计算就是一定要会的，这些在每家公司中的面试基本都是会问到或者手推的。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.2 光度误差：

可以看到，在梯度为0的地方，雅克比矩阵是为0的，对计算运动增量是没有任何贡献的，
在这里插入图片描述

3.3 SE3左乘扰动+bundle adjustment

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

相关文章：

自动驾驶-机器人-slam-定位面经和面试知识系列01之常考公式推导（01）

李群李代数扰动bundle adjustment 这个博客系列会分为C STL-面经、常考公式推导和SLAM面经面试题等三个系列进行更新，基本涵盖了自己秋招历程被问过的面试内容（除了实习和学校项目相关的具体细节）。在知乎和牛客也会同步更新，全网…...

编程日记 2024/7/25 9:29:19

netty入门-5 ServerBootstrap与Bootstarp

前言 本来这篇应该紧接着说明Future和Promise。 但是考虑前文第三篇即用到了ServerBootstrap来启动一个服务器，并且我读的闪电侠netty，先写的服务器与客户端启动这部分。索性就先写出来了。主要内容来自闪电侠netty ServerBootstrap ServerBootstrap就…...

编程日记 2024/7/25 9:26:15

JavaEE - Spring Boot 简介

1.Maven 1.1 什么是Maven 翻译过来就是: Maven是⼀个项⽬管理⼯具。基于POM(Project Object Model,项⽬对象模型)的概念，Maven可以通 过⼀⼩段描述信息来管理项⽬的构建，报告和⽂档的项⽬管理⼯具软件。 可以理解为：Maven是一个项目管理工具…...

编程日记 2024/7/25 9:25:14

SwiftUI革新：Xcode UI开发的新纪元

SwiftUI革新：Xcode UI开发的新纪元 SwiftUI作为Apple推出的声明式UI框架，彻底改变了在Xcode中构建用户界面的方式。它不仅简化了代码，还提高了开发效率，并且使得UI设计更加直观和灵活。本文将深入探讨如何在Xcode中使用SwiftUI进…...

编程日记 2024/7/25 9:23:11

22、基于共享内存的数据结构——用十个块来提高并发性

初级代码游戏的专栏介绍与文章目录-CSDN博客 我的github：codetoys，所有代码都将会位于ctfc库中。已经放入库中我会指出在库中的位置。 这些代码大部分以Linux为目标但部分代码是纯C的，可以在任何平台上使用。 为了提高并发性，把…...

编程日记 2024/7/25 9:21:09

【ffmpeg命令入门】实现画中画

文章目录 前言画中画是什么画中画的外观描述效果展示为什么要用画中画应用场景示例 使用FFmpeg添加画中画示例命令参数解释调整嵌入视频的位置调整嵌入视频的大小处理音频 总结 前言 FFmpeg 是一款强大的多媒体处理工具，广泛用于音视频的录制、转换和流处理。它不仅…...

编程日记 2024/7/25 9:20:07

基于 LangChain+LangGraph 来实现一个翻译项目

相信大家在看文档的时候，有时会比较苦恼，比如 AI 相关的文档都是外文，中文文档比较少，看起来会比较吃力，有的时候会看不懂，翻译软件又翻得很乱，完全看不了，今天就基于 LangChain 和 …...

编程日记 2024/7/25 9:19:04

javascript 如何将 json 格式数组转为 excel 表格| sheetJS

案例 // https://unpkg.com/xlsx0.18.5/dist/xlsx.full.min.js function exportXlsx(jsonData, fileName , mine null) {const workbook XLSX.utils.book_new();// 将JSON数组转换成工作表const worksheet XLSX.utils.json_to_sheet(jsonData);// 向工作簿添加工作表XLSX.…...

编程日记 2024/7/25 9:18:03

网页制作技术在未来会如何影响人们的生活？

网页制作技术在未来会如何影响人们的生活？ 李升伟 网页制作技术在未来可能会从以下几个方面显著影响人们的生活： 1. 工作与学习方式的变革：远程办公和在线教育将更加普及和高效。通过精心制作的网页，人们能够实现更便捷的协作…...

编程日记 2024/7/25 9:15:00

【计算机网络】网络层——IPv4地址（个人笔记）

学习日期：2024.7.24 内容摘要：IPv4地址，分类编址，子网，无分类编址 IPv4地址概述 在TCP/IP体系中，IP地址是一个最基本的概念，IPv4地址就是给因特网上的每一台主机的每一个接口分配一个在全世界…...

编程日记 2024/7/25 9:11:56

c++ 学习笔记之多线程：线程锁，条件变量，唤醒指定线程

基于CAS线程加锁方式 CAS（Compare-And-Swap）和 mutex 都是用于实现线程安全的技术，但它们适用于不同的场景，具有不同的性能和复杂性。下面是对两者的区别和使用场景的详细解释： CAS（Compare-And-Swap&…...

编程日记 2024/7/25 9:10:55

《0基础》学习Python——第二十三讲__网络爬虫/＜6＞爬取哔哩哔哩视频

一、在B站上爬取一段视频（B站视频有音频和视频两个部分） 1、获取URL 注意：很多平台都有反爬取的机制，B站也不例外 首先按下F12找到第一条复制URL 2、UA伪装，下列图片中（注意代码书写格式） 3、Co…...

编程日记 2024/7/25 9:09:54

第13周 简历职位功能开发与Zookeeper实战

第13周 简历职位功能开发与Zookeeper实战 本章概述1. Mysql8窗口函数over使用1.1 演示表结构与数据1.2 案例1:获取男女总分数1.3 案例2****************************************************************************************本章概述 1. Mysql8窗口函数over使用 参考案例…...

编程日记 2024/7/25 9:07:51

什么是大型语言模型 (LLM)

本章探讨下，人工智能如何彻底改变我们理解和与语言互动的方式 大型语言模型 (LLM) 代表了人工智能的突破，它采用具有广泛参数的神经网络技术进行高级语言处理。 本文探讨了 LLM 的演变、架构、应用和挑战，重点关注其在自然语言处理 (NLP) 领…...

编程日记 2024/7/25 9:04:48

【人工智能】AI时代：探索个人潜能的新视角

文章目录 🍊Al时代的个人发展1 AI的高速发展意味着什么1.1 生产力大幅提升1.2 生产关系的改变1.3 产品范式1.4 产业革命1.5 Al的局限性1.5.1局限一:大模型的幻觉1.5.2 局限二：Token 2 个体如何应对这种改变?2.1 职场人2.2 K12家长2.3 大学生2.4 创业者 …...

编程日记 2024/7/25 9:01:45

pyaudio VAD通过声音音频值分贝大小检测没人说话自动停止录制

效果可能说话声音小可能不被监听到，需要更改QUIET_DB阈值，另外delay_time值是低于阈值多久就可以停止保存当前的语音 import pyaudio import waveimport sys import numpy as npdef record_auto(MIC_INDEX=1):开启麦克风录音，保存至temp/speech_record.wav音频文件音量超过…...

编程日记 2024/7/25 8:53:37

《后端程序猿 · @Value 注释说明》

📢 大家好，我是 【战神刘玉栋】，有10多年的研发经验，致力于前后端技术栈的知识沉淀和传播。 💗 🌻 CSDN入驻不久，希望大家多多支持，后续会继续提升文章质量，绝不滥竽充数…...

编程日记 2024/7/25 8:51:35

【LeetCode】71.简化路径

1. 题目 2. 分析 3. 代码 我写了一版很复杂的代码&#xff1a; class Solution:def simplifyPath(self, path: str) -> str:operator [] # 操作符的栈dir_name [] # 文件名的栈idx 0cur_dir_name ""while(idx < len(path)):if path[idx] /:operator.ap…...

编程日记 2024/7/25 8:50:34

DockerCompose 安装环境

1. Redis version: 3 services:redis:image: redis:6.2.12container_name: redisports:- "6379:6379"environment:TZ: Asia/Shanghaivolumes:# 本地数据目录要先执行 chmod 777 /usr/local/docker/redis/data 赋予读写权限&#xff0c;否则将无法写入数据- /usr/loc…...

编程日记 2024/7/25 8:49:33

学习笔记之JAVA篇（0724）

p 方法 方法声明格式&#xff1a; [修饰符1 修饰符2 ...] 返回值类型 方法名&#xff08;形式参数列表&#xff09;{ java语句;......; } 方法调用方式 普通方法对象.方法名&#xff08;实参列表&#xff09;静态方法类名.方法名&#xff08;实参列表&#xff09; 方法的详…...

编程日记 2024/7/25 8:48:32

【大模型RAG】拍照搜题技术架构速览：三层管道、两级检索、兜底大模型

摘要 拍照搜题系统采用“三层管道&#xff08;多模态 OCR → 语义检索 → 答案渲染&#xff09;、两级检索&#xff08;倒排 BM25 向量 HNSW&#xff09;并以大语言模型兜底”的整体框架&#xff1a; 多模态 OCR 层 将题目图片经过超分、去噪、倾斜校正后&#xff0c;分别用…...

编程新知 2025/7/4 17:20:28

idea大量爆红问题解决

问题描述 在学习和工作中&#xff0c;idea是程序员不可缺少的一个工具&#xff0c;但是突然在有些时候就会出现大量爆红的问题&#xff0c;发现无法跳转&#xff0c;无论是关机重启或者是替换root都无法解决 就是如上所展示的问题&#xff0c;但是程序依然可以启动。 问题解决…...

编程新知 2025/7/4 19:05:31

设计模式和设计原则回顾

设计模式和设计原则回顾 23种设计模式是设计原则的完美体现，设计原则设计原则是设计模式的理论基石， 设计模式 在经典的设计模式分类中（如《设计模式：可复用面向对象软件的基础》一书中），总共有23种设计模式，分为三大类： 一、创建型模式（5种） 1. 单例模式（Sing…...

编程新知 2025/6/20 13:00:49

python打卡day49

知识点回顾&#xff1a; 通道注意力模块复习空间注意力模块CBAM的定义 作业&#xff1a;尝试对今天的模型检查参数数目&#xff0c;并用tensorboard查看训练过程 import torch import torch.nn as nn# 定义通道注意力 class ChannelAttention(nn.Module):def __init__(self,…...

编程新知 2025/7/5 13:50:25

循环冗余码校验CRC码 算法步骤+详细实例计算

通信过程&#xff1a;&#xff08;白话解释&#xff09; 我们将原始待发送的消息称为 M M M&#xff0c;依据发送接收消息双方约定的生成多项式 G ( x ) G(x) G(x)&#xff08;意思就是 G &#xff08; x ) G&#xff08;x) G&#xff08;x) 是已知的&#xff09;&#xff0…...

编程新知 2025/7/5 12:50:23

蓝桥杯 2024 15届国赛 A组 儿童节快乐

P10576 [蓝桥杯 2024 国 A] 儿童节快乐 题目描述 五彩斑斓的气球在蓝天下悠然飘荡&#xff0c;轻快的音乐在耳边持续回荡&#xff0c;小朋友们手牵着手一同畅快欢笑。在这样一片安乐祥和的氛围下&#xff0c;六一来了。 今天是六一儿童节&#xff0c;小蓝老师为了让大家在节…...

编程新知 2025/6/27 7:21:20

【决胜公务员考试】求职OMG——见面课测验1

2025最新版&#xff01;&#xff01;&#xff01;6.8截至答题&#xff0c;大家注意呀&#xff01; 博主码字不易点个关注吧,祝期末顺利~~ 1.单选题(2分) 下列说法错误的是:&#xff08; B &#xff09; A.选调生属于公务员系统 B.公务员属于事业编 C.选调生有基层锻炼的要求 D…...

编程新知 2025/7/4 19:02:29

Linux-07 ubuntu 的 chrome 启动不了

文章目录 问题原因解决步骤一、卸载旧版chrome二、重新安装chorme三、启动不了&#xff0c;报错如下四、启动不了&#xff0c;解决如下 总结 问题原因 在应用中可以看到chrome&#xff0c;但是打不开(说明&#xff1a;原来的ubuntu系统出问题了&#xff0c;这个是备用的硬盘&a…...

编程新知 2025/6/23 7:26:01

三体问题详解

从物理学角度&#xff0c;三体问题之所以不稳定&#xff0c;是因为三个天体在万有引力作用下相互作用&#xff0c;形成一个非线性耦合系统。我们可以从牛顿经典力学出发&#xff0c;列出具体的运动方程&#xff0c;并说明为何这个系统本质上是混沌的&#xff0c;无法得到一般解…...

编程新知 2025/6/21 9:02:37

Java线上CPU飙高问题排查全指南

一、引言 在Java应用的线上运行环境中&#xff0c;CPU飙高是一个常见且棘手的性能问题。当系统出现CPU飙高时&#xff0c;通常会导致应用响应缓慢&#xff0c;甚至服务不可用&#xff0c;严重影响用户体验和业务运行。因此&#xff0c;掌握一套科学有效的CPU飙高问题排查方法&…...

编程新知 2025/7/5 4:30:06