关于正运动学解机器人手臂算法
机器人正运动学是机器人学的一个分支,研究机器人的运动和位置之间的关系。它通过解析机器人的结构和关节参数,以及给定的关节角度,来计算机器人的末端执行器的位置和姿态。
机器人正运动学算法通常使用DH(Denavit-Hartenberg)参数来描述机器人的结构和关节之间的连接关系。DH参数包括关节角度、关节长度、关节偏移量和关节旋转角度等信息。
C++是一种常用的编程语言,适用于开发机器人控制和运动学算法。在C++中,可以使用向量和矩阵运算库来进行机器人正运动学的计算,例如Eigen和ROS的tf库。
机器人正运动学算法的具体实现步骤包括:
- 定义机器人的DH参数,并确定坐标系的起始位置和姿态。
- 根据DH参数,计算每个关节的转换矩阵。
- 通过矩阵乘法,计算机器人的坐标系变换矩阵。
- 根据坐标系变换矩阵,计算机器人末端执行器的位置和姿态。
以下是一个示例代码,演示了使用C++和Eigen库实现机器人正运动学的算法:
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>int main() {// 定义机器人的DH参数double a1 = 1.0;double a2 = 1.0;double d1 = 0.5;double d2 = 0.5;// 定义关节角度double q1 = 1.0;double q2 = 2.0;// 计算每个关节的转换矩阵Eigen::Matrix4d T1;T1 << cos(q1), -sin(q1), 0, a1*cos(q1),sin(q1), cos(q1), 0, a1*sin(q1),0, 0, 1, d1,0, 0, 0, 1;Eigen::Matrix4d T2;T2 << cos(q2), -sin(q2), 0, a2*cos(q2),sin(q2), cos(q2), 0, a2*sin(q2),0, 0, 1, d2,0, 0, 0, 1;// 计算机器人的坐标系变换矩阵Eigen::Matrix4d T = T1 * T2;// 计算末端执行器的位置和姿态Eigen::Vector3d position(T(0, 3), T(1, 3), T(2, 3));Eigen::Matrix3d rotation = T.block<3, 3>(0, 0);// 输出结果std::cout << "End Effector Position: " << position.transpose() << std::endl;std::cout << "End Effector Rotation: \n" << rotation << std::endl;return 0;
}
这段代码实现了一个简单的两关节机器人的正运动学算法。它首先定义了机器人的DH参数和关节角度,然后计算每个关节的转换矩阵,最后通过矩阵乘法计算机器人的坐标系变换矩阵,并输出末端执行器的位置和姿态。
以上示例只是一个简单的演示,实际的机器人正运动学算法可能更加复杂,取决于机器人的结构和关节数目。但是基本的原理和步骤是相似的,都是通过解析机器人的结构和关节参数,计算机器人的末端执行器的位置和姿态。
机器人正运动学算法
采用平面坐标系逆推法进行计算
相关文章:
关于正运动学解机器人手臂算法
机器人正运动学是机器人学的一个分支,研究机器人的运动和位置之间的关系。它通过解析机器人的结构和关节参数,以及给定的关节角度,来计算机器人的末端执行器的位置和姿态。 机器人正运动学算法通常使用DH(Denavit-Hartenberg&…...
MySQL 约束 (constraint)
文章目录 约束(constraint)列级约束和表级约束给约束起名字(constraint)非空约束(no null)检查约束(check)唯一性约束 (unique)主键约束 (primary key)主键分类单一主键复合主键主键自增 (auto_increment) 外键约束外什…...
用python程序发送文件(python实例二十六)
目录 1.认识Python 2.环境与工具 2.1 python环境 2.2 Visual Studio Code编译 3.文件上传 3.1 代码构思 3.2 服务端代码 3.3 客户端代码 3.4 运行结果 4.总结 1.认识Python Python 是一个高层次的结合了解释性、编译性、互动性和面向对象的脚本语言。 Python 的设计具…...
最新源支付系统源码 V7版全开源 免授权 附搭建教程
本文来自:最新源支付系统源码 V7版全开源 免授权 附搭建教程 - 源码1688 简介: 最新源支付系统源码_V7版全开源_免授权_附详细搭建教程_站长亲测 YPay是专为个人站长打造的聚合免签系统,拥有卓越的性能和丰富的功能。它采用全新轻量化的界面…...
HTML:lang属性作用
lang作用 用法常见语言代码优点示例结构效果说明分析HTML 基础结构导航栏内容部分总结 扩展 用法 HTML 文档级别: 在 <html> 标签上使用 lang 属性,指定整个文档的语言。 <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head><meta charse…...
Android SurfaceFlinger——纹理的绘制流程(二十八)
在系统开机动画的播放流程中,会从给定的资源文件中加载纹理数据并初始化一个 OpenGL 纹理对象,这里我们就来解析软件模拟纹理的绘制流程。 一、纹理概述 在 Android 的 SurfaceFlinger 系统组件中,纹理(Texture)是一个核心概念,特别是在涉及到图形渲染和显示的过程中。 …...
深入解析Memcached:C#中的应用与实战案例
目录 Memcached简介Memcached的特点Memcached的工作原理Memcached的应用场景Memcached的安装和配置Memcached与C#的集成 引入依赖配置Memcached客户端C#代码示例 存储数据读取数据删除数据深入解析Memcached 数据存储和过期策略分布式架构性能优化实战案例 缓存数据库查询结果实…...
keyring 库
目录 安装 keyring 基本用法 1. 设置密码 2. 获取密码 3. 删除密码 4. 返回当前使用的默认密钥环 5. 列出所有密码 支持的后端 keyring 是一个 Python 库,用于将敏感信息(如密码)安全地存储在操作系统的密码管理器中。它支持多种平台…...
[css3] 如何设置边框颜色渐变
div {border: 4px solid;border-image: linear-gradient(to right, #8f41e9, #578aef) 1; }参考: 5种CSS实现渐变色边框(Gradient borders方法的汇总...
Redux +Toolkit 工具包快速入门
您将学到什么 如何设置并使用 Redux Toolkit 和 React-Redux 先决条件 熟悉ES6 语法和功能了解 React 术语:JSX、State、Function Components 、 Props和Hooks理解Redux 术语和概念 1、基本使用 1.1、安装 Redux Toolkit 和 React- Redux 将 Redux Toolkit 和 Rea…...
【Python数据增强】图像数据集扩充
前言:该脚本用于图像数据增强,特别是目标检测任务中的图像和标签数据增强。通过应用一系列数据增强技术(如旋转、平移、裁剪、加噪声、改变亮度、cutout、翻转等),生成多样化的图像数据集,以提高目标检测模…...
实时同步:使用 Canal 和 Kafka 解决 MySQL 与缓存的数据一致性问题
目录 1. 准备工作 2. 将需要缓存的数据存储 Redis 3. 监听 canal 存储在 Kafka Topic 中数据 1. 准备工作 1. 开启并配置MySQL的 BinLog(MySQL 8.0 默认开启) 修改配置:C:\ProgramData\MySQL\MySQL Server 8.0\my.ini log-bin"HELO…...
WINUI——Microsoft.UI.Xaml.Markup.XamlParseException:“无法找到与此错误代码关联的文本。
开发环境 VS2022 .net core6 问题现象 在Canvas内的子控件要绑定Canvas的兄弟控件的一个属性,在运行时出现了下述报错。 可能原因 在 WinUI(特别是用于 UWP 或 Windows App SDK 的版本)中,如果你尝试在 XAML 中将 Canvas 内的…...
C语言 | Leetcode C语言题解之第283题移动零
题目: 题解: void swap(int *a, int *b) {int t *a;*a *b, *b t; }void moveZeroes(int *nums, int numsSize) {int left 0, right 0;while (right < numsSize) {if (nums[right]) {swap(nums left, nums right);left;}right;} }...
WPF项目实战视频《二》(主要为prism框架)
14.prism框架知识(1) 使用在多个平台的MVVM框架 新建WPF项目prismDemo 项目中:工具-NuGet包管理:安装Prism.DryIoc框架 在git中能看Prism的结构和源代码:git链接地址 例如:Prism/src/Wpf/Prism.DryIoc.Wpf…...
【微信小程序实战教程】之微信小程序 WXS 语法详解
WXS语法 WXS是微信小程序的一套脚本语言,其特性包括:模块、变量、注释、运算符、语句、数据类型、基础类库等。在本章我们主要介绍WXS语言的特性与基本用法,以及 WXS 与 JavaScript 之间的不同之处。 1 WXS介绍 在微信小程序中,…...
Android中Service学习记录
目录 一 概述二 生命周期2.1 启动服务startService()2.2 绑定服务bindService()2.3 先启动后绑定2.4 先绑定后启动 三 使用3.1 本地服务(启动式)3.2 可通信的服务(绑定式)3.3 前台服务3.4 IntentService 总结参考 一 概述 Servic…...
Elasticsearch:Java ECS 日志记录 - log4j2
ECS 记录器是你最喜欢的日志库的格式化程序/编码器插件。它们可让你轻松将日志格式化为与 ECS 兼容的 JSON。ECS 兼容的 JSON 日志记录可以帮我们简化很多分析,可视化及解析的工作。在今天的文章里,我来详述如何在 Java 应用里生成 ECS 相兼容的日志。 …...
MongoDB自学笔记(四)
一、前文回顾 上一篇文章中我们学习了MongoDB中的更新方法,也学了一部分操作符。今天我们将学习最后一个操作“删除”。 二、删除 原始数据如下: 1、deleteOne 语法:db.collection.deleteOne(< query >,< options >) 具体参…...
时序分解 | Matlab基于CEEMDAN-CPO-VMD的CEEMDAN结合冠豪猪优化算法(CPO)优化VMD二次分解
时序分解 | Matlab基于CEEMDAN-CPO-VMD的CEEMDAN结合冠豪猪优化算法(CPO)优化VMD二次分解 目录 时序分解 | Matlab基于CEEMDAN-CPO-VMD的CEEMDAN结合冠豪猪优化算法(CPO)优化VMD二次分解效果一览基本介绍程序设计参考资料 效果一览…...
深度学习在微纳光子学中的应用
深度学习在微纳光子学中的主要应用方向 深度学习与微纳光子学的结合主要集中在以下几个方向: 逆向设计 通过神经网络快速预测微纳结构的光学响应,替代传统耗时的数值模拟方法。例如设计超表面、光子晶体等结构。 特征提取与优化 从复杂的光学数据中自…...
在软件开发中正确使用MySQL日期时间类型的深度解析
在日常软件开发场景中,时间信息的存储是底层且核心的需求。从金融交易的精确记账时间、用户操作的行为日志,到供应链系统的物流节点时间戳,时间数据的准确性直接决定业务逻辑的可靠性。MySQL作为主流关系型数据库,其日期时间类型的…...
设计模式和设计原则回顾
设计模式和设计原则回顾 23种设计模式是设计原则的完美体现,设计原则设计原则是设计模式的理论基石, 设计模式 在经典的设计模式分类中(如《设计模式:可复用面向对象软件的基础》一书中),总共有23种设计模式,分为三大类: 一、创建型模式(5种) 1. 单例模式(Sing…...
Day131 | 灵神 | 回溯算法 | 子集型 子集
Day131 | 灵神 | 回溯算法 | 子集型 子集 78.子集 78. 子集 - 力扣(LeetCode) 思路: 笔者写过很多次这道题了,不想写题解了,大家看灵神讲解吧 回溯算法套路①子集型回溯【基础算法精讲 14】_哔哩哔哩_bilibili 完…...
visual studio 2022更改主题为深色
visual studio 2022更改主题为深色 点击visual studio 上方的 工具-> 选项 在选项窗口中,选择 环境 -> 常规 ,将其中的颜色主题改成深色 点击确定,更改完成...
python爬虫:Newspaper3k 的详细使用(好用的新闻网站文章抓取和解析的Python库)
更多内容请见: 爬虫和逆向教程-专栏介绍和目录 文章目录 一、Newspaper3k 概述1.1 Newspaper3k 介绍1.2 主要功能1.3 典型应用场景1.4 安装二、基本用法2.2 提取单篇文章的内容2.2 处理多篇文档三、高级选项3.1 自定义配置3.2 分析文章情感四、实战案例4.1 构建新闻摘要聚合器…...
如何为服务器生成TLS证书
TLS(Transport Layer Security)证书是确保网络通信安全的重要手段,它通过加密技术保护传输的数据不被窃听和篡改。在服务器上配置TLS证书,可以使用户通过HTTPS协议安全地访问您的网站。本文将详细介绍如何在服务器上生成一个TLS证…...
【前端异常】JavaScript错误处理:分析 Uncaught (in promise) error
在前端开发中,JavaScript 异常是不可避免的。随着现代前端应用越来越多地使用异步操作(如 Promise、async/await 等),开发者常常会遇到 Uncaught (in promise) error 错误。这个错误是由于未正确处理 Promise 的拒绝(r…...
DeepSeek源码深度解析 × 华为仓颉语言编程精粹——从MoE架构到全场景开发生态
前言 在人工智能技术飞速发展的今天,深度学习与大模型技术已成为推动行业变革的核心驱动力,而高效、灵活的开发工具与编程语言则为技术创新提供了重要支撑。本书以两大前沿技术领域为核心,系统性地呈现了两部深度技术著作的精华:…...
rknn toolkit2搭建和推理
安装Miniconda Miniconda - Anaconda Miniconda 选择一个 新的 版本 ,不用和RKNN的python版本保持一致 使用 ./xxx.sh进行安装 下面配置一下载源 # 清华大学源(最常用) conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn…...
