当前位置: 首页 > news >正文

【ROS】让你的回调函数并行起来

【前言】

众所周知,ROS中的所有回调函数,都由 ros::spin() 这个家伙来统一管理和唤醒。这里说的是所有通过ROS方式创建出来的回调函数,比如ros::Subscriber、ros::Timer等等的回调函数。

【举例】

我们先来看一个示例节点:

#include <ros/ros.h>
#include <cstdlib>
#include <time.h>
#include <iostream>void test_1()
{usleep(200 * 1000);ROS_INFO("test 1");
}void test_2()
{ROS_INFO("test 2");
}int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "test_node");ros::NodeHandle nh;ros::Timer timer_1 = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), [&](const ros::TimerEvent &){test_1();});ros::Timer timer_2 = nh.createTimer(ros::Duration(0.05), [&](const ros::TimerEvent &){test_2();});ros::spin();return 1;
}

你猜 timer_2 定时器的回调函数 test_2() 的实际运行频率是多少?会是我们设置的0.05秒一次吗?

很遗憾,test_2() 的实际运行频率是 0.2秒一次!

聪明的你肯定已经察觉出端倪,test_1() 这个回调中阻塞了200毫秒,并且它也影响了 test_2() 的调用。

没错,ros::spin() 是通过单线程的方式,管理所有回调函数的!!!

【出路】

那如果我们的节点中,有些回调函数确实需要执行一些复杂操作,导致回调执行被阻塞一段时间,我们又该怎么办呢?

此时,我们应该把 spin() 替换成 ros::AsyncSpinner ,也就是异步的多线程回调执行器!同样是上面的代码,我们做一下修改:

#include <ros/ros.h>
#include <cstdlib>
#include <iostream>
#include <time.h>void test_1()
{usleep(200 * 1000);ROS_INFO("test 1");
}void test_2()
{ROS_INFO("test 2");
}int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "test_node");ros::NodeHandle nh;ros::Timer timer_1 = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), [&](const ros::TimerEvent &){test_1();});ros::Timer timer_2 = nh.createTimer(ros::Duration(0.05), [&](const ros::TimerEvent &){test_2();});ros::AsyncSpinner spinner(4);           //非阻塞式的spinner, 可以使用start和stop进行启停spinner.start();                        //启动线程ros::waitForShutdown();return 1;
}

再次运行这个节点,你会发现,test_2() 的执行频率变成了我们期望的 20Hz了。

注意:上面代码中的 spinner(4) 代表开启4个线程循环,你可以根据你的运行环境,设置影响的线程数量。

相关文章:

【ROS】让你的回调函数并行起来

【前言】 众所周知&#xff0c;ROS中的所有回调函数&#xff0c;都由 ros::spin() 这个家伙来统一管理和唤醒。这里说的是所有通过ROS方式创建出来的回调函数&#xff0c;比如ros::Subscriber、ros::Timer等等的回调函数。 【举例】 我们先来看一个示例节点&#xff1a; #i…...

M12电连接器的编码分类及应用领域分析

12电连接器的编码主要包括A、B、C、D、X、S、T、K、L等类型&#xff0c;每种编码都有其特定的应用场景和功能&#xff1a; A编码&#xff1a;适用于传感器、直流电、1G以太网。 B编码&#xff1a;主要用于PROFIBUS总线系统。 C编码&#xff1a;适用于交流电。 D编码&#x…...

基于YOLOv8的道路裂缝坑洼检测系统

基于YOLOv8的道路裂缝坑洼检测系统 (价格88) 包含 【“裂缝”,“凹坑”】 2个类 通过PYQT构建UI界面&#xff0c;包含图片检测&#xff0c;视频检测&#xff0c;摄像头实时检测。 &#xff08;该系统可以根据数据训练出的yolov8的权重文件&#xff0c;运用在其他检测系…...

蓝鹏测径仪非标定制订制流程

测径仪通常属于非标定制设备&#xff0c;非标定制意味着这些设备不是按照标准规格批量生产的&#xff0c;而是根据特定的客户需求和应用场景设计和制造的。例如&#xff0c;某些测径仪可能需要特殊的测量范围、精度、传感器或软件来满足特定的工业检测要求。 测径仪非标定制的…...

vue基础3

1.推荐好用的第三方框架 BootCDN - Bootstrap 中文网开源项目免费 CDN 加速服务 1.moment.js 2.dayjs 2.收集表达数据 <!DOCTYPE html> <html lang"en"><head><meta charset"UTF-8"><title>Document</title><…...

LINUX -exec函数族

1、功能&#xff1a; *让父子进程来执行不相干的操作 *能够替换进程地址空间的代码.text段 *执行另外的程序&#xff0c;不需要创建额外的的地址空间 *当前程序中调用另外一个应用程序 2、执行目录下的程序&#xff1a; *指定执行目录下的程序 int execl(const char *path,…...

c++ 智能指针shared_ptr与make_shared

shared_ptr是C11引入的一种智能指针&#xff0c;‌它允许多个shared_ptr实例共享同一个对象&#xff0c;‌通过引用计数来管理对象的生命周期。‌当最后一个持有对象的shared_ptr被销毁时&#xff0c;‌它会自动删除所指向的对象。‌这种智能指针主要用于解决资源管理问题&…...

2024-HW最新漏洞整理及相应解决方案(二)

目录 前言&#xff1a; 漏洞 1.用友NC系统电采complainjudge接口的sql注入漏洞 2.用友U8 CRM产品存在SQL注入漏洞 3.WordPress LMS 插件任意文件上传漏洞 4.Oracle Fusion Middleware 安全漏洞CVE-2024-21181 5.WordPress plugin LearnPress 安全漏洞CVE-2024-6589 6.W…...

spring boot整合JPA兼容MySQL8和达梦数据库8

前言 Spring Boot是一个基于Spring框架的快速开发框架&#xff0c;它可以简化Spring应用的配置和部署过程。JPA&#xff08;Java Persistence API&#xff09;是Java持久化规范的一种实现&#xff0c;它提供了一种统一的方式来访问和管理数据库。MySQL和达梦数据库都是常用的关…...

规划决策算法(四)---Frenet坐标系

知乎&#xff1a;坐标系转换 1.Frenet 坐标系 什么是 Frenet 坐标系&#xff1a; 为什么使用 Frenet 坐标系&#xff1a; 通常情况&#xff0c;我们只会关注车辆当前距离左右车道线的距离&#xff0c;来判断是否偏离车道&#xff0c;是否需要打方向盘进行方向微调。而不是基于…...

大数据处理:大数据处理框架Hadoop、Spark

大数据处理是当代信息技术领域的一个重要分支&#xff0c;它涉及到海量数据的存储、管理和分析。为了高效地应对大数据处理的挑战&#xff0c;多种框架被开发出来&#xff0c;其中Hadoop和Spark是最为知名和广泛应用的两种。以下将详细介绍这两种框架以及它们在大数据处理中的应…...

网传的高频流量费会影响到个人用户的算法和策略T0吗?

先解答这个问题&#xff1a;高频的流量费这个确实是会影响你自己算法的交易的&#xff01;但是&#xff0c;强调一个但是&#xff1a;有的券商是没有流量费的&#xff01;小编今天就来带大家了解一下&#xff01;第一&#xff1a;算法交易的应用场景&#xff01; 算法交易的主…...

阿里云服务器 Ubuntu18.04 安装 mysql8.0并允许外部连接

参考教程&#xff1a; 官网教程 参考教程一 首先彻底删除mysql5.7 dpkg --list|grep mysql #查看 sudo apt-get remove mysql-common #卸载 sudo apt-get autoremove --purge mysql-server-5.7 #版本自己修改 dpkg -l|grep ^rc|awk {print$2}|sudo xargs dpkg -P #清除残留数…...

(Arxiv-2023)MobileDiffusion:移动设备上即时文本到图像生成

MobileDiffusion&#xff1a;移动设备上即时文本到图像生成 Paper Title&#xff1a;MobileDiffusion: Instant Text-to-Image Generation on Mobile Devices Paper是谷歌出品 Paper地址 图 1&#xff1a;MobileDiffusion 用于 (a) 文本到图像的生成。(b) Canny 边缘到图像、风…...

【七】Hadoop3.3.4基于ubuntu24的分布式集群安装

文章目录 1. 下载和准备工作1.1 安装包下载1.2 前提条件 2. 安装过程STEP 1: 解压并配置Hadoop选择环境变量添加位置的原则检查环境变量是否生效 STEP 2: 配置Hadoop2.1. 修改core-site.xml2.2. 修改hdfs-site.xml2.3. 修改mapred-site.xml2.4. 修改yarn-site.xml2.5. 修改hado…...

【Rust光年纪】深入了解Rust语言的关键库:功能特点与使用场景分析

探索Rust语言下的重要库&#xff1a;硬件接口控制和数据库操作全解析 前言 随着Rust语言在嵌入式开发和数据库操作领域的不断发展&#xff0c;越来越多的优秀库和工具涌现出来。本文将介绍一些用于Rust语言的重要库&#xff0c;包括硬件接口库、嵌入式硬件抽象层、ORM和查询构…...

矩估计与最大似然估计的通俗理解

点估计与区间估计 矩估计与最大似然估计都属于点估计&#xff0c;也就是估计出来的结果是一个具体的值。对比区间估计&#xff0c;通过样本得出的估计值是一个范围区间。例如估计馒头店每天卖出的馒头个数&#xff0c;点估计就是最终直接估计每天卖出10个&#xff0c;而区间估…...

性能调优本质:如何精准定位瓶颈并实现系统极致优化

目录 先入为主的反例 性能调优的本质 性能调优实操案例 性能调优相关文章 先入为主的反例 在典型的 ETL 场景中,我们经常需要对数据进行各式各样的转换,有的时候,因为业务需求太复杂,我们往往还需要自定义 UDF(User Defined Functions)来实现特定的转换逻辑。 但是…...

Git的命令

git add . 添加到暂存区 git commit -m 备注 提交 git branch 查看所有分支 git branch -d 分支名 删除分支 git push origin --delete 分支名 远程分支删除 git branch -a 查看删除后的分支 git clone 地址 例如https://gitee.com/whale456/demo.git git push origin m…...

WPF中使用定时器更新元素-DispatcherTimer

在WPF中使用定时器来更新UI元素是一种常见且有用的做法&#xff0c;特别是当你需要基于时间间隔来刷新数据或执行某些操作时。DispatcherTimer是WPF中用于在UI线程上执行周期性任务的理想选择&#xff0c;因为它确保了对UI元素的更新是线程安全的 例子程序 每隔0.5s 界面中的…...

(LeetCode 每日一题) 3442. 奇偶频次间的最大差值 I (哈希、字符串)

题目&#xff1a;3442. 奇偶频次间的最大差值 I 思路 &#xff1a;哈希&#xff0c;时间复杂度0(n)。 用哈希表来记录每个字符串中字符的分布情况&#xff0c;哈希表这里用数组即可实现。 C版本&#xff1a; class Solution { public:int maxDifference(string s) {int a[26]…...

Docker 离线安装指南

参考文章 1、确认操作系统类型及内核版本 Docker依赖于Linux内核的一些特性&#xff0c;不同版本的Docker对内核版本有不同要求。例如&#xff0c;Docker 17.06及之后的版本通常需要Linux内核3.10及以上版本&#xff0c;Docker17.09及更高版本对应Linux内核4.9.x及更高版本。…...

深入剖析AI大模型:大模型时代的 Prompt 工程全解析

今天聊的内容&#xff0c;我认为是AI开发里面非常重要的内容。它在AI开发里无处不在&#xff0c;当你对 AI 助手说 "用李白的风格写一首关于人工智能的诗"&#xff0c;或者让翻译模型 "将这段合同翻译成商务日语" 时&#xff0c;输入的这句话就是 Prompt。…...

SkyWalking 10.2.0 SWCK 配置过程

SkyWalking 10.2.0 & SWCK 配置过程 skywalking oap-server & ui 使用Docker安装在K8S集群以外&#xff0c;K8S集群中的微服务使用initContainer按命名空间将skywalking-java-agent注入到业务容器中。 SWCK有整套的解决方案&#xff0c;全安装在K8S群集中。 具体可参…...

微信小程序之bind和catch

这两个呢&#xff0c;都是绑定事件用的&#xff0c;具体使用有些小区别。 官方文档&#xff1a; 事件冒泡处理不同 bind&#xff1a;绑定的事件会向上冒泡&#xff0c;即触发当前组件的事件后&#xff0c;还会继续触发父组件的相同事件。例如&#xff0c;有一个子视图绑定了b…...

RocketMQ延迟消息机制

两种延迟消息 RocketMQ中提供了两种延迟消息机制 指定固定的延迟级别 通过在Message中设定一个MessageDelayLevel参数&#xff0c;对应18个预设的延迟级别指定时间点的延迟级别 通过在Message中设定一个DeliverTimeMS指定一个Long类型表示的具体时间点。到了时间点后&#xf…...

关于nvm与node.js

1 安装nvm 安装过程中手动修改 nvm的安装路径&#xff0c; 以及修改 通过nvm安装node后正在使用的node的存放目录【这句话可能难以理解&#xff0c;但接着往下看你就了然了】 2 修改nvm中settings.txt文件配置 nvm安装成功后&#xff0c;通常在该文件中会出现以下配置&…...

相机从app启动流程

一、流程框架图 二、具体流程分析 1、得到cameralist和对应的静态信息 目录如下: 重点代码分析: 启动相机前,先要通过getCameraIdList获取camera的个数以及id,然后可以通过getCameraCharacteristics获取对应id camera的capabilities(静态信息)进行一些openCamera前的…...

论文解读:交大港大上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架(一)

宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架论文解析 论文解读&#xff1a;交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架&#xff08;一&#xff09; 论文解读&#xff1a;交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化…...

Python 实现 Web 静态服务器(HTTP 协议)

目录 一、在本地启动 HTTP 服务器1. Windows 下安装 node.js1&#xff09;下载安装包2&#xff09;配置环境变量3&#xff09;安装镜像4&#xff09;node.js 的常用命令 2. 安装 http-server 服务3. 使用 http-server 开启服务1&#xff09;使用 http-server2&#xff09;详解 …...