opecv c++计算图像的曲率
公式
κ = z x x ⋅ z y 2 − 2 ⋅ z x ⋅ z y ⋅ z x y + z y y ⋅ z x 2 ( z x 2 + z y 2 + 1 ) 3 / 2 \kappa = \frac{z_{xx} \cdot z_y^2 - 2 \cdot z_x \cdot z_y \cdot z_{xy} + z_{yy} \cdot z_x^2}{(z_x^2 + z_y^2 + 1)^{3/2}}\newline κ=(zx2+zy2+1)3/2zxx⋅zy2−2⋅zx⋅zy⋅zxy+zyy⋅zx2
其中:
z x = ∂ z ∂ x z_x = \frac{\partial z}{\partial x}\newline zx=∂x∂z
z y = ∂ z ∂ y z_y = \frac{\partial z}{\partial y}\newline zy=∂y∂z
z x x , z y y , z x y z_{xx}, z_{yy}, z_{xy} zxx,zyy,zxy 分别为 ( z ) 关于 ( x ) 和 ( y ) 的二阶导数和交叉导数。
代码
void computeCurvature(const cv::Mat& depth_map, cv::Mat& curvature_map)
{cv::Mat gradient_x, gradient_y;cv::Mat gradient_xx, gradient_yy, gradient_xy;// 计算一阶导数Sobel(depth_map, gradient_x, CV_64F, 1, 0, 3);Sobel(depth_map, gradient_y, CV_64F, 0, 1, 3);// 计算二阶导数Sobel(gradient_x, gradient_xx, CV_64F, 1, 0, 3);Sobel(gradient_y, gradient_yy, CV_64F, 0, 1, 3);Sobel(gradient_x, gradient_xy, CV_64F, 0, 1, 3);// 计算曲率cv::Mat denominator = gradient_x.mul(gradient_x) + gradient_y.mul(gradient_y) + cv::Mat::ones(depth_map.size(), CV_64F);cv::pow(denominator, 1.5, denominator);curvature_map = (gradient_xx.mul(gradient_y.mul(gradient_y)) - 2.0 * gradient_x.mul(gradient_y.mul(gradient_xy)) + gradient_yy.mul(gradient_x.mul(gradient_x))) / denominator;
}
相关文章:
opecv c++计算图像的曲率
公式 κ z x x ⋅ z y 2 − 2 ⋅ z x ⋅ z y ⋅ z x y z y y ⋅ z x 2 ( z x 2 z y 2 1 ) 3 / 2 \kappa \frac{z_{xx} \cdot z_y^2 - 2 \cdot z_x \cdot z_y \cdot z_{xy} z_{yy} \cdot z_x^2}{(z_x^2 z_y^2 1)^{3/2}}\newline κ(zx2zy21)3/2zxx⋅zy2−2⋅zx…...
鸿蒙 IM 即时通讯开发实践,融云 IM HarmonyOS NEXT 版
融云完成针对“纯血鸿蒙”操作系统的 SDK 研发,HarmonyOS NEXT 版融云 IM SDK 已上线,开发者可在“鸿蒙生态伙伴 SDK 市场”查询使用。 发挥 20 年通信行业技术积累和领创品牌效应,融云为社交、娱乐、游戏、电商、出行、医疗等各行业提供专业…...
【全国大学生电子设计竞赛】2022年D题
🥰🥰全国大学生电子设计大赛学习资料专栏已开启,限时免费,速速收藏~...
【优秀python案例】基于python爬虫的深圳房价数据分析与可视化实现
现如今,房价问题一直处于风口浪尖,房价的上涨抑或下跌都牵动着整个社会的利益,即便是政府出台各种政策方针也只能是暂时抑制楼市的涨势,对于需要买房的人来说,除了关注这些变化和政策外,还有一个非常头疼的…...
vscode安装与配置本地c/c++编译调试环境
目录 (1)安装vscode和常用插件 1.下载安装vscode 2.安装常用插件 (2)本地安装和配置编译器 1.安装编译器 2.vscode配置编译器 第1种:全局配置 第2种:为当前项目个性化配置 (3ÿ…...
PCIe学习笔记(15)
设备就绪状态 (Device Readiness Status,DRS)消息 (Device Readiness Status (DRS) 是PCIe规范中引入的一种机制,旨在改进设备初始化和就绪状态的检测与报告。 在以往的PCIe版本中,系统通常依赖于固定的超时机制来判断设备是否已…...
Rust中的特殊类型所占的内存大小
可以使用std::mem:size_of获取类型大小: use std::mem::size_of;struct Journal(String, u32); trait Summary {} impl Summary for Journal {}fn main() {println!("普通结构体相关:");println!("{}", size_of::<&Journal&…...
【深度学习】变分自编码器 VAE,什么是变分?(1)
文章目录 1. 变分自编码器 VAEVAE的基本概念VAE的数学原理编码器解码器目标函数训练过程代码示例未来发展2. 变分推断变分推断(Variational Inference)变分推断的基本概念变分推断的目标变分下界(Evidence Lower Bound, ELBO)最大化变分下界变分推断的步骤3. 必读内容1. 变…...
宏编程:C++宏、Rust宏和Lisp宏比较
根据simondobson两篇文章(1、2),总结比较一下C宏 Rust宏和Lisp宏: Rust 宏:Rust 有两种类型的宏: 声明性宏:这些模式匹配参数来生成代码。 过程宏:这些宏执行从代码到代码的更一般…...
ChatGPT协助撰写研究论文的11种方法【全集】
学境思源,一键生成论文初稿: AcademicIdeas - 学境思源AI论文写作 当我们使用 ChatGPT 时,原本那些需要花费数小时、数天、有时甚至更长时间的任务现在只需几分钟甚至更短时间。 今天的分享,我们将谈谈 ChatGPT 在研究论文方面可…...
PEP 8 – Python 代码风格指南中文版(四)
何时使用尾随逗号 尾随逗号通常是可选的,但在创建一个只有一个元素的元组时是必须的。为了清晰起见,建议使用(技术上多余的)括号将其包围起来: # 正确的: FILES (setup.cfg,)# 错误的: FILES setup.cfg, 当尾随逗号…...
基于深度学习的适应硬件的神经网络
基于深度学习的适应硬件的神经网络设计旨在最大限度地利用特定硬件平台的计算和存储能力,提高模型的执行效率和性能。这些硬件包括图形处理单元(GPU)、张量处理单元(TPU)、现场可编程门阵列(FPGA࿰…...
上传音频文件
思路 1、自定义Upload 重点:<input ref{inputRef} type"file" accept{accept} onClick{e > e.stopPropagation()} onChange{uploadFile} multiple{multiple}/> 使用input标签设置type是file,将input元素通过forwardRef暴露给父组件&…...
Linux之jdk离线安装
下载地址 一、linux安装jdk8 1、上传,解压 cd /usr/local/java tar -zxvf jdk-10.0.2_linux-x64_bin.tar.gz2、修改配置 vim /etc/profile #在/etc/profile文件后面加上如下配置 export JAVA_HOME/usr/local/java/jdk-10.0.2 export JRE_HOME/usr/local/java/jd…...
JVM结构、架构与生命周期总结
【1】JVM结构 不同厂商的JVM产品 : 厂商JVMOracle-SUNHotspotOracleJRocketIBMJ9 JVM阿里Taobao JVM HotSpot VM是目前市面上高性能虚拟机的代表作之一。它采用解释器与即时编译器并存的架构。 在今天,Java程序的运行性能早已脱胎换骨,已…...
Flink-StarRocks详解:第四部分StarRocks分区管理,数据压缩(第54天)
文章目录 前言2.3.3 管理分区2.3.3.1 增加分区2.3.3.2 删除分区2.3.3.3 恢复分区2.3.3.4 查看分区 2.3.4 设置分桶2.3.4.1 随机分桶(自 v3.1)2.3.4.2 哈希分桶2.3.4.2.1 优点2.3.4.2.2 如何选择分桶键2.3.4.2.3 注意事项 2.3.4.3 确定分桶数量 2.3.5 最佳…...
为什么有时候银行贷款审核会查大数据信用?
在申请银行贷款时,不少人会疑惑为何银行会深入审查申请人的大数据信用信息。这背后,其实是银行风险控制与精准决策的体现。 首先,大数据信用信用能全面反映申请人的信用状况 它不仅仅局限于传统的征信报告,还涵盖了消费行为、社交…...
LoRa无线通讯,让光伏机器人实现无“线”管理
光伏清洁机器人,作为光伏电站运维的新兴关键设备,已跃升为继组件、支架、光伏逆变器之后的第四大核心组件,正逐步成为光伏电站的标准配置。鉴于光伏电站普遍坐落于偏远无人区或地形复杂之地,光伏清洁机器人必须具备远程操控能力、…...
买流量卡要注意什么,这些冷知识你一定要懂!
买流量卡要注意什么?别总盯着价格看,还有一些隐形的冷知识得了解一下,今天这篇文章就是要告诉你一些流量卡中隐藏的冷知识。 一、首先,那些月租9元、19元的流量卡,大概率都是短期卡,虽然他们的资费便宜&a…...
【嵌入式】STM3212864点阵屏使用SimpleGUI单色屏接口库——(2)精简字库
一 开源库简介与移植 最近一个项目需要用12864屏幕呈现一组较为复杂的菜单界面,本着不重复造轮子的原则找到了SimpleGUI开源库。 开源地址:SimpleGUI: 一个面向单色显示屏的开源GUI接口库。 SimpleGUI是一款针对单色显示屏设计的接口库。相比于传统的GUI…...
终极指南:Fn与云原生生态的完美集成,如何与Istio、Prometheus等工具无缝协作
终极指南:Fn与云原生生态的完美集成,如何与Istio、Prometheus等工具无缝协作 【免费下载链接】fn The container native, cloud agnostic serverless platform. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fn/fn Fn是一款容器原生的无服务器平台&…...
Qwen3-ASR-1.7B开源ASR教程:适配国产昇腾/寒武纪平台的移植可行性分析
Qwen3-ASR-1.7B开源ASR教程:适配国产昇腾/寒武纪平台的移植可行性分析 1. 项目背景与模型介绍 「清音听真」是基于Qwen3-ASR-1.7B语音识别引擎的高精度转录平台。作为0.6B版本的跨代升级,这个1.7B参数的模型在复杂语音场景处理能力上实现了显著提升。 …...
深度拆解 JDK1.8 ConcurrentHashMap 核心方法:从 put 到扩容,彻底吃透并发神器
在 Java 高并发编程中,ConcurrentHashMap是线程安全 Map 的绝对首选,而 JDK1.8 版本对它的重构堪称并发设计的巅峰之作 —— 彻底抛弃分段锁,用CAS 桶级 synchronized实现极致细粒度并发,搭配多线程协同扩容、链表红黑树转换、高…...
GPEN图像修复新手入门:界面介绍与功能详解
GPEN图像修复新手入门:界面介绍与功能详解 1. 认识GPEN图像修复工具 你是否遇到过这样的情况:翻出老照片想分享给亲友,却发现照片已经泛黄、模糊甚至出现划痕?GPEN图像修复工具就是为解决这些问题而生的专业解决方案。这个由科哥…...
KindEditor富文本编辑器:轻量级网页内容创作解决方案
KindEditor富文本编辑器:轻量级网页内容创作解决方案 【免费下载链接】kindeditor WYSIWYG HTML editor 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ki/kindeditor 在当今Web开发中,内容编辑功能是许多网站的核心需求,但开发者常常面临…...
机器视觉中的坐标系转换:从像素到世界的无缝衔接
1. 机器视觉中的坐标系基础概念 第一次接触机器视觉时,最让我困惑的就是各种坐标系之间的关系。记得当时调试工业相机时,明明在图像上看到了目标物体,但机械臂就是抓不准位置。后来才发现,问题出在没有正确理解像素坐标系和世界坐…...
AXI非对齐访问实战指南:从WSTRB信号到DMA数据搬运的避坑细节
AXI非对齐访问实战指南:从WSTRB信号到DMA数据搬运的避坑细节 在FPGA与ASIC设计中,AXI总线作为AMBA协议族的核心成员,其非对齐访问特性常被开发者视为"双刃剑"。当处理摄像头YUV数据、音频采样流或网络封包等非规整数据时࿰…...
MedGemma-X实战体验:像医生一样提问,AI智能回答
MedGemma-X实战体验:像医生一样提问,AI智能回答 1. 引言:当AI学会“看”和“说” 想象一下,你是一位放射科医生,面对一张复杂的胸部X光片,心中闪过几个疑问:“右肺中叶的阴影是炎症还是陈旧性…...
GitHub中文界面插件:3分钟告别英文障碍,专注代码协作
GitHub中文界面插件:3分钟告别英文障碍,专注代码协作 【免费下载链接】github-chinese GitHub 汉化插件,GitHub 中文化界面。 (GitHub Translation To Chinese) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gi/github-chinese 你是否曾…...
告别代码恐惧!用KRobot图形化编程,10分钟搞定Arduino巡线小车(附完整接线图)
零代码玩转Arduino巡线小车:KRobot图形化编程全攻略 第一次接触Arduino时,看到满屏的C代码是不是头皮发麻?作为教育工作者或创客爱好者,你可能更希望把时间花在创意实现上,而不是纠结于语法错误。现在,通过…...
