24年电赛——自动行驶小车（H题）基于 CCS Theia -陀螺仪 JY60 代码移植到 MSPM0G3507（附代码）

前言

        只要搞懂 M0 的代码结构和 CCS 的图形化配置方法，代码移植就会变的很简单。因为本次电赛的需要，正好陀螺仪部分代码的移植是我完成的。（末尾附全部代码）

一、JY60 陀螺仪

        JY60特点

        1.模块集成高精度的陀螺仪、加速度计，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。

        2.采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。

        3.模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度0.2°，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪。

        因为此次主要使用的是航向角，下面是航向角的参数：

 

二、syscfg 配置

        我使用的是串口来接收陀螺仪数据，下面是串口的配置。

三、串口接收部分代码

        其他代码都直接复制就行，只有串口部分代码需要修改。

        UART2.c

// #include "misc.h"
#include "wit_c_sdk.h"
#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "stdio.h"
#include "UART2.h"
#include "stdint.h"// // 初始化 UART 引脚和多路复用
// void InitUARTPins(void) {
//     DL_GPIO_setDirection(GPIO_UART_BT_RX_PORT, GPIO_UART_BT_RX_PIN, DL_GPIO_INPUT);
//     DL_GPIO_setDirection(GPIO_UART_BT_TX_PORT, GPIO_UART_BT_TX_PIN, DL_GPIO_OUTPUT);
//     DL_GPIO_setIOMUX(GPIO_UART_BT_RX_PORT, GPIO_UART_BT_RX_PIN, GPIO_UART_BT_IOMUX_RX_FUNC);
//     DL_GPIO_setIOMUX(GPIO_UART_BT_TX_PORT, GPIO_UART_BT_TX_PIN, GPIO_UART_BT_IOMUX_TX_FUNC);
// }void Usart2Init(unsigned int uiBaud) {// 配置 UART 引脚和多路复用// InitUARTPins();// // 初始化 UART// DL_UART_init(UART_BT_INST, uiBaud, DL_UART_PARITY_NONE, DL_UART_STOPBITS_ONE, DL_UART_DATABITS_8);// 使能 UART 接收中断// DL_UART_enableInterrupt(UART_BT_INST, DL_UART_MAIN_IIDX_RX);// 使能 UART 中断NVIC_EnableIRQ(UART_BT_INST_INT_IRQN);
}void UART_BT_INST_IRQHandler(void) {uint8_t Res;// 检查是否有接收中断if (DL_UART_getPendingInterrupt(UART_BT_INST) == DL_UART_MAIN_IIDX_RX) {Res = DL_UART_receiveData(UART_BT_INST);WitSerialDataIn(Res);
//         DL_UART_clearPendingInterrupt(UART_BT_INST, DL_UART_MAIN_IIDX_RX);}
}void Uart2Send(unsigned char *p_data, unsigned int uiSize) {for (unsigned int i = 0; i < uiSize; i++) {DL_UART_transmitDataBlocking(UART_BT_INST, p_data[i]);}
}

四、其他部分代码

        这里主要说名一下 gryo.c 中的获取陀螺仪值的代码。其中 gryo_get() 是获取陀螺仪值。其中fAcc[3], fGyro[3], fAngle[3]分别代表三向加速度，三向角速度与三向角度。

        gryo.c

float fAcc[3], fGyro[3], fAngle[3];void gryo_get(){int i;//if(s_cDataUpdate)//{for(i = 0; i < 3; i++){fAcc[i] = sReg[AX+i] / 32768.0f * 16.0f;fGyro[i] = sReg[GX+i] / 32768.0f * 2000.0f;fAngle[i] = sReg[Roll+i] / 32768.0f * 180.0f;}// 	fAcc[0]=fAcc[0]+sin(fAngle[1]*(M_PI/180));//     fAcc[1]=fAcc[1]-sin(fAngle[0]*(M_PI/180));// printf("gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n", fGyro[0], fGyro[1], fGyro[2]);// 应用低通滤波器
//			for (i = 0; i < 2; i++) // 这里只对X和Y轴进行滤波
//			{
//				fAccFiltered[i] = alpha * fAcc[i] + (1 - alpha) * fAccFiltered[i];
//				fAcc[i]=fAccFiltered[i];
//			}
//			if(s_cDataUpdate & ACC_UPDATE)
//			{
//				//printf("acc:X%.3f Y%.3f Z%.3f\r\n", fAcc[0], fAcc[1], fAcc[2]);
//				printf("acc:X%.3f Y%.3f\r\n", fAcc[0], fAcc[1]);//				s_cDataUpdate &= ~ACC_UPDATE;
//			}
//			if(s_cDataUpdate & GYRO_UPDATE)
//			{
//				printf("gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n", fGyro[0], fGyro[1], fGyro[2]);
//				s_cDataUpdate &= ~GYRO_UPDATE;
//			}
//			if(s_cDataUpdate & ANGLE_UPDATE)
//			{
//				printf("angle:Y:%.3f X:%.3f Z:%.3f\r\n", fAngle[0], fAngle[1], fAngle[2]);
//			//	printf("angle:Y:%.3f\r\n", fAngle[0]);
//				s_cDataUpdate &= ~ANGLE_UPDATE;
//			}
//			if(s_cDataUpdate & MAG_UPDATE)
//			{
//				printf("mag:%d %d %d\r\n", sReg[HX], sReg[HY], sReg[HZ]);
//				s_cDataUpdate &= ~MAG_UPDATE;
//			}//}}

        主函数调用代码：

#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "stdio.h"
#include "string.h"
#include "UART2.h"
#include "wit_c_sdk.h"
#include "gryo.h"
#include "delay.h"int main(void)
{SYSCFG_DL_init();//整体初始化NVIC_ClearPendingIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);//串口打印初始化NVIC_EnableIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);Usart2Init(UART_BT_BAUD_RATE);// Usart2Init(9600);WitInit(WIT_PROTOCOL_NORMAL, 0x50);WitSerialWriteRegister(SensorUartSend);WitRegisterCallBack(SensorDataUpdata);WitDelayMsRegister(Delayms);//AutoScanSensor();printf("nihao\r\n");while (1){// printf("begining\r\n");delay_ms(10);gryo_get();}
}