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unity万向锁代数法解释

news 2025/11/8 8:47:42

unity的矩阵旋转乘法顺序是yxz
旋转x的90度的矩阵:

1 0 0
0 0 -1
0 1 0

旋转y和z的矩阵假设角度为y和z，矩阵略不写了
按顺序乘完yxz之后结果是

cos(y-z) sin(y-z) 0
0 0 -1
-sin(y-z) cos(y-z) 0

这个结果和Rx(pi/2) *Rz(某个角度)的结果是一个形式，Rx和Rz是x和z的旋转矩阵，说明结果缺失了y的维度信息，之后旋转y和旋转z是一个结果

unity万向锁代数法解释

unity的矩阵旋转乘法顺序是yxz 旋转x的90度的矩阵: 1 0 0 0 0 -1 0 1 0旋转y和z的矩阵假设角度为y和z，矩阵略不写了按顺序乘完yxz之后结果是 cos(y-z) sin(y-z) 0 0 0 -1 -sin(y-z) cos(y-z) 0这个结果和Rx(pi/2) *Rz(某个角度)的结果是一个形式，Rx和…...

编程日记 2024/8/5 8:54:02

stm32入门学习10-I2C和陀螺仪模块

（一）I2C通信 （1）通信方式 I2C是一种同步半双工的通信方式，同步指的是通信双方时钟为一个时钟，半双工指的是在同一时间只能进行接收数据或发送数据，其有一条时钟线（SCL）…...

编程日记 2024/8/5 8:53:00

GDB常用指令

GDB调试：GDB调试的是可执行文件，在gcc编译时加入-g参数，告诉gcc在编译时加入调试信息，这样gdb才能调试这个被编译的文件。此外还会加上-Wall参数尽量显示所有警告信息。 GDB命令格式： 1、start：程序在第一…...

编程日记 2024/8/5 8:51:59

Nginx 高级扩容与高效

Nginx高级第一部分：扩容通过扩容提升整体吞吐量 1.单机垂直扩容：硬件资源增加云服务资源增加整机：IBM、浪潮、DELL、HP等 CPU/主板：更新到主流网卡：10G/40G网卡磁盘：SAS(SCSI) HDD（机械…...

编程日记 2024/8/5 8:50:58

pythonflaskMYSQL自驾游搜索系统32127-计算机毕业设计项目选题推荐（附源码）

目录摘要 1 绪论 1.1研究背景 1.2爬虫技术 1.3flask框架介绍 2 1.4论文结构与章节安排 3 2 自驾游搜索系统分析 4 2.1 可行性分析 4 2.2 系统流程分析 4 2.2.1数据增加流程 5 2.3.2数据修改流程 5 2.3.3数据删除流程 5 2.3 系统功能分析 5 2.3.1 功能性分析 6 2.3.2 非功…...

编程日记 2024/8/5 8:49:57

C++ vector的基本使用(待补全)

std::vector 是C标准模板库(STL)中的一个非常重要的容器类，它提供了一种动态数组的功能。能够存储相同类型的元素序列，并且可以自动管理存储空间的大小，以适应序列大小变化，处理元素集合的时候很灵活 1. vector的定义构造函数声…...

编程日记 2024/8/5 8:48:56

第一种 List<OrederPayCustomer> orederPayCustomerList this.list(queryWrapper); List<CustomerResp>customerRespListnew ArrayList<>();for (OrederPayCustomer orederPayCustomer : orederPayCustomerList) {CustomerResp customerResp new Custome…...

编程日记 2024/8/5 8:46:54

Java-变量，运算符，输入与输出

目录一，语法基础 1.基本Java程序 2.语法基础 2.1 变量 2.2 常量限制(fiinal)类比C中的const 2.3 类型转化 2.4 运算符 2.5 表达式 2.5 输入与输出 2.5.1 输入 2.5.2 输出一，语法基础 1.基本Java程序 public class Main{public static void…...

编程日记 2024/8/5 8:45:53

五、一个quad同时支持pcie和sfp两种高速接口的ref时钟配置

项目描述上位机将截图数据通过 XDMA 写入到 FPGA 侧的 DDR 内存区域 1 中通过 axi_lite 接口给 axi_read_start 信号，通知 AXI_read 模块启动读取数据，然后通过 GTP TX 模块发送出去。经过光纤回环，GTP RX 端接收到数据，送给 AX…...

编程日记 2024/8/5 8:41:49

AI辅助教育：九章大模型的数学辅导功能解析

1.简介九章大模型是学而思为学习研发的模型，该模型对于数学做了很多专门的训练，在题目推荐方面做得比较好。同时，这个模型也能支持上传图片，对图片内容进行分析，然后针对内容进行校对，推荐相识题目。支…...

编程日记 2024/8/5 8:40:47

力扣刷题之3128.直角三角形

题干描述给你一个二维 boolean 矩阵 grid 。请你返回使用 grid 中的 3 个元素可以构建的直角三角形数目，且满足 3 个元素值都为 1 。注意： 如果 grid 中 3 个元素满足：一个元素与另一个元素在同一行，同时与第三个元素…...

编程日记 2024/8/5 8:39:46

OD C卷 - 机场航班调度

机场航班调度（100） 航班组成：前两个大写字母代表航空公司缩写，后面4个数字代表航班信息；对输入的航班排序首先按照航空公司缩写升序排序；同一航空公司的按照航班信息升序排序； 输入描述&…...

编程日记 2024/8/5 8:38:45

uni-app中使用支付宝扫码插件并且在真机调试时使用（详细教程）

前言：uni-app自带的扫码api 识别不灵敏，每次都得扫很长时间且不断调整才能扫出来码，所以决定使用支付宝扫码插件，官方插件地址：https://ext.dcloud.net.cn/plugin?id2636#detail 使用步骤: 1、下载插件到项目中 2、…...

编程日记 2024/8/5 8:35:42

每日学术速递8.5—1

1.SV4D: Dynamic 3D Content Generation with Multi-Frame and Multi-View Consistency 标题： SV4D：具有多帧和多视图一致性的动态 3D 内容生成作者：Yiming Xie, Chun-Han Yao, Vikram Voleti, Huaizu Jiang, Varun Jampani 文章链接&…...

编程日记 2024/8/5 8:32:39

1、操作系统相关概念

1、操作系统是计算机上的第一层软件，用于管理计算机硬件设备，提高他们的利用率和通吐量，并为用户和应用程序提供一个接口。不同操作系统目标不同，查询设备的操作系统，侧重人机交互性；武器控制操作系统&…...

编程日记 2024/8/5 8:31:38

【ModelSim】仿真问题记录

1、波形出不全： 1、甚至连clk波形都出不来 2、个别波形只有到仿真结束的时候才出现解决办法： 1、添加波形需要是实例中的net 2、排查是否存在声明与示例的位宽不一致的信号 3、观察是否存在未初始化的变量寄存器 4、缩短整个仿真的步长 2、Instance列…...

编程日记 2024/8/5 8:29:35

如何提高深度学习中数据运行的稳定性

在深度学习中，模型的训练通常会受到随机性因素的影响，如参数初始化、数据加载顺序等。这会导致每次训练得到的结果有所不同。要减少这种不稳定性，可以采取以下措施： 1.固定随机种子通过设置随机种子，可以使得每次训…...

编程日记 2024/8/5 8:28:34

【连续数组】python刷题记录

R3-前缀和专题绝对要用字典记录 ben神，前缀和字典 class Solution:def findMaxLength(self, nums: List[int]) -> int:#前缀和字典,key为差值，value为坐标dict{0:-1}#当前1和0的差值counter0ret0for i,num in enumerate(nums):#多1＋1if…...

编程日记 2024/8/5 8:24:29

JavaScript青少年简明教程：DOM和CSS简介

JavaScript青少年简明教程：DOM和CSS简介 DOM简介 DOM（Document Object Model）将文档表示为一个树形结构，其中每个节点都是一个对象，每个对象都有其自身的属性和方法。通过对DOM的操作，开发者可以使用编…...

编程日记 2024/8/5 8:19:26

架构师知识梳理（一）：计算机硬件

目录计算机硬件组成 CPU CPU的组成 CPU的功能校验码奇偶校验 CRC CRC计算案例指令指令指行过程指令系统指令系统分类指令流水线技术流水线技术相关计算公式存储计算机存储系统设计高速缓存Cache 缓存的局部性原理地址映射替换算法关于命中…...

编程日记 2024/8/5 8:18:25

【大模型RAG】拍照搜题技术架构速览：三层管道、两级检索、兜底大模型

摘要拍照搜题系统采用“三层管道（多模态 OCR → 语义检索 → 答案渲染）、两级检索（倒排 BM25 向量 HNSW）并以大语言模型兜底”的整体框架： 多模态 OCR 层将题目图片经过超分、去噪、倾斜校正后，分别用…...

编程新知 2025/11/6 20:28:03

iOS 26 携众系统重磅更新，但“苹果智能”仍与国行无缘

美国西海岸的夏天，再次被苹果点燃。一年一度的全球开发者大会 WWDC25 如期而至，这不仅是开发者的盛宴，更是全球数亿苹果用户翘首以盼的科技春晚。今年，苹果依旧为我们带来了全家桶式的系统更新，包括 iOS 26、iPadOS 26…...

编程新知 2025/11/7 14:02:20

《Qt C++ 与 OpenCV：解锁视频播放程序设计的奥秘》

引言：探索视频播放程序设计之旅在当今数字化时代，多媒体应用已渗透到我们生活的方方面面，从日常的视频娱乐到专业的视频监控、视频会议系统，视频播放程序作为多媒体应用的核心组成部分，扮演着至关重要的角色。无论是在个人电脑、移动设备还是智能电视等平台上，用户都期望…...

编程新知 2025/11/7 20:03:51

MVC 数据库

MVC 数据库引言在软件开发领域，Model-View-Controller（MVC）是一种流行的软件架构模式，它将应用程序分为三个核心组件：模型（Model）、视图（View）和控制器（Controller）。这种模式有助于提高代码的可维护性和可扩展性。本文将深入探讨MVC架构与数据库之间的关系，以…...

编程新知 2025/10/30 4:58:11