RoboDK的插件

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collision-free-planner：

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collision-free-planner：

RoboDK 的无碰撞规划器插件使用概率路线图 (PRM) 自动在机器人工作空间内创建无碰撞路径。

有关无碰撞规划器的更多信息，请访问我们的 文档。

• 生成参数无碰撞地图
• 链接目标以实现无碰撞轨迹
• 链接程序以实现无碰撞轨迹
• API 命令

opc-ua：

• 将 RoboDK 添加为 OPC UA 服务器和/或 OPC UA 客户端
• 检索或设置站点参数和机器人关节

选择OPC UA-Start OPC UA server启动服务器，也可以选择工具栏上对应的按钮。

 Attach Object：

 RoboDK 的附加对象插件可以将多个对象动态地附加到机器人链接。

• 附加的物体将被更新以跟踪机器人的运动
• 一个物体可以附着一次，一个机器人可以将多个物体附着到多个链接上
• 用户可以通过右键单击一个对象、多个对象或机器人来附加或分离对象

Attach View ：

将视图位置锚定到机器人、工具或框架。它可用于在视图位置创建目标，或创建电影效果。

• 将视图位置附加到机器人、工具或框架
• 将机器人、工具或框架附加到视图位置

Ballbar Tracker： 

此插件在右键单击机器人或工具时添加了一个可勾选的“附加球杆”菜单项。勾选后，将附加球杆。如果有多个球杆可用，将出现提示以选择球杆的附加框架。

Collision Sensor

碰撞传感器插件增加了模拟传感器（如激光传感器或接触开关）的功能。它使用传感器与其环境之间的碰撞检测来更新站点参数（模拟数字输入）。

• 右键单击某个对象可将其设置为传感器。
• 任何其他物体接触传感器的任何部分都会触发它。
• 使用传感器对象名称在站参数中更新传感器状态（0 或 1）。

Coordinated Motion：

协调运动插件增加了通过复制关节、复制姿势或保持恒定 TCP 偏移来同步机器人的功能。它可用于将两个机器人保持在线性轨道上，并保持恒定的 TCP 偏移，适用于机器人板材成型等应用。

• 同步两个机器人之间的关节，包括外部轴
• 同步两个机器人之间的姿势/姿态，包括外部轴
• 镜像两个机器人（包括外部轴）之间的工具位置，保持相对偏移
• 支持 API 命令来配对和取消配对机器人

Display Panel： 

RoboDK 的显示面板插件增加了在模拟环境中渲染文本和图像的功能。
动态显示文本以创建界面、计数器、计时器等
显示静态图像或视频来补充您的模拟

 IO Monitor：

 IO 监控插件提供了一个用户界面来监控站点和项目参数，包括 IO

• 监控输入和输出状态
• 每项的范围参数
• 连接显示器以方便调试
• 支持所有格式，包括布尔值、浮点数和字符
• 按名称、类型和值对 IO 列表进行排序
• 布尔状态的快速概览

 Lock TCP：

RoboDK 的锁定 TCP 插件增加了锁定安装在同步外部轴上的 6 轴机器人的 TCP 位置的功能。

特征
锁定机器人的工具位置，以便保持 TCP 绝对位置
拒绝遥不可及的职位
通过API更改锁定状态 

Linear Gage Sensor (LVDT)：

RoboDK 的线性仪表传感器 (LVDT) 插件可以根据接触的 TCP 动态移动线性仪表传感器，例如 LVDT（线性可变差动变压器）。

• 线性量规必须是单轴机构，底座框架 Z 轴向外。
• 线性量规限度预计为从 0 毫米（完全伸展）到 >0 毫米（完全接合）。
• 假设量规是弹簧加载的，当没有 TCP 可触及时，它将完全伸展。
• 用户可以通过右键单击项目来激活线性量具模拟。将出现提示输入表面半径
• 所有 TCP 都会影响量规行程，除非它们不可见。

 Palletizing：

码垛插件提供了一个用户界面来设计和生成码垛和卸垛机器人程序。

• 定义多层模式
• 导入 3D 模型作为模板
• 通过拖放设计图层
• 实时可视化最终结果，并提供可达性反馈
• 生成机器人程序

UI Additions： 

UI Additions 插件为 RoboDK 用户界面提供了额外的自定义功能。用可停靠窗口和不透明树替换默认树

Post Processor Editor： 

RoboDK 的后处理器编辑器插件提供了一个用户界面来编辑 RoboDK 的后处理器。
编辑流行机器人品牌的后处理器设置
自定义机器人程序的输出
启用或禁用控制器选项 

Robot Pilot：

允许您从 GUI 中以增量步骤移动机器人。这些增量可以相对于活动坐标系、工具或关节增量进行。该插件补充了 RoboDK 中的默认机器人面板，允许您以与控制器的示教器相同的方式移动机器人。从 GUI 移动模拟或连接的机器人
相对于活动参考系、工具或关节值移动
更改步长（毫米或度）

RoboUI ：

此示例展示了集成第三方库（ImGUI）在 RoboDK 3D 场景窗口中渲染定制用户界面的可能性。
在 RoboDK 3D 场景上绘制图形用户界面
确定鼠标位置以及在自定义界面和原始应用程序界面元素之间切换的能力