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FOC电流环

news 2026/4/3 8:07:07

                 interrupt void ISRTimer0(void)
                          {


                                        IQ_Ref=2.2;//在电流环下给负电流电机反转
                                IQ_Fdb=iq;

                                IQ_Error=IQ_Ref-IQ_Fdb;

                                IQ_Up=IQ_Kp*IQ_Error;
                                IQ_Ui=IQ_Ui + IQ_Ki*IQ_Up + IQ_Kc*IQ_SatError;

                                IQ_OutPreSat=IQ_Up+IQ_Ui;

                                if(IQ_OutPreSat>IQ_OutMax)
                                    IQ_Out=IQ_OutMax;
                                else if(IQ_OutPreSat<IQ_OutMin)
                                     IQ_Out=IQ_OutMin;
                                else
                                    IQ_Out=IQ_OutPreSat;

                                IQ_SatError=IQ_Out-IQ_OutPreSat;

                                Uq=IQ_Out;

                        


                                ID_Ref=0;
                                ID_Fdb=id;

                                ID_Error=ID_Ref-ID_Fdb;

                                ID_Up=ID_Kp*ID_Error;
                                ID_Ui=ID_Ui+ID_Ki*ID_Up+ID_Kc*ID_SatError;

                                ID_OutPreSat=ID_Up+ID_Ui;

                                if(ID_OutPreSat>ID_OutMax)
                                    ID_Out=ID_OutMax;
                                else if(ID_OutPreSat<ID_OutMin)
                                     ID_Out=ID_OutMin;
                                else
                                    ID_Out=ID_OutPreSat;

                                ID_SatError=ID_Out-ID_OutPreSat;

                                Ud=ID_Out;
  


                                                      Ualfa = Ud*Cosine - Uq*Sine;
                                                            Ubeta = Uq*Cosine + Ud*Sine;


                                                B0=Ubeta;
                                        B1=0.8660254*Ualfa - 0.5*Ubeta;
                                        B2=-0.8660254*Ualfa- 0.5*Ubeta; 
                                        Sector=0;
                                        if(B0>0) Sector =1;
                                        if(B1>0) Sector =Sector +2;
                                        if(B2>0) Sector =Sector +4;

                                        X=Ubeta;
                                        Y=0.8660254*Ualfa + 0.5*Ubeta;
                                        Z=-0.8660254*Ualfa+ 0.5*Ubeta; 

                                     if (Sector==0)
                                         {
                                           Ta = 0.5;
                                           Tb = 0.5;
                                           Tc = 0.5;
                                          }

                                       if (Sector==1)       
                                         {
                                           t1 = Z;
                                           t2 = Y;

                                           Tb = 0.5*(1-t1-t2);      
                                             if(Tb<0)
                                             {
                                                 Tb=0;
                                             }
                                           Ta = Tb+t1;                               
                                           Tc = Ta+t2;                               
                                          }

                                        else if (Sector==2)  
                                          {
                                           t1 = Y;
                                           t2 = -X;

                                           Ta = 0.5*(1-t1-t2);    
                                           if(Ta<0)
                                           {
                                               Ta=0;
                                           }
                                           Tc = Ta+t1;                               
                                           Tb = Tc+t2;                              
                                          }

                                        else if (Sector==3) 
                                          {
                                           t1 = -Z;
                                           t2 = X;

                                           Ta = 0.5*(1-t1-t2);      
                                           if(Ta<0)
                                           {
                                               Ta=0;
                                           }
                                           Tb = Ta+t1;                              
                                           Tc = Tb+t2;                              
                                          }

                                        else if (Sector==4)  
                                          {
                                           t1 = -X;
                                           t2 = Z;

                                           Tc = 0.5*(1-t1-t2);      
                                           if(Tc<0)
                                           {
                                               Tc=0;
                                           }
                                           Tb = Tc+t1;                              
                                           Ta = Tb+t2;                               
                                          }

                                        else if (Sector==5)  
                                          {
                                           t1 = X;
                                           t2 = -Y;

                                           Tb = 0.5*(1-t1-t2);     
                                           if(Tb<0)
                                           {
                                               Tb=0;
                                           }
                                           Tc = Tb+t1;                              
                                           Ta = Tc+t2;                              
                                          }

                                        else if (Sector==6) 
                                          {
                                           t1 = -Y;
                                             t2 = -Z;

                                           Tc = 0.5*(1-t1-t2);     
                                           if(Tc<0)
                                           {
                                               Tc=0;
                                           }
                                           Ta = Tc+t1;                            
                                           Tb = Ta+t2;                              
                                          }

                                                EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA=Ta*3750;
                                    EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA=Tb*3750;
                                    EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA=Tc*3750;
                                    EPwm1Regs.CMPB=Ta*3750;
                                    EPwm2Regs.CMPB=Tb*3750;
                                    EPwm3Regs.CMPB=Tc*3750;

        }


    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
    CpuTimer0Regs.TCR.bit.TIF = 1;
    CpuTimer0Regs.TCR.bit.TRB = 1;
 }
 

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Qwen3-Reranker-0.6B效果实测&#xff1a;轻量级模型如何让搜索结果更智能 1. 重排序模型的价值与挑战 在构建搜索系统时&#xff0c;我们常常面临一个困境&#xff1a;基于嵌入模型的向量检索能快速返回大量候选结果&#xff0c;但真正相关的文档可能埋没在列表中。就像用渔…...

编程新知 2026/4/3 5:16:11

学术论文利器：OpenClaw+Qwen3.5-9B自动生成LaTeX文档

学术论文利器&#xff1a;OpenClawQwen3.5-9B自动生成LaTeX文档 1. 为什么需要自动化论文写作工具 去年冬天&#xff0c;当我面对第五篇论文的修订时&#xff0c;突然意识到自己把80%的时间花在了重复劳动上&#xff1a;调整表格格式、重新绘制图表、校对参考文献编号。这种机…...

编程新知 2026/4/3 4:33:37

PyTorch实战：如何用潜在扩散模型生成高清图像（附DDPM/DDIM/PLMS对比）

PyTorch实战&#xff1a;潜在扩散模型采样方法全面评测与优化指南 1. 潜在扩散模型核心架构解析 潜在扩散模型&#xff08;Latent Diffusion Models, LDM&#xff09;已成为当前生成式AI领域最具突破性的技术之一。与直接在像素空间操作的扩散模型不同&#xff0c;LDM通过变分自…...

编程新知 2026/4/3 4:19:27

从电商推荐到NLP：多任务学习中Loss平衡的行业应用案例解析

从电商推荐到NLP&#xff1a;多任务学习中Loss平衡的行业应用案例解析 在人工智能技术快速渗透各行业的今天&#xff0c;多任务学习&#xff08;MTL&#xff09;正成为提升模型效率的关键策略。想象一下&#xff0c;电商平台需要同时预测用户点击率和购买转化率&#xff0c;智能…...

编程新知 2026/4/3 3:49:06