FOC电流环

                 interrupt void ISRTimer0(void)
                          {

                                        IQ_Ref=2.2;//在电流环下给负电流电机反转
                                IQ_Fdb=iq;

                                IQ_Error=IQ_Ref-IQ_Fdb;

                                IQ_Up=IQ_Kp*IQ_Error;
                                IQ_Ui=IQ_Ui + IQ_Ki*IQ_Up + IQ_Kc*IQ_SatError;

                                IQ_OutPreSat=IQ_Up+IQ_Ui;

                                if(IQ_OutPreSat>IQ_OutMax)
                                    IQ_Out=IQ_OutMax;
                                else if(IQ_OutPreSat<IQ_OutMin)
                                     IQ_Out=IQ_OutMin;
                                else
                                    IQ_Out=IQ_OutPreSat;

                                IQ_SatError=IQ_Out-IQ_OutPreSat;

                                Uq=IQ_Out;

                        

                                ID_Ref=0;
                                ID_Fdb=id;

                                ID_Error=ID_Ref-ID_Fdb;

                                ID_Up=ID_Kp*ID_Error;
                                ID_Ui=ID_Ui+ID_Ki*ID_Up+ID_Kc*ID_SatError;

                                ID_OutPreSat=ID_Up+ID_Ui;

                                if(ID_OutPreSat>ID_OutMax)
                                    ID_Out=ID_OutMax;
                                else if(ID_OutPreSat<ID_OutMin)
                                     ID_Out=ID_OutMin;
                                else
                                    ID_Out=ID_OutPreSat;

                                ID_SatError=ID_Out-ID_OutPreSat;

                                Ud=ID_Out;
  

                                                      Ualfa = Ud*Cosine - Uq*Sine;
                                                            Ubeta = Uq*Cosine + Ud*Sine;

                                                B0=Ubeta;
                                        B1=0.8660254*Ualfa - 0.5*Ubeta;
                                        B2=-0.8660254*Ualfa- 0.5*Ubeta; 
                                        Sector=0;
                                        if(B0>0) Sector =1;
                                        if(B1>0) Sector =Sector +2;
                                        if(B2>0) Sector =Sector +4;

                                        X=Ubeta;
                                        Y=0.8660254*Ualfa + 0.5*Ubeta;
                                        Z=-0.8660254*Ualfa+ 0.5*Ubeta; 

                                     if (Sector==0)
                                         {
                                           Ta = 0.5;
                                           Tb = 0.5;
                                           Tc = 0.5;
                                          }

                                       if (Sector==1)       
                                         {
                                           t1 = Z;
                                           t2 = Y;

                                           Tb = 0.5*(1-t1-t2);      
                                             if(Tb<0)
                                             {
                                                 Tb=0;
                                             }
                                           Ta = Tb+t1;                               
                                           Tc = Ta+t2;                               
                                          }

                                        else if (Sector==2)  
                                          {
                                           t1 = Y;
                                           t2 = -X;

                                           Ta = 0.5*(1-t1-t2);    
                                           if(Ta<0)
                                           {
                                               Ta=0;
                                           }
                                           Tc = Ta+t1;                               
                                           Tb = Tc+t2;                              
                                          }

                                        else if (Sector==3) 
                                          {
                                           t1 = -Z;
                                           t2 = X;

                                           Ta = 0.5*(1-t1-t2);      
                                           if(Ta<0)
                                           {
                                               Ta=0;
                                           }
                                           Tb = Ta+t1;                              
                                           Tc = Tb+t2;                              
                                          }

                                        else if (Sector==4)  
                                          {
                                           t1 = -X;
                                           t2 = Z;

                                           Tc = 0.5*(1-t1-t2);      
                                           if(Tc<0)
                                           {
                                               Tc=0;
                                           }
                                           Tb = Tc+t1;                              
                                           Ta = Tb+t2;                               
                                          }

                                        else if (Sector==5)  
                                          {
                                           t1 = X;
                                           t2 = -Y;

                                           Tb = 0.5*(1-t1-t2);     
                                           if(Tb<0)
                                           {
                                               Tb=0;
                                           }
                                           Tc = Tb+t1;                              
                                           Ta = Tc+t2;                              
                                          }

                                        else if (Sector==6) 
                                          {
                                           t1 = -Y;
                                             t2 = -Z;

                                           Tc = 0.5*(1-t1-t2);     
                                           if(Tc<0)
                                           {
                                               Tc=0;
                                           }
                                           Ta = Tc+t1;                            
                                           Tb = Ta+t2;                              
                                          }

                                                EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA=Ta*3750;
                                    EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA=Tb*3750;
                                    EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA=Tc*3750;
                                    EPwm1Regs.CMPB=Ta*3750;
                                    EPwm2Regs.CMPB=Tb*3750;
                                    EPwm3Regs.CMPB=Tc*3750;

        }

    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
    CpuTimer0Regs.TCR.bit.TIF = 1;
    CpuTimer0Regs.TCR.bit.TRB = 1;
 }