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ROS——视觉抓取

news 2025/6/19 4:30:57

纲要

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视觉抓取中的关键技术

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内参标定

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物体识别定位

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抓取姿态分析

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运动规划

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外参标定

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任意两个位姿之间的关系

眼在外

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眼在内

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手眼标定流程

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robot 部分
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标定效果

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视觉抓取例程

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grasping_demo.cpp

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获取两个坐标系之间变换关系:waitForTransform 、 LookupTransform

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求相机与机器人坐标系的变换关系

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剖析

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总结

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