当前位置： 首页 > news >正文

ROS——视觉抓取

news 2026/2/10 9:01:35

纲要

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

视觉抓取中的关键技术

在这里插入图片描述

内参标定

在这里插入图片描述

物体识别定位

在这里插入图片描述

抓取姿态分析

在这里插入图片描述

运动规划

在这里插入图片描述

外参标定

在这里插入图片描述

任意两个位姿之间的关系

眼在外

在这里插入图片描述

眼在内

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

手眼标定流程

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
robot 部分
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

标定效果

在这里插入图片描述

视觉抓取例程

在这里插入图片描述

grasping_demo.cpp

在这里插入图片描述

获取两个坐标系之间变换关系:waitForTransform 、 LookupTransform

在这里插入图片描述

求相机与机器人坐标系的变换关系

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

剖析

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

总结

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

相关文章：

ROS——视觉抓取

纲要 视觉抓取中的关键技术 内参标定 物体识别定位 抓取姿态分析 运动规划 外参标定 任意两个位姿之间的关系 眼在外 眼在内 手眼标定流程 robot 部分 标定效果 视觉抓取例程 grasping_demo.cpp 获取两个坐标系之间变换关系:waitForTransform 、 LookupTransform 求相…...

编程日记 2024/9/5 20:55:27

EPLAN2022基础教程

EPLAN2022软件介绍 EPLAN是一款专业的电气设计和绘图软件，它可以帮助我创建和管理电气项目，生成各种报表和文档，与其他软件和系统进行交互，优化工程流程和质量。与传统的CAD绘图对比，EPLAN更适合绘制电气原理图。 下…...

编程日记 2024/9/5 20:54:26

【JavaWeb】Servlet 详解（处理逻辑及常见方法）

文章目录 1. Tomcat1.1 常见的错误1.1.1 出现 4041.1.2 出现 4051.1.3 出现 500 1.2 HttpServlet1.2.1 Tomcat 的处理逻辑1.2.2 相关方法 1.3 HttpServletRequest1.3.1 常见方法1.3.2 jackson 处理逻辑 1.4 HttpServletResponse1.4.1 常见方法 1. Tomcat tomcat 是一个 HTTP 服…...

编程日记 2024/9/5 20:53:25

6 自研rgbd相机基于rk3566之深度计算库程序详解

自研rgbd相机基于rk3566之深度计算库详解 1 tof深度计算库框架读入深度图像参数配置tof模组标定参数读入及解析深度计算函数接口2 tof深度计算库程序详解深度计算程序头文件深度计算程序 源文件1 tof深度计算库框架 读入深度图像参数配置 支持raw8/raw10/raw16 格式 /*******…...

编程日记 2024/9/5 20:52:24

分布式系统框架hadoop3入门

分布式系统框架hadoop3入门 (qq.com) Hadoop3作为分布式系统架构的重要基石，为大规模数据存储与处理提供了强大支持 基本信息 hadoop：一个存储和处理大数据的分布式系统框架 组成： HDFS（数据存储）、MapReduce&…...

编程日记 2024/9/5 20:51:23

使用 i3.LayoutCell() 方法绘制版图并输出为 GDS 文件

使用 i3.LayoutCell 方法绘制版图并输出为 GDS 文件 引言正文引言 在 IPKISS i3.SRef() 函数 一文中我们介绍了如何使用 i3.SRef() 函数将 instance 对象添加到 i3.LayoutCell() 创建的 Cell 对象上。但是当我们使用 write_gdsii() 输出版图时代码就会报错。这里我们将介绍如何…...

编程日记 2024/9/5 20:50:22

mariadb容器

下载镜像 $ sudo docker pull mariadb启动容器 $ sudo docker run --name my-mariadb -d -e MARIADB_DATABASEtestdb -e MARIADB_ROOT_PASSWORDLetmein -p 3306:3306 mariadb上面命令会启动一个名为my-mariadb的容器，并初始化一个testdb数据库，同时设置…...

编程日记 2024/9/5 20:49:21

应用层协议Http

Http协议 1.1 什么是http协议 在进行网络通信时，应用层协议一般都是程序员自己写的，但是有一些大佬其实已经定义出了一些现成的应用层协议，例如：HTTP（超文本传输协议）、FTP（文件传输协议&#…...

编程日记 2024/9/5 20:45:16

display flex 的div 被子元素撑开不显示滚动条的一个解决demo

display flex 的div 被子元素撑开，不显示y轴滚动条的 一个解决demo。 注： 不一定适用所有人的的相同问题 less # less .contact {display: flex;flex-grow: 1;overflow: hidden auto;flex-direction: column;.contact-items {flex: 1 1 0;display: flex…...

编程日记 2024/9/5 20:44:15

判断键盘输入是数字、大写字母还是小写字母——C#学习笔记

以下代码将判断键盘输入字符是数字 还是字母： using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks;namespace ConsoleApp4 {using System;using System.Threading;public class BoolKeyTest{sta…...

编程日记 2024/9/5 20:43:14

进程控制块PCB的组织方式有哪些？

进程控制块（PCB，Process Control Block）是操作系统用来管理和跟踪进程的一个数据结构，它保存了与进程相关的各种信息。PCB 是操作系统调度进程的核心数据结构，通常通过某种组织方式进行管理。常见的 PCB 组织方式主要有…...

编程日记 2024/9/5 20:38:08

getent passwd 获取linux并显示用户账户信息

getent passwd 命令在Unix和类Unix系统（如Linux）中用于从系统的密码数据库（通常是/etc/passwd文件，但在某些配置中可能是通过网络服务如NIS或LDAP）中获取并显示用户账户信息。这个命令的输出列出了系统上所有用户的详细…...

编程日记 2024/9/5 20:37:07

达梦数据库+JPA+Springboot 报错 ：无效的列名

文章目录 0、 开发环境1、需求说明2、适配过程3、问题描述和解决3.1报错问题3.2 问题解决 0、 开发环境 开发环境： idea 2022 SpringBoot版本 ：2.7.1 JDK 111、需求说明 适配国产化数据库达梦8 2、适配过程 参考 Springboot jpa 达梦 3、问题描述…...

编程日记 2024/9/5 20:36:07

#单片机基础 笔记一

--单片机概述STM32开发环境搭建创建工程 --STM32-GPIO（重点）编程 --STM32-USART串口应用 --STM32-SPI(液晶屏)中断系统 --STM32-时钟系统（重点中的重点） --STM32-PWMADC --STM32-DMA DHT11 1. 计算机组成原理 1.1 计算机的组成 1…...

编程日记 2024/9/5 20:35:06

echarts多个环形图

echarts图表集 var dataValue [{name:今日待分配方量,value:49}, {name:今日已分配方量,value:602}, {name:今日完成方量,value:1037}]var piedata1 [{name: 1#拌和机,value: 20},{name: 2#拌和机,value: 22},{name: 3#拌和机 ,value: 17},{name: 4#拌和机,value: 18},{name…...

编程日记 2024/9/5 20:34:05

vue 的面试题

一、Html篇 1、常用的块级元素及行内元素有哪些？ 块级元素：div、p、h1~h6、ol、ul、li、table、form 行内标签：a、span、img、input、lable、button 行内块元素：img、input、button 2、行内元素和块级元素的区别？ 块级…...

编程日记 2024/9/5 20:33:04

MongoDB-部署PSA(一主一从一仲裁)架构复制集群

目录 环境信息环境准备mongoDB配置&部署复制集群搭建 环境信息 IP端口节点10.0.0.127017主10.0.0.227017从10.0.0.327017仲裁 环境准备 1.关闭THP Transparent Huge Pages 简称 THP。透明大页面（THP）是一种Linux内存管理系统，通过使用…...

编程日记 2024/9/5 20:32:03

CSS中 特殊类型的选择器 伪元素如何使用

一、什么是伪元素 在 CSS 中，伪元素是一种特殊类型的选择器，它允许你为元素的特定部分添加样式，而这些部分在 HTML 文档中并不实际存在。伪元素通常用于创建装饰性效果，如添加边框、背景、阴影等，而不需要额外的 HTML…...

编程日记 2024/9/5 20:30:01

科技信贷业务怎么寻找客户？

在科技信贷业务领域，寻找客户的痛点主要集中在以下几个方面： 1.风险评估难题：科技型企业尤其是初创企业，往往缺乏足够的历史数据和抵押物，这使得金融机构在评估其信用风险时面临较大挑战。由于科技企业的研发周期长、…...

编程日记 2024/9/5 20:26:58

VM中创建CentOS 7及VM中如何修改DHCP的IP网段

一、创建虚拟机 1新建Centos虚拟机 2类型选择 3版本兼容性选择 4镜像选择 5安装系统选择 6虚拟机的创建路径（选择C盘以外且不包含中文名称的路径） 7硬件配置选择 网络类型的选择（通常情况下选择NAT模式） 8剩下的全部按推荐走&…...

编程日记 2024/9/5 20:25:57

使用docker在3台服务器上搭建基于redis 6.x的一主两从三台均是哨兵模式

一、环境及版本说明 如果服务器已经安装了docker,则忽略此步骤,如果没有安装,则可以按照一下方式安装: 1. 在线安装(有互联网环境): 请看我这篇文章 传送阵>> 点我查看 2. 离线安装(内网环境):请看我这篇文章 传送阵>> 点我查看 说明：假设每台服务器已…...

编程新知 2026/2/8 1:53:29

rknn优化教程（二）

文章目录 1. 前述2. 三方库的封装2.1 xrepo中的库2.2 xrepo之外的库2.2.1 opencv2.2.2 rknnrt2.2.3 spdlog 3. rknn_engine库 1. 前述 OK，开始写第二篇的内容了。这篇博客主要能写一下： 如何给一些三方库按照xmake方式进行封装，供调用如何按…...

编程新知 2025/6/11 15:25:30

Matlab | matlab常用命令总结

常用命令 一、 基础操作与环境二、 矩阵与数组操作（核心）三、 绘图与可视化四、 编程与控制流五、 符号计算 (Symbolic Math Toolbox)六、 文件与数据 I/O七、 常用函数类别重要提示这是一份 MATLAB 常用命令和功能的总结，涵盖了基础操作、矩阵运算、绘图、编程和文件处理等…...

编程新知 2025/8/11 1:05:59

【OSG学习笔记】Day 16: 骨骼动画与蒙皮（osgAnimation）

骨骼动画基础 骨骼动画是 3D 计算机图形中常用的技术，它通过以下两个主要组件实现角色动画。 骨骼系统 (Skeleton)：由层级结构的骨头组成，类似于人体骨骼蒙皮 (Mesh Skinning)：将模型网格顶点绑定到骨骼上，使骨骼移动…...

编程新知 2026/2/1 5:42:50

AI，如何重构理解、匹配与决策？

AI 时代，我们如何理解消费？ 作者｜王彬 封面｜Unplash 人们通过信息理解世界。 曾几何时，PC 与移动互联网重塑了人们的购物路径：信息变得唾手可得，商品决策变得高度依赖内容。 但 AI 时代的来…...

编程新知 2026/1/30 2:33:11

【Linux】Linux 系统默认的目录及作用说明

博主介绍：✌全网粉丝23W，CSDN博客专家、Java领域优质创作者，掘金/华为云/阿里云/InfoQ等平台优质作者、专注于Java技术领域✌ 技术范围：SpringBoot、SpringCloud、Vue、SSM、HTML、Nodejs、Python、MySQL、PostgreSQL、大数据、物…...

编程新知 2026/1/29 2:30:31

android RelativeLayout布局

<?xml version"1.0" encoding"utf-8"?> <RelativeLayout xmlns:android"http://schemas.android.com/apk/res/android"android:layout_width"match_parent"android:layout_height"match_parent"android:gravity&…...

编程新知 2026/2/6 13:49:41

在golang中如何将已安装的依赖降级处理，比如：将 go-ansible/v2@v2.2.0 更换为 go-ansible/@v1.1.7

在 Go 项目中降级 go-ansible 从 v2.2.0 到 v1.1.7 具体步骤&#xff1a; 第一步&#xff1a; 修改 go.mod 文件 // 原 v2 版本声明 require github.com/apenella/go-ansible/v2 v2.2.0 替换为&#xff1a; // 改为 v…...

编程新知 2025/10/20 16:05:17

怎么开发一个网络协议模块（C语言框架）之(六) ——通用对象池总结(核心)

+---------------------------+ | operEntryTbl[] | ← 操作对象池 (对象数组) +---------------------------+ | 0 | 1 | 2 | ... | N-1 | +---------------------------+↓ 初始化时全部加入 +------------------------+ +-------------------------+ | …...

编程新知 2025/8/28 4:17:05

2025年- H71-Lc179--39.组合总和(回溯,组合）--Java版

1.题目描述 2.思路 当前的元素可以重复使用。 &#xff08;1&#xff09;确定回溯算法函数的参数和返回值&#xff08;一般是void类型&#xff09; &#xff08;2&#xff09;因为是用递归实现的&#xff0c;所以我们要确定终止条件 &#xff08;3&#xff09;单层搜索逻辑 二…...

编程新知 2026/1/22 15:25:26