ROS 工具箱系统要求

ROS 工具箱系统要求

要为 ROS 或 ROS 2 生成自定义消息，或从 MATLAB® 或 Simulink® 软件中部署 ROS 或 ROS 2 节点，您必须构建必要的 ROS 或 ROS 2 软件包。要构建这些软件包，您必须具备 Python® 软件、CMake 软件以及适用于您的平台的 C++ 编译器。要使用 rosinit 函数连接到 ROS 和 ROS 2 网络，您必须安装并设置所需版本的 Python。

要从 MATLAB 或 Simulink 生成和部署 ROS 或 ROS 2 节点，您还必须分别拥有 MATLAB Coder™ 或 Simulink Coder 许可证。要生成和部署 CUDA® 优化的 ROS 或 ROS 2 节点，您必须拥有 GPU Coder™ 许可证。

注意：

MATLAB 和 Simulink 软件中的节点仍然可以与不包含在推荐 ROS 和 ROS 2 发行版中的 ROS 或 ROS 2
节点进行通信，但前提是消息定义相同。

推荐的 ROS 和 ROS 2 发行版

按版本划分的推荐 ROS 和 ROS 2 发行版支持

MATLAB 版本	ROS 发行版	ROS 2 发行版
R2023b 到 R2024a	Noetic Ninjemys	Humble Hawksbill
R2022a 到 R3023a	Noetic Ninjemys	Foxy Fitzroy
R2020b 到 R2021b	Melodic Morenia	Dashing Diademata
R2019b 到 R2020a	Indigo Igloo	Bouncy Bolson
R2016 到 R2019a	Indigo Igloo	不支持

第三方软件

• R2023b 到 R2024a
• 

从您提供的图片来看，这是一个与 ROS 工具箱系统要求相关的页面部分，详细列出了在不同操作系统平台（Windows、Linux、macOS）上使用 ROS 和 ROS 2 时的系统要求。

主要信息：

1. 平台版本：

   • Windows：支持 Windows 10 和 Windows 11，推荐使用 Windows 11。
   • Linux：支持 Ubuntu 20.04 Focal Fossa（推荐）和 Debian 11 Bullseye。
   • macOS：支持 Mojave 10.14、Catalina 10.15、Big Sur 11、Monterey 12.0.1 和 Ventura 13.3（推荐）。

2. Python 版本：

   • 所有平台均支持 Python 3.8、3.9 和 3.10。
   • 在 Linux 上，提供了安装 Python 的具体命令，例如：sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev。

3. C++ 编译器：

   • Windows：推荐使用 Visual Studio 2019 和 2022。
   • Linux：支持 GNU 编译器集合 (GCC) 版本 6.3 到 10，强调 gcc 版本必须与 g++ 版本匹配。
   • macOS：支持 Xcode 10 及以上版本。

4. CMake：

   • 对于 R2023b 和 R2024a 版本，CMake 无需手动安装。

注意事项：

• 在 Linux 平台上，安装 gcc 和 g++ 的指定版本可以使用 sudo apt install gcc-10 和 sudo apt install g++-10 命令。这些命令将安装最新的 gcc 10 和 g++ 10 的补丁版本。

这个表格主要帮助用户确定其系统是否符合在不同平台上使用 ROS 和 ROS 2 工具箱的需求，包括安装必要的软件和配置环境。

• R2023a
• R2022b
• R2022a
• R2020b 到 R2021b

配置 Python 环境

按版本划分的 Python 环境配置信息

MATLAB 版本	配置 Python 环境
R2022b 及以后	使用 ROS 工具箱首选项配置 Python 环境
R2022b 之前	使用 pyenv 函数配置 Python 环境

功能解释：

这段文字是 MATLAB 和 Simulink 中 ROS 工具箱的系统要求文档。它描述了为了生成自定义消息或部署 ROS/ROS 2 节点，用户需要具备的环境和软件要求，包括需要的 Python 版本、CMake 软件和 C++ 编译器。此外，它列出了 MATLAB 版本与推荐的 ROS 和 ROS 2 发行版之间的兼容性，还提供了如何配置 Python 环境的信息。这些指南帮助用户确保其系统配置正确，从而能够顺利使用 ROS 工具箱的功能。