3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_MoveAbsolute

MC_MoveAbsolute

• 指定绝对坐标的目标位置，进行定位。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_MoveAbsolute	绝对值定位	FB		MC_MoveAbsolute_instance ( Axis :=《参数》 , Execute :=《参数》 , Position :=《参数》 , Velocity :=《参数》 , Acceleration :=《参数》 , Deceleration :=《参数》 , Jerk :=《参数》 , Direction :=《参数》 , BufferMode :=《参数》 , Done =>《参数》 , Busy =>《参数》 , Active =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 );

变量

▶输入变量

输入变量	名称	数据类型	有效范围	初始值	内容
Execute	启动	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	在上升沿开始指令。
Position	目标位置	LREAL	负数、正数、“0”	0	指定绝对坐标的目标位置。 单位为[指令单位]。 *1
Velocity	目标速度	LREAL	正数	0	指定目标速度。*2 单位为[指令单位/s] 。*1
Acceleration	加速度	LREAL	正数或“0”	0	指定加速度。 单位为[指令单位/s2]。*1
Deceleration	减速度	LREAL	正数或“0”	0	指定减速度。 单位为[指令单位/s2]。*1
Jerk	跃度	LREAL	正数或“0”	0	指定跃度。 单位为[指令单位/s3]。*1
Direction	方向选择	_eMC_ DIRECTION	0: _mcPositiveDirection 1: _mcShortestWay 2: _mcNegativeDirection 3: _mcCurrentDirection 4: _mcNoDirection	0 *3	计数模式为[旋转模式]时，指定旋 转方向。 0：指定为正方向 1：指定为附近 2：指定为负方向 3：指定为当前方向 4：无方向指定
BufferMode	缓存模式选择	_eMC_ BUFFER_ MODE	0: _mcAborting 1: _mcBuffered 2: _mcBlendingLow 3: _mcBlendingPrevious 4: _mcBlendingNext 5: _mcBlendingHigh	0 *3	指定多重启动运动指令时的动作。 0：中断 1：等待 2：以低速合并 3：以前一个速度合并 4：以后一个速度合并 5：以高速合并

• 1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
• 2.请务必设定目标速度。不作设定就执行动作，将发生异常。
• 3.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。

▶输入输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Done	完成	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行完毕时变为TRUE。
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	接收指令后变为TRUE。
Active	控制中	BOOL	TRUE, FALSE	控制中变为TRUE。
CommandAborted	执行中断	BOOL	TRUE, FALSE	指令中止时，变为TRUE。
Error	错误	BOOL	TRUE, FALSE	发生异常时变为TRUE。
ErrorID	错误代码	WORD	*1	发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

• 1.请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。

    ► 输出变量的反映时间

变量	变为TRUE的时间	变为FALSE的时间
Done	定位完成后	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Busy	Execute的上升沿	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
Active	开始指令后	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted	• 利用其它指令多重启动运动指令(中断)，中止本 指令时 • 因发生异常，中止本指令时 • 发生异常过程中，启动本指令时 • MC_Stop指令执行中，启动本指令后	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Error	本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时	异常已解除时

▶输入输出变量

输入输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Axis	轴	_sAXIS_REF	－	指定轴。 *1

• 1.请使用在SysmacStudio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认“MC_Axis
  ”)或系统定义变量的轴变量名称(_MC_AX[],_MC1_AX[],_MC2_AX[])。

功能说明

• 指定绝对坐标的目标位置，进行定位。
• 在Execute(启动)的上升沿，开始绝对定位的动作。
• 即使原点未确定也可执行本指令。
• 可在输入变量中指定Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)。
• 绝对定位的动作示例如下所示。
  

• 将加速度、或减速度指定为“0”并启动后，不作加减速而达到目标速度。
• 加速度为“0”时的动作示例如下所示。
  

• 需要平稳加减速时指定Jerk(跃度)。
• 指定Jerk(跃度)后的动作示例如下所示。
  

• 关于Jerk(跃度)的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
• 与指令当前位置相同，指定Position(目标位置)并启动后，轴不发生移动，但是Done(完成)将变为TRUE。

▶指令详情

• 下面对指令详细说明。
• 计数模式为[旋转模式]时，通过Direction(方向选择)指定开始定位的方向。
• 计数模式为[线性模式]时，忽略Direction(方向选择)。
• Direction(方向选择)为“指定为正方向”时，迎着正方向目标位置进行定位。
• 指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示。
  

• Direction(方向选择)为“指定为负方向”时，迎着负方向目标位置进行定位。
• 指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示。
  

• Direction(方向选择)为“无方向指定”时，迎着环计数器范围内的目标位置进行定位。
• 因此，移动方向取决于指令当前位置与目标位置的大小关系。
• 指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示。
  

• Direction(方向选择)为“无方向指定”时，可指定超出环计数器上下限设定值范围的Position(目标位置)。
• 指定了超过环计数器上限设定值的Position( 目标位置) 时，将超出设定值的移动量作为超过后的相对量进行定位。
• 因此，可实现环多圈定位。
• 指定了超过环计数器下限设定值的Position(目标位置)时，同样进行定位。
• 指令当前位置为“-20”、Position(目标位置)指定为“290”时的动作示例如下所示。
  

• Direction(方向选择)为“指定为附近”时，迎着指令当前位置和目标位置距离较短的方向进行定位。
• 指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示。
  

• 使用注意事项

• 正方向、负方向移动距离都相同时，动作与“指定为当前方向”时相同。
• 进行绝对值定位时，请在低于轴参数的[环计数器上限设定值]、及不低于[环计数器下限设定值]的范围内指定目标位置。
• 否则，将发生“超出目标位置设定范围(错误代码：5478Hex)”错误。
• 但是，Direction(方向选择)为“无方向指定”时，可指定超出环计数器上下限设定值范围的Position(目标位置)。
• Direction(方向选择)选择“3: _mcCurrentDirection(指定为当前方向)”时，沿着前一动作的指令方向进行动作。
• 因此，根据指令组合的不同，可能与前一动作的运动指令的输入发出指令的方向不一致。
• 使用“3: _mcCurrentDirection(指定为当前方向)”时，请通过轴变量的Dir.Posi(正方向指令中)、以及Dir.Nega(负方向指令中)确认当前方向。

    ► 到位检查

• 根据轴参数的[到位宽度]、[到位检查时间]的设定，进行本指令的到位检查。

▶时序图

• 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
• 在下一个周期Active(控制中)变为TRUE。
• 到达Position(目标位置)、定位完成时，Done(完成)变为TRUE。
• 利用其它指令中止本指令时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(执行中)、Active(控制中)变为FALSE。
  

▶重启运动指令

• 在定位动作中变更输入变量，再次将Execute(启动)设为TRUE，可变更本指令的动作。
• 重启运动指令可变更的输入变量有Position(目标位置)、Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)。
• 重启运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

▶多重启动运动指令

• 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

• 对当前正在执行的指令启动本指令，可切换或缓存到本指令。
• 各轴可缓存到1个。
• 多重启动时的本指令的动作由BufferMode(缓存模式选择)指定。

缓存模式选择		说明
中断		立即中止当前正在执行的指令，切换为本指令。 轴的动作方向因指令切换而反转时，根据轴参数中的“反转时动作”进行反转。
等待		当前正在执行的指令正常完成后，已缓存的本指令自动启动。
合并		以当前正在执行的指令到达目标位置时的速度(中继速度)为启动速度，连续使已缓存的本 指令动作。变更当前正在执行的指令的动作，确保以中继速度到达目标位置。中继速度的 指定方法分为如下4种。
	以低速合并	当前正在执行的目标速度与已缓存的目标速度中，以速度较低者为中继速度。
	以前一个速度合 并	以当前正在执行的目标速度为中继速度。
	以后一个速度合 并	以已缓存的本指令的目标速度为中继速度。
	以高速合并	当前正在执行的目标速度与已缓存的目标速度中，以速度较高者为中继速度。

• 关于BufferMode(缓存模式选择)，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

• 对本指令进行多重启动运动指令时，可选择中断、等待、合并。

▶异常

• 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴停止动作。
• 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。

    ► 发生异常时的时序图

    ► 错误代码

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

示例程序1

• 下面，对基于反复多重启动的定位方法中的示例程序进行说明。

▶参数设定

• 该示例程序中使用的最少的必要设定如下所示。

    ► 轴参数的设定

    轴种类

轴	轴种类
轴1	伺服轴

    计数器模式

轴	计数器模式
轴1	线性模式

    坐标单位选择

轴	坐标单位
轴1	mm

▶动作示例

• 利用MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令将BufferMode(缓存模式选择)设为[等待],在多重启动运动指令的同时，移动到最终目标位置。
• 到达最终目标位置后，请利用MC_ZeroPosition(高速原点复位)指令返回原点。
• 在之前的指令输出变量“Active(控制中)”为TRUE的状态下进行多重启动。

    ► 动作模式

1 动作开始开关的 “ON”

• 在原点开启动作开始开关，则轴1正方向50.00mm定位

2 其次，动作开始开关的 “ON”

• 接着，每当开启动作开始开关，轴1正方向100.00mm、200.00mm定位，返回原点并停止动作。

▶梯形图

    ► 主要变量

名称	数据类型	初始值	注释
MC_Axis000	_sAXIS_REF	－	轴1的轴变量。
MC_Axis000.MFaultLvl.Active	BOOL	FALSE	轴1发生轻度故障等级的异常时变为TRUE。
MC_Axis000.Details.Homed	BOOL	FALSE	轴1为原点确定状态时变为TRUE。
Pwr_Status	BOOL	FALSE	分配给MC_Power的实例PWR的输出变量Status的变 量。进入伺服ON状态时，该变量变为TRUE。
StartPg	BOOL	FALSE	如果该变量为TRUE，EtherCAT的过程数据通信已 建立，则进入伺服ON状态。

    ► 时序图

    ► 示例程序

▶结构文本(ST)

    ► 主要变量

名称	数据类型	初始值	注释
MC_Axis000	_sAXIS_REF	－	轴1的轴变量。
MC_Axis000.MFaultLvl.Active	BOOL	FALSE	轴1发生轻度故障等级的异常时变为TRUE。
MC_Axis000.Details.Homed	BOOL	FALSE	轴1为原点确定状态时变为TRUE。
Pwr_Status	BOOL	FALSE	分配给MC_Power的实例PWR的输出变量Status的变 量。进入伺服ON状态时，该变量变为TRUE。
StartPg	BOOL	FALSE	如果该变量为TRUE，EtherCAT的过程数据通信已 建立，则进入伺服ON状态。
Hm_Ex	BOOL	FALSE	该变量由FALSE→TRUE时，启动MC_Home的实例 HM。
Mv_Abs1_Ex	BOOL	FALSE	该变量由FALSE→TRUE时，启动 MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS1。
Mv_Abs2_Ex	BOOL	FALSE	该变量由FALSE→TRUE时，启动 MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS2。
Mv_Abs3_Ex	BOOL	FALSE	该变量由FALSE→TRUE时，启动 MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS3。
Mv_Zero_Ex	BOOL	FALSE	该变量由FALSE→TRUE时，启动 MC_MoveZeroPosition的实例MV_ZERO。
InitFlag	BOOL	FALSE	表示输入参数设定完成。 FALSE时，设定输入参数。输入参数设定完成后， 变为TRUE。

    ► 时序图

    ► 示例程序

// 未设定输入参数时的处理
IF InitFlag = FALSE THEN// MV_ABS1 参数Mv_Abs1_Pos := LREAL#50.0;Mv_Abs1_Vel := LREAL#10.0;Mv_Abs1_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs1_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs1_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcNoDirection;// MV_ABS2 参数Mv_Abs2_Pos := LREAL#100.0;Mv_Abs2_Vel := LREAL#20.0;Mv_Abs2_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs2_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs2_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcNoDirection;Mv_Abs2_Bm := _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// MV_ABS3 参数Mv_Abs3_Pos := LREAL#200.0;Mv_Abs3_Vel := LREAL#30.0;Mv_Abs3_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs3_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs3_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcNoDirection;Mv_Abs3_Bm := _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// MV_ZERO 参数Mv_Zero_Vel := LREAL#250;Mv_Zero_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Zero_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Zero_Bm := _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// 设定输入参数后，将 InitFlag 设为 TRUEInitFlag := TRUE;
END_IF;// 确认 StartPg 为 TRUE，且伺服驱动器处于伺服准备就绪状态，
// 则设为伺服 ON 状态。
// 如果未处于伺服准备就绪状态，则设为伺服 OFF。
IF (StartPg = TRUE) AND (MC_Axis000.DrvStatus.Ready = TRUE) THENPwr_En := TRUE;
ELSEPwr_En := FALSE;
END_IF;// 发生轻度故障等级异常时的处理
// 发生异常时的处理 (FaultHandler) 由客户根据装置进行编程。
IF MC_Axis000.MFaultLvl.Active = TRUE THENFaultHandler();
END_IF;// 在伺服 ON 状态下，且原点未确定时，进行原点复位。
IF (Pwr_Status = TRUE) AND (MC_Axis000.Details.Homed = FALSE) THENHm_Ex := TRUE;
END_IF;// 确定原点后，执行 MV_ABS1
IF Hm_D = TRUE THENMv_Abs1_Ex := TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS1 后，多重启动 MV_ABS2
IF Mv_Abs1_Act = TRUE THENMv_Abs2_Ex := TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS2 后，多重启动 MV_ABS3
IF Mv_Abs2_Act = TRUE THENMv_Abs3_Ex := TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS3 后，多重启动 MV_ZERO
IF Mv_Abs3_Act = TRUE THENMv_Zero_Ex := TRUE;
END_IF;// MC_Power
PWR(Axis := MC_Axis000,Enable := Pwr_En,Status => Pwr_Status,Busy => Pwr_Bsy,Error => Pwr_Err,ErrorID => Pwr_ErrID
);// MC_Home
HM(Axis := MC_Axis000,Execute := Hm_Ex,Done => Hm_D,Busy => Hm_Bsy,CommandAborted => Hm_Ca,Error => Hm_Err,ErrorID => Hm_ErrID
);// MC_MoveAbsolute
MV_ABS1(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs1_Ex,Position := Mv_Abs1_Pos,Velocity := Mv_Abs1_Vel,Acceleration := Mv_Abs1_Acc,Deceleration := Mv_Abs1_Dec,Direction := Mv_Abs1_Dir,Done => Mv_Abs1_D,Busy => Mv_Abs1_Bsy,Active => Mv_Abs1_Act,CommandAborted => Mv_Abs1_Ca,Error => Mv_Abs1_Err,ErrorID => Mv_Abs1_ErrID
);MV_ABS2(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs2_Ex,Position := Mv_Abs2_Pos,Velocity := Mv_Abs2_Vel,Acceleration := Mv_Abs2_Acc,Deceleration := Mv_Abs2_Dec,Direction := Mv_Abs2_Dir,BufferMode := Mv_Abs2_Bm,Done => Mv_Abs2_D,Busy => Mv_Abs2_Bsy,Active => Mv_Abs2_Act,CommandAborted => Mv_Abs2_Ca,Error => Mv_Abs2_Err,ErrorID => Mv_Abs2_ErrID
);MV_ABS3(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs3_Ex,Position := Mv_Abs3_Pos,Velocity := Mv_Abs3_Vel,Acceleration := Mv_Abs3_Acc,Deceleration := Mv_Abs3_Dec,Direction := Mv_Abs3_Dir,BufferMode := Mv_Abs3_Bm,Done => Mv_Abs3_D,Busy => Mv_Abs3_Bsy,Active => Mv_Abs3_Act,CommandAborted => Mv_Abs3_Ca,Error => Mv_Abs3_Err,ErrorID => Mv_Abs3_ErrID
);// MC_MoveZeroPosition
MV_ZERO(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Zero_Ex,Velocity := Mv_Zero_Vel,Acceleration := Mv_Zero_Acc,Deceleration := Mv_Zero_Dec,BufferMode := Mv_Zero_Bm,Done => Mv_Zero_D,Busy => Mv_Zero_Bsy,Active => Mv_Zero_Act,CommandAborted => Mv_Zero_Ca,Error => Mv_Zero_Err,ErrorID => Mv_Zero_ErrID
);

示例程序2

• 计数模式为旋转模式时，为了向目标位置定位，自动识别左右哪边较近进行定位。
• 下面，对工具更换的附近控制中的示例程序进行说明。

▶参数设定

• • 该示例程序中使用的最少的必要设定如下所示。

    ► 轴参数的设定

    轴种类

轴	轴种类
轴1	伺服轴

    计数器模式

轴	计数器模式
轴1	旋转模式

    环计数器

轴	上限值	下限值
轴1	360	0

    坐标单位选择

轴	坐标单位
轴1	degree

▶动作示例

• 利用绝对值定位指令的多重启动，在0～360的范围内动作的示例如下所示。
• 此外，如果当前位置超出0 ～ 360的范围，则返回0。
• 在之前的指令输出变量“Active(控制中)”为TRUE的状态下进行多重启动。
• 只有1个指令可执行单轴动作的指令多重启动。
• 本例中，将BufferMode(缓存模式选择)设为等待，使之多重启动
  

• 如果指定原点(0)、90、120、290等4个任意位置，则移动到该位置。
• 此时的旋转方向表现为较近方向。
• 并且，移动速度为250/s。
• 在示例程序中，按照指定为附近定位为290→90→120→原点(0)。

▶梯形图

名称	数据类型	初始值	注释
MC_Axis000	_sAXIS_REF	－	轴1的轴变量。
MC_Axis000.MFaultLvl.Active	BOOL	FALSE	轴1发生轻度故障等级的异常时变为TRUE。
MC_Axis000.Details.Homed	BOOL	FALSE	轴1为原点确定状态时变为TRUE。
Pwr_Status	BOOL	FALSE	分配给MC_Power的实例PWR的输出变量Status的变 量。进入伺服ON状态时，该变量变为TRUE。
StartPg	BOOL	FALSE	如果该变量为TRUE，EtherCAT的过程数据通信已 建立，则进入伺服ON状态。

    ► 主要变量

    ► 示例程序

▶结构文本(ST)

    ► 主要变量

名称	数据类型	初始值	注释
MC_Axis000	_sAXIS_REF	－	轴1的轴变量。
MC_Axis000.MFaultLvl.Active	BOOL	FALSE	轴1发生轻度故障等级的异常时变为TRUE。
MC_Axis000.Details.Homed	BOOL	FALSE	轴1为原点确定状态时变为TRUE。
Pwr_Status	BOOL	FALSE	分配给MC_Power的实例PWR的输出变量Status的变 量。进入伺服ON状态时，该变量变为TRUE。
StartPg	BOOL	FALSE	如果该变量为TRUE，EtherCAT的过程数据通信已 建立，则进入伺服ON状态。
Hm_Ex	BOOL	FALSE	该变量由FALSE→TRUE时，启动MC_Home的实例 HM。
Mv_Abs1_Ex	BOOL	FALSE	该变量由FALSE→TRUE时，启动 MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS1。
Mv_Abs2_Ex	BOOL	FALSE	该变量由FALSE→TRUE时，启动 MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS2。
Mv_Abs3_Ex	BOOL	FALSE	该变量由FALSE→TRUE时，启动 MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS3。
Mv_Abs4_Ex	BOOL	FALSE	该变量由FALSE→TRUE时，启动 MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS4。
InitFlag	BOOL	FALSE	表示输入参数设定完成。 FALSE时，设定输入参数。输入参数设定完成后， 变为TRUE。

    ► 时序图

    ► 示例程序

// 未设定输入参数时的处理
IF InitFlag = FALSE THEN// MV_ABS1 参数Mv_Abs1_Pos := LREAL#290.0;Mv_Abs1_Vel := LREAL#250.0;Mv_Abs1_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs1_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs1_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcShortestWay;// MV_ABS2 参数Mv_Abs2_Pos := LREAL#90.0;Mv_Abs2_Vel := LREAL#250.0;Mv_Abs2_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs2_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs2_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcShortestWay;Mv_Abs2_Bm := _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// MV_ABS3 参数Mv_Abs3_Pos := LREAL#120.0;Mv_Abs3_Vel := LREAL#250.0;Mv_Abs3_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs3_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs3_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcShortestWay;Mv_Abs3_Bm := _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// MV_ABS4 参数Mv_Abs4_Pos := LREAL#0.0;Mv_Abs4_Vel := LREAL#250.0;Mv_Abs4_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs4_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs4_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcShortestWay;Mv_Abs4_Bm := _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// 设定输入参数后，将 InitFlag 设为 TRUEInitFlag := TRUE;
END_IF;// 确认 StartPg 为 TRUE，且伺服驱动器处于伺服准备就绪状态，
// 则设为伺服 ON 状态。
// 如果未处于伺服准备就绪状态，则设为伺服 OFF。
IF (StartPg = TRUE) AND (MC_Axis000.DrvStatus.Ready = TRUE) THENPwr_En := TRUE;
ELSEPwr_En := FALSE;
END_IF;// 发生轻度故障等级异常时的处理
// 发生异常时的处理 (FaultHandler) 由客户根据装置进行编程。
IF MC_Axis000.MFaultLvl.Active = TRUE THENFaultHandler();
END_IF;// 在伺服 ON 状态下，且原点未确定时，进行原点复位。
IF (Pwr_Status = TRUE) AND (MC_Axis000.Details.Homed = FALSE) THENHm_Ex := TRUE;
END_IF;// 确定原点后，执行 MV_ABS1
IF Hm_D = TRUE THENMv_Abs1_Ex := TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS1 后，多重启动 MV_ABS2
IF Mv_Abs1_Act = TRUE THENMv_Abs2_Ex := TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS2 后，多重启动 MV_ABS3
IF Mv_Abs2_Act = TRUE THENMv_Abs3_Ex := TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS3 后，多重启动 MV_ABS4
IF Mv_Abs3_Act = TRUE THENMv_Abs4_Ex := TRUE;
END_IF;// MC_Power
PWR(Axis := MC_Axis000,Enable := Pwr_En,Status => Pwr_Status,Busy => Pwr_Bsy,Error => Pwr_Err,ErrorID => Pwr_ErrID
);// MC_Home
HM(Axis := MC_Axis000,Execute := Hm_Ex,Done => Hm_D,Busy => Hm_Bsy,CommandAborted => Hm_Ca,Error => Hm_Err,ErrorID => Hm_ErrID
);// 绝对值定位(1)
MV_ABS1(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs1_Ex,Position := Mv_Abs1_Pos,Velocity := Mv_Abs1_Vel,Acceleration := Mv_Abs1_Acc,Deceleration := Mv_Abs1_Dec,Direction := Mv_Abs1_Dir,Done => Mv_Abs1_D,Busy => Mv_Abs1_Bsy,Active => Mv_Abs1_Act,CommandAborted => Mv_Abs1_Ca,Error => Mv_Abs1_Err,ErrorID => Mv_Abs1_ErrID
);// 绝对值定位(2)
MV_ABS2(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs2_Ex,Position := Mv_Abs2_Pos,Velocity := Mv_Abs2_Vel,Acceleration := Mv_Abs2_Acc,Deceleration := Mv_Abs2_Dec,Direction := Mv_Abs2_Dir,BufferMode := Mv_Abs2_Bm,Done => Mv_Abs2_D,Busy => Mv_Abs2_Bsy,Active => Mv_Abs2_Act,CommandAborted => Mv_Abs2_Ca,Error => Mv_Abs2_Err,ErrorID => Mv_Abs2_ErrID
);// 绝对值定位(3)
MV_ABS3(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs3_Ex,Position := Mv_Abs3_Pos,Velocity := Mv_Abs3_Vel,Acceleration := Mv_Abs3_Acc,Deceleration := Mv_Abs3_Dec,Direction := Mv_Abs3_Dir,BufferMode := Mv_Abs3_Bm,Done => Mv_Abs3_D,Busy => Mv_Abs3_Bsy,Active => Mv_Abs3_Act,CommandAborted => Mv_Abs3_Ca,Error => Mv_Abs3_Err,ErrorID => Mv_Abs3_ErrID
);// 绝对值定位(4)
MV_ABS4(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs4_Ex,Position := Mv_Abs4_Pos,Velocity := Mv_Abs4_Vel,Acceleration := Mv_Abs4_Acc,Deceleration := Mv_Abs4_Dec,Direction := Mv_Abs4_Dir,BufferMode := Mv_Abs4_Bm,Done => Mv_Abs4_D,Busy => Mv_Abs4_Bsy,Active => Mv_Abs4_Act,CommandAborted => Mv_Abs4_Ca,Error => Mv_Abs4_Err,ErrorID => Mv_Abs4_ErrID
);