当前位置： 首页 > news >正文

第三讲 part 3：前端处理LINK3D - 代码解析 - 从main出发看总体流程（ROS1改为ROS2）

news 2025/7/6 0:07:52

目录

  • 1. ROS1 ->ROS2
    • 1.1 包含头文件
    • 1.2 全局变量定义
    • 1.3 结构体定义
    • 1.4 点云容器定义
    • 1.5 图像处理相关变量
    • 1.6 ROS2发布者和订阅者定义
    • 1.7 全局变量，被不断更新
    • 1.8 点云处理相关变量
    • 1.9 图像描述符
    • 1.10 主函数
      • 1.10.1. 初始化ROS2
      • 1.10.2. 创建节点
      • 1.10.3. 声明参数
      • 1.10.4. 设置滤波器参数
      • 1.10.5. 日志信息
      • 1.10.6. 检查扫描线数
      • 1.10.7. 创建图像传输对象
      • 1.10.8. 创建发布者
      • 1.10.9. 创建订阅者
      • 1.10.10. 进入事件循环
      • 1.10.11. 关闭ROS2
      • 1.10.12. 返回

1. ROS1 ->ROS2

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <string>#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#

相关文章：

第三讲 part 3：前端处理LINK3D - 代码解析 - 从main出发看总体流程（ROS1改为ROS2）

目录 1. ROS1 ->ROS21.1 包含头文件1.2 全局变量定义1.3 结构体定义1.4 点云容器定义1.5 图像处理相关变量1.6 ROS2发布者和订阅者定义1.7 全局变量，被不断更新1.8 点云处理相关变量1.9 图像描述符1.10 主函数1.10.1. 初始化ROS21.10.2. 创建节点1.10.3. 声明参数1.10.4. 设…...

编程日记 2024/9/28 19:59:59

移情别恋c++ ദ്ദി˶ｰ̀֊ｰ́ ) ——15.红黑树

1.红黑树的概念 红黑树&#xff0c;是一种二叉搜索树&#xff0c;但在每个结点上增加一个存储位表示结点的颜色&#xff0c;可以是Red或 Black。 通过对任何一条从根到叶子的路径上各个结点着色方式的限制&#xff0c;红黑树确保没有一条路 径会比其他路径长出俩倍&#xff0c;…...

编程日记 2024/9/28 19:58:58

【C++】Eclipse技巧汇总

Eclipse C/C调试无法输入 在debug C/C程序时&#xff0c;Eclipse自带的窗口&#xff0c;无法读取cin等输入 解决办法&#xff1a; 参考&#xff1a;https://blog.csdn.net/sagjhdj/article/details/123271383 思路是调用外部console&#xff1a; 依次点击Debug>Debug Conf…...

编程日记 2024/9/28 19:57:57

Golang | Leetcode Golang题解之第430题扁平化多级双向链表

题目&#xff1a; 题解&#xff1a; func dfs(node *Node) (last *Node) {cur : nodefor cur ! nil {next : cur.Next// 如果有子节点&#xff0c;那么首先处理子节点if cur.Child ! nil {childLast : dfs(cur.Child)next cur.Next// 将 node 与 child 相连cur.Next cur.Chi…...

编程日记 2024/9/28 19:56:56

Java实现找色和找图功能

某天&#xff0c;张三接到一个任务需求&#xff0c;将一个Excel表格里面的员工信息&#xff0c;录入到员工系统里面&#xff0c;由于数据量非常大&#xff0c;操作起来巨慢。经过一段时间的操作和观察&#xff0c;他发现这种操作&#xff0c;非常有规律&#xff0c;基本就是一些…...

编程日记 2024/9/28 19:55:55

linux脚本工具

目录 shell工具查看Nvidia GPU状态查看某个监听端口是否存在设置局部代理查找关键字相关进程根据日常所需&#xff0c;持续更新 shell工具 减少重复性工作&#xff0c;简化工作流程&#xff0c;提高工作效率 将所编写的shell脚本赋予可执行权限 chmod x <脚本文件> 在…...

编程日记 2024/9/28 19:52:51

MySQL之基础篇

数据库操作 1.查看当前的数据库版本 select version(); 2.显示所有数据库 show databases; 3.创建数据库 create [if not exists] database 数据库名 character set 字符编码集 collate 排序规则&#xff1b; 我们这里提前说一下 被方括号括起来的代码 表示可写可不写 示例…...

编程日记 2024/9/28 19:50:49

13年408计算机考研-计算机网络

第一题&#xff1a; 解析&#xff1a;OSI体系结构 OSI参考模型&#xff0c;由下至上依次是&#xff1a;物理层-数据链路层-网络层-运输层-会话层-表示层-应用层。 A.对话管理显然属于会话层&#xff0c; B.数据格式转换&#xff0c;是表示层要解决的问题&#xff0c;很显然答案…...

编程日记 2024/9/28 19:49:47

camera2 + MediaRecorder 实现的分段循环录像功能

硬件设备Android系统 8.1&#xff1b; 硬件设备上开发过程中的问题记录&#xff1a; 问题1. 长时间录像后发现保存的录像文件始终只有4G。 原因及解决&#xff1a;Android 11之前的系统有对保存的文件大小有限制&#xff0c;所以只能修改成分段保存&#xff0c;即录像文件3.…...

编程日记 2024/9/28 19:48:46

LeetCode 每日一题 2024/9/23-2024/9/29

记录了初步解题思路 以及本地实现代码&#xff1b;并不一定为最优 也希望大家能一起探讨 一起进步 目录 9/23 2414. 最长的字母序连续子字符串的长度9/24 2207. 字符串中最多数目的子序列9/25 2306. 公司命名9/26 2535. 数组元素和与数字和的绝对差9/27 2516. 每种字符至少取 K…...

编程日记 2024/9/28 19:47:45

知识付费APP开发指南：基于在线教育系统源码的技术详解

本篇文章&#xff0c;我们将探讨基于在线教育系统源码的知识付费APP开发的技术细节&#xff0c;帮助开发者和企业快速入门。 一、选择合适的在线教育系统源码 选择合适的在线教育系统源码是开发的关键一步。市场上有许多开源和商业化的在线教育系统源码&#xff0c;开发者需要…...

编程日记 2024/9/28 19:46:44

物联网智能项目全面解析

目录 引言 一、物联网概述 1.1 什么是物联网 1.2 物联网的历史与发展 二、物联网智能项目分类 三、关键组件与技术 3.1 传感器和执行器 3.2 连接技术 3.3 数据处理与分析 3.4 用户界面 四、物联网智能项目案例分析 4.1 智能家居 4.2 智慧城市 4.3 工业物联网 4.4…...

编程日记 2024/9/28 19:45:43

【07】纯血鸿蒙HarmonyOS NEXT星河版开发0基础学习笔记-Swiper轮播组件与样式结构重用

序言&#xff1a; 本文详细讲解了关于我们在页面上经常看到的轮播图在鸿蒙开发中如何用Swiper实现&#xff0c;介绍了Swiper的基本用法与属性&#xff0c;及如何面对大段的重复代码进行封装和重用&#xff08;Extend、Styles、Builder&#xff09;&#xff0c;使代码更加简洁易…...

编程日记 2024/9/28 19:44:42

Springboot3保存日志到数据库

保存日志到数据库 请求日志几乎是所有大型企业级项目的必要的模块&#xff0c;请求日志对于我们来说后期在项目运行上线一段时间用于排除异常、请求分流处理、限制流量等。请求日志一般都会记录请求参数、请求地址、请求状态&#xff08;Status Code&#xff09;、SessionId、…...

编程日记 2024/9/28 19:39:38

叉车高位显示器无线摄影，安装更加便捷！

叉车叉货&#xff0c;基本功能&#xff0c;但货叉升降高度确不一定&#xff0c;普通的3米左右&#xff0c;高的十几米&#xff0c;特别是仓储车&#xff0c;仓库叉货空间小&#xff0c;环境昏暗&#xff0c;视线受阻严重&#xff0c;司机叉货升的那么高怎么准确无误的插到货呢&…...

编程日记 2024/9/28 19:37:35

模板的特化

模板的特化 1.概念2.函数模板特化3.类模板的特化3.1 全特化3.2 偏特化3.2.1 部分特化3.2.2 参数更进一步的限制 4.总结 1.概念 在原模板类的基础上&#xff0c;针对特殊类型所进行特殊化的实现方式 2.函数模板特化 步骤 1.必须要先有一个基础的函数模板 2.关键字 template后面接…...

编程日记 2024/9/28 19:36:34

PCIE总线架构

1 概述 PCIe总线（Peripheral Component Interconnect Express）是一种高速串行计算机扩展总线标准，它是基于PCI总线的一种升级版，现在已经被广泛应用于各种高性能的计算机和服务器系统中。 PCIe总线提供更高的数据传输速度和更先进的特性，它主要特点如下： 高带宽：提供比…...

编程日记 2024/9/28 19:32:31

Adobe PR与AE的区别与联系（附网盘地址）

从事视频后期制作的小伙伴&#xff0c;对于PR&#xff08;Premiere&#xff09;和AE&#xff08;After Effects&#xff09;应该不会陌生。随着短视频的兴起&#xff0c;就连我们普通用户&#xff0c;拍摄完视频&#xff0c;都会去糟取精的剪辑一下&#xff0c;而PR正是一款功能…...

编程日记 2024/9/28 19:31:30

【QT 5 调试软件+Linux下调用脚本shell-无法调度+目录拼写+无法找目录+sudo权限（2）+问题解决方式+后续补充】

【QT 5 调试软件Linux下调用脚本shell-无法调度目录拼写无法找目录sudo权限&#xff08;2&#xff09;问题解决方式后续补充】 1、前言2、问题综述&#xff1a;自研qt上位机无法调度脚本&#xff08;1&#xff09;可能原因1&#xff1a;无法找到目录情况说明&#xff1a;解决思…...

编程日记 2024/9/28 19:30:29

企业防泄密妙招有哪些？请记住这8招!超实用,学起来!

在古代&#xff0c;有云&#xff1a;“密者&#xff0c;德之高也&#xff1b;事以密成&#xff0c;语以泄败。” 这些谚语不仅是对忠诚守密的高度赞扬&#xff0c;更是对保密工作重要性的深刻阐述。 在现代企业中&#xff0c;数据泄露已成为不容忽视的严峻挑战。 如何有效防止…...

编程日记 2024/9/28 19:29:28

C++ 基础特性深度解析

目录 引言 一、命名空间&#xff08;namespace&#xff09; C 中的命名空间​ 与 C 语言的对比​ 二、缺省参数​ C 中的缺省参数​ 与 C 语言的对比​ 三、引用&#xff08;reference&#xff09;​ C 中的引用​ 与 C 语言的对比​ 四、inline&#xff08;内联函数…...

编程新知 2025/7/5 10:43:25

第一篇：Agent2Agent (A2A) 协议——协作式人工智能的黎明

AI 领域的快速发展正在催生一个新时代&#xff0c;智能代理&#xff08;agents&#xff09;不再是孤立的个体&#xff0c;而是能够像一个数字团队一样协作。然而&#xff0c;当前 AI 生态系统的碎片化阻碍了这一愿景的实现&#xff0c;导致了“AI 巴别塔问题”——不同代理之间…...

编程新知 2025/6/19 14:18:18

Cloudflare 从 Nginx 到 Pingora：性能、效率与安全的全面升级

在互联网的快速发展中&#xff0c;高性能、高效率和高安全性的网络服务成为了各大互联网基础设施提供商的核心追求。Cloudflare 作为全球领先的互联网安全和基础设施公司&#xff0c;近期做出了一个重大技术决策&#xff1a;弃用长期使用的 Nginx&#xff0c;转而采用其内部开发…...

编程新知 2025/7/5 13:29:13

【HTML-16】深入理解HTML中的块元素与行内元素

HTML元素根据其显示特性可以分为两大类&#xff1a;块元素(Block-level Elements)和行内元素(Inline Elements)。理解这两者的区别对于构建良好的网页布局至关重要。本文将全面解析这两种元素的特性、区别以及实际应用场景。 1. 块元素(Block-level Elements) 1.1 基本特性 …...

编程新知 2025/6/21 2:24:34

MySQL账号权限管理指南：安全创建账户与精细授权技巧

在MySQL数据库管理中&#xff0c;合理创建用户账号并分配精确权限是保障数据安全的核心环节。直接使用root账号进行所有操作不仅危险且难以审计操作行为。今天我们来全面解析MySQL账号创建与权限分配的专业方法。 一、为何需要创建独立账号&#xff1f; 最小权限原则&#xf…...

编程新知 2025/6/21 13:00:47

Reasoning over Uncertain Text by Generative Large Language Models

https://ojs.aaai.org/index.php/AAAI/article/view/34674/36829https://ojs.aaai.org/index.php/AAAI/article/view/34674/36829 1. 概述 文本中的不确定性在许多语境中传达，从日常对话到特定领域的文档（例如医学文档）（Heritage 2013；Landmark、Gulbrandsen 和 Svenevei…...

编程新知 2025/7/5 18:47:15

C/C++ 中附加包含目录、附加库目录与附加依赖项详解

在 C/C 编程的编译和链接过程中&#xff0c;附加包含目录、附加库目录和附加依赖项是三个至关重要的设置&#xff0c;它们相互配合&#xff0c;确保程序能够正确引用外部资源并顺利构建。虽然在学习过程中&#xff0c;这些概念容易让人混淆&#xff0c;但深入理解它们的作用和联…...

编程新知 2025/7/2 3:21:22

Git 3天2K星标：Datawhale 的 Happy-LLM 项目介绍（附教程）

引言 在人工智能飞速发展的今天&#xff0c;大语言模型&#xff08;Large Language Models, LLMs&#xff09;已成为技术领域的焦点。从智能写作到代码生成&#xff0c;LLM 的应用场景不断扩展&#xff0c;深刻改变了我们的工作和生活方式。然而&#xff0c;理解这些模型的内部…...

编程新知 2025/7/5 16:28:03

R 语言科研绘图第 55 期 --- 网络图-聚类

在发表科研论文的过程中&#xff0c;科研绘图是必不可少的&#xff0c;一张好看的图形会是文章很大的加分项。 为了便于使用&#xff0c;本系列文章介绍的所有绘图都已收录到了 sciRplot 项目中&#xff0c;获取方式&#xff1a; R 语言科研绘图模板 --- sciRplothttps://mp.…...

编程新知 2025/7/4 8:41:03

华为OD机试-最短木板长度-二分法(A卷,100分)

此题是一个最大化最小值的典型例题&#xff0c; 因为搜索范围是有界的&#xff0c;上界最大木板长度补充的全部木料长度&#xff0c;下界最小木板长度&#xff1b; 即left0,right10^6; 我们可以设置一个候选值x(mid)&#xff0c;将木板的长度全部都补充到x&#xff0c;如果成功…...

编程新知 2025/7/4 22:31:47