第三讲 part 3:前端处理LINK3D - 代码解析 - 从main出发看总体流程(ROS1改为ROS2)
目录
- 1. ROS1 ->ROS2
- 1.1 包含头文件
- 1.2 全局变量定义
- 1.3 结构体定义
- 1.4 点云容器定义
- 1.5 图像处理相关变量
- 1.6 ROS2发布者和订阅者定义
- 1.7 全局变量,被不断更新
- 1.8 点云处理相关变量
- 1.9 图像描述符
- 1.10 主函数
- 1.10.1. 初始化ROS2
- 1.10.2. 创建节点
- 1.10.3. 声明参数
- 1.10.4. 设置滤波器参数
- 1.10.5. 日志信息
- 1.10.6. 检查扫描线数
- 1.10.7. 创建图像传输对象
- 1.10.8. 创建发布者
- 1.10.9. 创建订阅者
- 1.10.10. 进入事件循环
- 1.10.11. 关闭ROS2
- 1.10.12. 返回
1. ROS1 ->ROS2
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <string>#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#
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