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第三讲 part 3：前端处理LINK3D - 代码解析 - 从main出发看总体流程（ROS1改为ROS2）

news 2026/3/31 11:48:25

目录

  • 1. ROS1 ->ROS2
    • 1.1 包含头文件
    • 1.2 全局变量定义
    • 1.3 结构体定义
    • 1.4 点云容器定义
    • 1.5 图像处理相关变量
    • 1.6 ROS2发布者和订阅者定义
    • 1.7 全局变量，被不断更新
    • 1.8 点云处理相关变量
    • 1.9 图像描述符
    • 1.10 主函数
      • 1.10.1. 初始化ROS2
      • 1.10.2. 创建节点
      • 1.10.3. 声明参数
      • 1.10.4. 设置滤波器参数
      • 1.10.5. 日志信息
      • 1.10.6. 检查扫描线数
      • 1.10.7. 创建图像传输对象
      • 1.10.8. 创建发布者
      • 1.10.9. 创建订阅者
      • 1.10.10. 进入事件循环
      • 1.10.11. 关闭ROS2
      • 1.10.12. 返回

1. ROS1 ->ROS2

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <string>#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#

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