当前位置: 首页 > news >正文

【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套

【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套

  • 详细解答和讨论请私信
  • 在工作空间内新建一个功能包
  • 在msg内创建对应的msg文件
  • 创建名为TestMsg.msg的文件
  • 创建名为TestSubMsg.msg的文件(在前一个msg文件中引用)
  • 修改CmakeList.txt
  • 修改package.xml文件
  • 编译

详细解答和讨论请私信

在工作空间内新建一个功能包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msg

可以看见创建了一个名为test_msg的功能包
cd到功能包内,创建msg文件夹

cd test_msg
mkdir msg

在msg内创建对应的msg文件

需要注意的是:

  • ROS2中的msg文件应大写字母开头
  • msg文件中的header,在ros2中需写成std_msgs/Header
  • msg文件名不支持下划线
  • msg文件中的变量定义不支持大写字母
  • msg文件名首字母应大写 msg文件中不应有=的赋值操作

创建名为TestMsg.msg的文件

- 此次创建的msg文件存在自定义msg的引用,即文件中的TestSubMsg

int64 x
TestSubMsg test_sub

创建名为TestSubMsg.msg的文件(在前一个msg文件中引用)

float32 test

在这里插入图片描述

修改CmakeList.txt

添加如下内容
注意!

  • 若msg文件内使用了自定义的msg格式,则编译时应先加入自定义msg格式
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}"msg/TestSubMsg.msg""msg/TestMsg.msg")

在这里插入图片描述

修改package.xml文件

添加如下内容

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

编译

注意!!!
一定要停用conda环境

conda deactivate
conda deactivate
conda deactivate

直接编译整个包

colcon build

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

相关文章:

【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套

【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套 详细解答和讨论请私信在工作空间内新建一个功能包在msg内创建对应的msg文件创建名为TestMsg.msg的文件创建名为TestSubMsg.msg的文件&#xff08;在前一个msg文件中引用&#xff09;修改CmakeList.txt修改package.…...

docker 部署 Seatunnel 和 Seatunnel Web

docker 部署 Seatunnel 和 Seatunnel Web 说明&#xff1a; 部署方式前置条件&#xff0c;已经在宿主机上运行成功运行文件采用挂载宿主机目录的方式部署SeaTunnel Engine 采用的是混合模式集群 编写Dockerfile并打包镜像 Seatunnel FROM openjdk:8 WORKDIR /opt/seatunne…...

【易上手快捷开发新框架技术】nicegui标签组件lable用法庖丁解牛深度解读和示例源代码IDE运行和调试通过截图为证

传奇开心果微博文系列 序言一、标签组件lable最基本用法示例1.在网页上显示出 Hello World 的标签示例2. 使用 style 参数改变标签样式示例 二、标签组件lable更多用法示例1. 添加按钮动态修改标签文字2. 点击按钮动态改变标签内容、颜色、大小和粗细示例代码3. 添加开关组件动…...

从HarmonyOS Next导出手机照片

1&#xff09;打开DevEco Studio开发工具 2&#xff09;插入USB数据线&#xff0c;连接手机 3&#xff09;在DevEco Studio开发工具&#xff0c;通过View -> Tool Windows -> Device File Browser打开管理工具 4&#xff09;选择storage -> cloud -> 100->fi…...

[Docker学习笔记]Docker的原理Docker常见命令

文章目录 什么是DockerDocker的优势Docker的原理Docker 的安装Docker 的 namespaces Docker的常见命令docker version:查看版本信息docker info 查看docker详细信息我们关注的信息 docker search:镜像搜索docker pull:镜像拉取到本地docker push:推送本地镜像到镜像仓库docker …...

【ESP 保姆级教程】小课设篇 —— 案例:20240507_esp01s+UNO的智能浇水系统

忘记过去,超越自己 ❤️ 博客主页 单片机菜鸟哥,一个野生非专业硬件IOT爱好者 ❤️❤️ 本篇创建记录 2024-09-30 ❤️❤️ 本篇更新记录 2023-09-30 ❤️🎉 欢迎关注 🔎点赞 👍收藏 ⭐️留言📝🙏 此博客均由博主单独编写,不存在任何商业团队运营,如发现错误,请…...

如何设置MySQL分布式架构主键ID,为什么不能使用自增ID或者UUID做主键?

MySQL分布式架构主键ID的设置方法 雪花算法&#xff08;Snowflake&#xff09; 原理&#xff1a;雪花算法是一种生成分布式唯一ID的算法。它由64位二进制数组成&#xff0c;结构如下&#xff1a;1位符号位&#xff08;固定为0&#xff09; 41位时间戳&#xff08;表示从一个固…...

服务器虚拟化详解

服务器虚拟化详解 服务器虚拟化是一种将物理服务器资源转化为虚拟服务器资源的技术&#xff0c;它允许在一台物理服务器上运行多个虚拟服务器&#xff0c;每个虚拟服务器都拥有独立的操作系统、应用程序和资源配置。这种技术极大地提高了服务器的利用率、灵活性和可扩展性&…...

医疗陪诊APP开发实战:从互联网医院系统源码开始

本文将从互联网医院系统源码出发&#xff0c;深入探讨医疗陪诊APP的开发实战。 一、从互联网医院系统源码入手 开发医疗陪诊APP的基础在于互联网医院系统的源码。互联网医院系统通常包括以下几个模块&#xff1a; 1.用户管理&#xff1a;用户注册、登录、信息管理等功能。 …...

jenkins 构建报错ERROR: Error fetching remote repo ‘origin‘

问题描述 修改项目的仓库地址后&#xff0c;使用jenkins构建报错 Running as SYSTEM Building in workspace /var/jenkins_home/workspace/【测试】客户端/client-fonchain-main The recommended git tool is: NONE using credential 680a5841-cfa5-4d8a-bb38-977f796c26dd&g…...

初识C#(三)- 数组

我有17栋楼&#xff0c;在不同地域&#xff0c;都是不同价格租出去给不同的人~ 文章目录 前言一、数组1.1 我有17栋楼 - 数组的声明1.2 包租公&包租婆 - 数组赋值1.3 每个月都要交租的苦逼租客 - 数组的使用 二、字符串2.1 字符串的使用方法 总结 前言 本篇笔记重点描述C#…...

黑马智数Day3

渲染基础Table列表 封装接口&#xff1a; export function getCardListAPI(params) {return request({url: /parking/card/list,params}) } 具体实现&#xff1a; import { getCardListAPI } from /apis/cardexport default {data() {return {// 请求参数params: {page: 1,pa…...

【Java】再一次踩了整数溢出的坑

【Java】再一次踩了整数溢出的坑 一、起因原题示例 1示例 2提示 我的代码提交结果 二、思考修改后的代码如下 三、知识点1. int m l ((r - l) / 2)解释 2. if (m < x / m)解释 四、结尾 一、起因 我在做【力扣】69.x 的平方根 一题的时候&#xff0c;明明觉得逻辑没问题&…...

Windows开发工具使用技巧大揭秘:让编码效率翻倍的秘籍!

【ACM出版|厦大主办|EI稳定检索】第五届计算机科学与管理科技国际学术会议&#xff08;ICCSMT 2024&#xff09;_艾思科蓝_学术一站式服务平台 更多学术会议请看&#xff1a;学术会议-学术交流征稿-学术会议在线-艾思科蓝 目录 引言 1. 快捷键大全&#xff1a;加速你的编码…...

CSS外边距

元素的外边距&#xff08;margin&#xff09;是围绕在元素边框以外&#xff08;不包括边框&#xff09;的空白区域&#xff0c;这片区域不受 background 属性的影响&#xff0c;始终是透明的。 为元素设置外边距 默认情况下如果不设置外边距属性&#xff0c;HTML 元素就是不会…...

C++ set,multiset与map,multimap的基本使用

1. 序列式容器和关联式容器 string、vector、list、deque、array、forward_list等STL容器统称为序列式容器&#xff0c;因为逻辑结构为线性序列的数据结构&#xff0c;两个位置存储的值之间一般没有紧密的关联关系&#xff0c;比如交换一下&#xff0c;他依旧是序列式容器。顺…...

评估潜力无限:解读自闭症患者的工作能力评估

在星贝育园这片充满爱与希望的土地上&#xff0c;我们不仅见证了无数自闭症儿童在康复训练中的点滴进步&#xff0c;更深刻理解了他们内在潜力的无限可能。自闭症&#xff0c;这一复杂的神经发育障碍&#xff0c;常常让外界对其患者的工作能力产生误解和偏见。然而&#xff0c;…...

js 实现视频封面截图

今天给大家分享一下&#xff0c;如何实现视频封面截取功能&#xff0c;这里主要用到了 HTML5 的 canvas 相关的 api 和 js 相关的一些知识&#xff0c;话不多说&#xff0c;直接上代码&#xff1a; <template><div><div class"margin-tb-sm"><…...

Hadoop FileSystem Shell 常用操作命令

提示&#xff1a;本文章只总结一下常用的哈&#xff0c;详细的命令大家可以移步官方的文档&#xff08;链接贴在下面了哈&#x1f923;&#xff09;— HDFS官方命令手册链接。 目录 1. cat 命令&#xff1a;查看 HDFS 文件内容2. put 命令&#xff1a;将本地文件上传到 HDFS3.…...

uniapp EChars图表

1. uniapp EChars图表 &#xff08;1&#xff09;Apache ECharts 一个基于 JavaScript 的开源可视化图表库   https://echarts.apache.org/examples/zh/index.html &#xff08;1&#xff09;官网图例 &#xff08;2&#xff09;个人实现图例 1.1. 下载echart 1.1.1. 下…...

AI-调查研究-01-正念冥想有用吗?对健康的影响及科学指南

点一下关注吧&#xff01;&#xff01;&#xff01;非常感谢&#xff01;&#xff01;持续更新&#xff01;&#xff01;&#xff01; &#x1f680; AI篇持续更新中&#xff01;&#xff08;长期更新&#xff09; 目前2025年06月05日更新到&#xff1a; AI炼丹日志-28 - Aud…...

【Redis技术进阶之路】「原理分析系列开篇」分析客户端和服务端网络诵信交互实现(服务端执行命令请求的过程 - 初始化服务器)

服务端执行命令请求的过程 【专栏简介】【技术大纲】【专栏目标】【目标人群】1. Redis爱好者与社区成员2. 后端开发和系统架构师3. 计算机专业的本科生及研究生 初始化服务器1. 初始化服务器状态结构初始化RedisServer变量 2. 加载相关系统配置和用户配置参数定制化配置参数案…...

华为OD机试-食堂供餐-二分法

import java.util.Arrays; import java.util.Scanner;public class DemoTest3 {public static void main(String[] args) {Scanner in new Scanner(System.in);// 注意 hasNext 和 hasNextLine 的区别while (in.hasNextLine()) { // 注意 while 处理多个 caseint a in.nextIn…...

Python爬虫(一):爬虫伪装

一、网站防爬机制概述 在当今互联网环境中&#xff0c;具有一定规模或盈利性质的网站几乎都实施了各种防爬措施。这些措施主要分为两大类&#xff1a; 身份验证机制&#xff1a;直接将未经授权的爬虫阻挡在外反爬技术体系&#xff1a;通过各种技术手段增加爬虫获取数据的难度…...

C++.OpenGL (10/64)基础光照(Basic Lighting)

基础光照(Basic Lighting) 冯氏光照模型(Phong Lighting Model) #mermaid-svg-GLdskXwWINxNGHso {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-GLdskXwWINxNGHso .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-GLd…...

【Redis】笔记|第8节|大厂高并发缓存架构实战与优化

缓存架构 代码结构 代码详情 功能点&#xff1a; 多级缓存&#xff0c;先查本地缓存&#xff0c;再查Redis&#xff0c;最后才查数据库热点数据重建逻辑使用分布式锁&#xff0c;二次查询更新缓存采用读写锁提升性能采用Redis的发布订阅机制通知所有实例更新本地缓存适用读多…...

人工智能--安全大模型训练计划:基于Fine-tuning + LLM Agent

安全大模型训练计划&#xff1a;基于Fine-tuning LLM Agent 1. 构建高质量安全数据集 目标&#xff1a;为安全大模型创建高质量、去偏、符合伦理的训练数据集&#xff0c;涵盖安全相关任务&#xff08;如有害内容检测、隐私保护、道德推理等&#xff09;。 1.1 数据收集 描…...

HubSpot推出与ChatGPT的深度集成引发兴奋与担忧

上周三&#xff0c;HubSpot宣布已构建与ChatGPT的深度集成&#xff0c;这一消息在HubSpot用户和营销技术观察者中引发了极大的兴奋&#xff0c;但同时也存在一些关于数据安全的担忧。 许多网络声音声称&#xff0c;这对SaaS应用程序和人工智能而言是一场范式转变。 但向任何技…...

SpringAI实战:ChatModel智能对话全解

一、引言&#xff1a;Spring AI 与 Chat Model 的核心价值 &#x1f680; 在 Java 生态中集成大模型能力&#xff0c;Spring AI 提供了高效的解决方案 &#x1f916;。其中 Chat Model 作为核心交互组件&#xff0c;通过标准化接口简化了与大语言模型&#xff08;LLM&#xff0…...

[特殊字符] 手撸 Redis 互斥锁那些坑

&#x1f4d6; 手撸 Redis 互斥锁那些坑 最近搞业务遇到高并发下同一个 key 的互斥操作&#xff0c;想实现分布式环境下的互斥锁。于是私下顺手手撸了个基于 Redis 的简单互斥锁&#xff0c;也顺便跟 Redisson 的 RLock 机制对比了下&#xff0c;记录一波&#xff0c;别踩我踩过…...