[3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】PUMA560机器人逆运动学MATLAB计算
PUMA560是六自由度关节型机器人，其6个关节都是转动副，属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1，连杆参数如表1所示。
图1 PUMA560机器人的各连杆坐标系
表1 PUMA560机器人的连杆参数
用代数法对其进行运动学反解。具体步骤如下：
1、求θ1
PMUMA56
相关文章：
[3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】PUMA560机器人逆运动学MATLAB计算
PUMA560是六自由度关节型机器人，其6个关节都是转动副，属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1，连杆参数如表1所示。 图1 PUMA560机器人的各连杆坐标系 表1 PUMA560机器人的连杆参数 用代数法对其进行运动学反解。具体步骤如下： 1、求θ1 PMUMA56...
centos常用知识和命令
linux目录及结构 /etc #存配置文件 /var #存日志文件 /home #用户家目录 /root #root用户家目录 /bin #命令文件目录 /sbin #超级管理员命令目录 /dev #设备文件目录 /boot #系统启动核心目录 /lib #库文件目录 /mnt #挂载目录 /tmp #临时文件目录 /usr #用户程序存…...
基于yolov8调用本地摄像头并将读取的信息传入jsonl中
最近在做水面垃圾识别的智能船 用到了yolov8进行目标检测 修改并添加了SEAttention注意力机制 详情见其他大神 【保姆级教程|YOLOv8添加注意力机制】【1】添加SEAttention注意力机制步骤详解、训练及推理使用_yolov8添加se-CSDN博客 并且修改传统的iou方法改为添加了wise-io…...
Linux中的进程间通信之管道
管道 管道是Unix中最古老的进程间通信的形式。 我们把从一个进程连接到另一个进程的一个数据流称为一个“管道” 匿名管道 #include <unistd.h> 功能:创建一无名管道 原型 int pipe(int fd[2]); 参数 fd：文件描述符数组,其中fd[0]表示读端, fd[1]表示写端 …...
【Vue】vue2项目打包后部署刷新404，配置publicPath ./ 不生效问题
Vue Router mode，为 history 无效，建议使用默认值 hash；...
【PyTorch】生成对抗网络
生成对抗网络是什么 概念 Generative Adversarial Nets，简称GAN GAN：生成对抗网络 —— 一种可以生成特定分布数据的模型 《Generative Adversarial Nets》 Ian J Goodfellow-2014 GAN网络结构 Recent Progress on Generative Adversarial Networks …...
Vue3轻松实现前端打印功能
文章目录 1.前言2.安装配置2.1 下载安装2.2 main.js 全局配置3.综合案例3.1 设置打印区域3.2 绑定打印事件3.3 完整代码4.避坑4.1 打印表格无边框4.2 单选框复选框打印不选中4.3 去除页脚页眉4.4 打印內容不自动换行1.前言 vue3 前端打印功能主要通过插件来实现。 市面上常用的…...
SHA-1 是一种不可逆的、固定长度的哈希函数，在 Git 等场景用于生成唯一的标识符来管理对象和数据完整性
SHA-1 (Secure Hash Algorithm 1) 是一种加密哈希函数，它能将任意大小的数据（如文件、消息）转换为一个固定长度的 160 位（20 字节）哈希值。这种哈希值通常以 40 个十六进制字符的形式表示，是数据的“指纹”…...
Activiti7 工作流引擎学习
目录 一. 什么是 Activiti 工作流引擎 二. Activiti 流程创建步骤 三. Activiti 数据库表含义 四. BPMN 建模语言 五. Activiti 使用步骤 六. 流程定义与流程实例 一. 什么是 Activiti 工作流引擎 Activiti 是一个开源的工作流引擎，用于业务流程管理…...
pytorch使用LSTM模型进行股票预测
文章目录 tushare获取股票数据数据预处理构建模型训练模型测试模型tushare获取股票数据 提取上证指数代码为603912的股票：佳力图，时间跨度为2014-01-01到今天十年的数据。 import tushare as ts pro = ts.pro_api()#准备训练集数据df = ts.pro_bar(ts_code=603912.SH, star…...
掌握 C# 异常处理机制
在任何编程语言中，处理错误和异常都是不可避免的。C# 提供了强大的异常处理机制，可以帮助开发者优雅地捕获和处理程序中的异常，确保程序的健壮性和可靠性。本文将带你了解 C# 中的异常类、try-catch 语句、自定义异常以及 finally 块的使用。…...
【Redis】Redis Cluster 简单介绍
Redis Cluster 是 Redis 3.0 提供的一种分布式解决方案, 允许数据在多个节点之间分散存储, 从而实现高可用性和可扩展性。 特点: 分片: Redis Cluster 将数据分散到多个节点, 通过哈希槽 (hash slots) 机制将键映射到不同的节点上。总共有 16384 个哈希槽, 每个节点负责一部分…...
【EXCEL数据处理】000010 案列 EXCEL文本型和常规型转换。使用的软件是微软的Excel操作的。处理数据的目的是让数据更直观的显示出来，方便查看。
前言：哈喽，大家好，今天给大家分享一篇文章！创作不易，如果能帮助到大家或者给大家一些灵感和启发，欢迎收藏关注哦 💕 目录 【EXCEL数据处理】000010 案列 EXCEL单元格格式。EXCEL文本型和常规型转…...
golang grpc进阶
protobuf 官方文档 基本数据类型 .proto TypeNotesGo Typedoublefloat64floatfloat32int32使用变长编码，对于负值的效率很低，如果你的域有可能有负值，请使用sint64替代int32uint32使用变长编码uint32uint64使用变长编码uint64sint32使用变长…...
Java JUC（三） AQS与同步工具详解
Java JUC（三） AQS与同步工具详解 一. ReentrantLock 概述 ReentrantLock 是 java.util.concurrent.locks 包下的一个同步工具类，它实现了 Lock 接口，提供了一种相比synchronized关键字更灵活的锁机制。ReentrantLock 是一种独占…...
使用rust写一个Web服务器——async-std版本
文章目录 实现异步代码并发地处理连接使用多线程提升性能 使用rust实现一个异步运行时是async-std的单线程Web服务器。 仓库地址： 1037827920/web-server: 使用rust编写的简单web服务器 (github.com) 在之前的单线程版本的Web服务器代码上进行修改，具体…...
C语言复习概要（一）
本文 C语言入门详解：从基础概念到分支与循环1. C语言常见概念1.1 程序的基本结构1.2 变量作用域和存储类1.3 输入输出1.4 编译与运行 2. C语言中的数据类型和变量2.1 基本数据类型2.2 变量的声明与初始化2.3 常量与枚举 3. C语言的分支结构3.1 if语句3.2 if-else语句…...
二、kafka生产与消费全流程
一、使用java代码生产、消费消息 1、生产者 package com.allwe.client.simple;import lombok.extern.slf4j.Slf4j; import org.apache.kafka.clients.producer.KafkaProducer; import org.apache.kafka.clients.producer.ProducerConfig; import org.apache.kafka.clients.pr…...
本地搭建OnlyOffice在线文档编辑器结合内网穿透实现远程协作
文章目录 前言1. 安装Docker2. 本地安装部署ONLYOFFICE3. 安装cpolar内网穿透4. 固定OnlyOffice公网地址 前言 本篇文章讲解如何使用Docker在本地Linux服务器上安装ONLYOFFICE，并结合cpolar内网穿透实现公网访问本地部署的文档编辑器与远程协作。 Community Editi…...
ScrapeGraphAI 大模型增强的网络爬虫
在数据驱动的动态领域，从在线资源中提取有价值的见解至关重要。从市场分析到学术研究，对特定数据的需求推动了对强大的网络抓取工具的需求。 NSDT工具推荐： Three.js AI纹理开发包 - YOLO合成数据生成器 - GLTF/GLB在线编辑 - 3D模型格式在线…...
MySQL 隔离级别：脏读、幻读及不可重复读的原理与示例
一、MySQL 隔离级别 MySQL 提供了四种隔离级别，用于控制事务之间的并发访问以及数据的可见性，不同隔离级别对脏读、幻读、不可重复读这几种并发数据问题有着不同的处理方式，具体如下： 隔离级别脏读不可重复读幻读性能特点及锁机制读未提交（READ UNCOMMITTED）允许出现允许…...
【Linux】C语言执行shell指令
在C语言中执行Shell指令 在C语言中，有几种方法可以执行Shell指令： 1. 使用system()函数 这是最简单的方法，包含在stdlib.h头文件中： #include <stdlib.h>int main() {system("ls -l"); // 执行ls -l命令retu…...
安宝特方案丨XRSOP人员作业标准化管理平台：AR智慧点检验收套件
在选煤厂、化工厂、钢铁厂等过程生产型企业，其生产设备的运行效率和非计划停机对工业制造效益有较大影响。 随着企业自动化和智能化建设的推进，需提前预防假检、错检、漏检，推动智慧生产运维系统数据的流动和现场赋能应用。同时，…...
【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree-行为树节点列表
1、行为树节点分类 在 Nav2（Navigation2）的行为树框架中，行为树节点插件按照功能分为 Action（动作节点）、Condition（条件节点）、Control（控制节点） 和 Decorator（装饰节点） 四类。 1.1 动作节点 Action 执行具体的机器人操作或任务，直接与硬件、传感器或外部系统…...
大模型多显卡多服务器并行计算方法与实践指南
一、分布式训练概述 大规模语言模型的训练通常需要分布式计算技术，以解决单机资源不足的问题。分布式训练主要分为两种模式： 数据并行：将数据分片到不同设备，每个设备拥有完整的模型副本 模型并行：将模型分割到不同设备，每个设备处理部分模型计算 现代大模型训练通常结合…...
Go 并发编程基础：通道（Channel）的使用
在 Go 中，Channel 是 Goroutine 之间通信的核心机制。它提供了一个线程安全的通信方式，用于在多个 Goroutine 之间传递数据，从而实现高效的并发编程。 本章将介绍 Channel 的基本概念、用法、缓冲、关闭机制以及 select 的使用。 一、Channel…...
C语言中提供的第三方库之哈希表实现
一. 简介 前面一篇文章简单学习了C语言中第三方库（uthash库）提供对哈希表的操作，文章如下： C语言中提供的第三方库uthash常用接口-CSDN博客 本文简单学习一下第三方库 uthash库对哈希表的操作。 二. uthash库哈希表操作示例 u…...
【p2p、分布式，区块链笔记 MESH】Bluetooth蓝牙通信 BLE Mesh协议的拓扑结构 定向转发机制
目录 节点的功能承载层（GATT/Adv）局限性： 拓扑关系定向转发机制定向转发意义 CG 节点的功能 节点的功能由节点支持的特性和功能决定。所有节点都能够发送和接收网格消息。节点还可以选择支持一个或多个附加功能，如 Configuration …...
阿里云Ubuntu 22.04 64位搭建Flask流程（亲测）
cd /home 进入home盘 安装虚拟环境： 1、安装virtualenv pip install virtualenv 2.创建新的虚拟环境： virtualenv myenv 3、激活虚拟环境（激活环境可以在当前环境下安装包） source myenv/bin/activate 此时，终端…...
Pydantic + Function Calling的结合
1、Pydantic Pydantic 是一个 Python 库，用于数据验证和设置管理，通过 Python 类型注解强制执行数据类型。它广泛用于 API 开发（如 FastAPI）、配置管理和数据解析，核心功能包括： 数据验证：通过…...