[3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】PUMA560机器人逆运动学MATLAB计算
PUMA560是六自由度关节型机器人，其6个关节都是转动副，属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1，连杆参数如表1所示。
图1 PUMA560机器人的各连杆坐标系
表1 PUMA560机器人的连杆参数
用代数法对其进行运动学反解。具体步骤如下：
1、求θ1
PMUMA56
相关文章：
[3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】PUMA560机器人逆运动学MATLAB计算
PUMA560是六自由度关节型机器人，其6个关节都是转动副，属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1，连杆参数如表1所示。 图1 PUMA560机器人的各连杆坐标系 表1 PUMA560机器人的连杆参数 用代数法对其进行运动学反解。具体步骤如下： 1、求θ1 PMUMA56...
centos常用知识和命令
linux目录及结构 /etc #存配置文件 /var #存日志文件 /home #用户家目录 /root #root用户家目录 /bin #命令文件目录 /sbin #超级管理员命令目录 /dev #设备文件目录 /boot #系统启动核心目录 /lib #库文件目录 /mnt #挂载目录 /tmp #临时文件目录 /usr #用户程序存…...
基于yolov8调用本地摄像头并将读取的信息传入jsonl中
最近在做水面垃圾识别的智能船 用到了yolov8进行目标检测 修改并添加了SEAttention注意力机制 详情见其他大神 【保姆级教程|YOLOv8添加注意力机制】【1】添加SEAttention注意力机制步骤详解、训练及推理使用_yolov8添加se-CSDN博客 并且修改传统的iou方法改为添加了wise-io…...
Linux中的进程间通信之管道
管道 管道是Unix中最古老的进程间通信的形式。 我们把从一个进程连接到另一个进程的一个数据流称为一个“管道” 匿名管道 #include <unistd.h> 功能:创建一无名管道 原型 int pipe(int fd[2]); 参数 fd：文件描述符数组,其中fd[0]表示读端, fd[1]表示写端 …...
【Vue】vue2项目打包后部署刷新404，配置publicPath ./ 不生效问题
Vue Router mode，为 history 无效，建议使用默认值 hash；...
【PyTorch】生成对抗网络
生成对抗网络是什么 概念 Generative Adversarial Nets，简称GAN GAN：生成对抗网络 —— 一种可以生成特定分布数据的模型 《Generative Adversarial Nets》 Ian J Goodfellow-2014 GAN网络结构 Recent Progress on Generative Adversarial Networks …...
Vue3轻松实现前端打印功能
文章目录 1.前言2.安装配置2.1 下载安装2.2 main.js 全局配置3.综合案例3.1 设置打印区域3.2 绑定打印事件3.3 完整代码4.避坑4.1 打印表格无边框4.2 单选框复选框打印不选中4.3 去除页脚页眉4.4 打印內容不自动换行1.前言 vue3 前端打印功能主要通过插件来实现。 市面上常用的…...
SHA-1 是一种不可逆的、固定长度的哈希函数，在 Git 等场景用于生成唯一的标识符来管理对象和数据完整性
SHA-1 (Secure Hash Algorithm 1) 是一种加密哈希函数，它能将任意大小的数据（如文件、消息）转换为一个固定长度的 160 位（20 字节）哈希值。这种哈希值通常以 40 个十六进制字符的形式表示，是数据的“指纹”…...
Activiti7 工作流引擎学习
目录 一. 什么是 Activiti 工作流引擎 二. Activiti 流程创建步骤 三. Activiti 数据库表含义 四. BPMN 建模语言 五. Activiti 使用步骤 六. 流程定义与流程实例 一. 什么是 Activiti 工作流引擎 Activiti 是一个开源的工作流引擎，用于业务流程管理…...
pytorch使用LSTM模型进行股票预测
文章目录 tushare获取股票数据数据预处理构建模型训练模型测试模型tushare获取股票数据 提取上证指数代码为603912的股票：佳力图，时间跨度为2014-01-01到今天十年的数据。 import tushare as ts pro = ts.pro_api()#准备训练集数据df = ts.pro_bar(ts_code=603912.SH, star…...
掌握 C# 异常处理机制
在任何编程语言中，处理错误和异常都是不可避免的。C# 提供了强大的异常处理机制，可以帮助开发者优雅地捕获和处理程序中的异常，确保程序的健壮性和可靠性。本文将带你了解 C# 中的异常类、try-catch 语句、自定义异常以及 finally 块的使用。…...
【Redis】Redis Cluster 简单介绍
Redis Cluster 是 Redis 3.0 提供的一种分布式解决方案, 允许数据在多个节点之间分散存储, 从而实现高可用性和可扩展性。 特点: 分片: Redis Cluster 将数据分散到多个节点, 通过哈希槽 (hash slots) 机制将键映射到不同的节点上。总共有 16384 个哈希槽, 每个节点负责一部分…...
【EXCEL数据处理】000010 案列 EXCEL文本型和常规型转换。使用的软件是微软的Excel操作的。处理数据的目的是让数据更直观的显示出来，方便查看。
前言：哈喽，大家好，今天给大家分享一篇文章！创作不易，如果能帮助到大家或者给大家一些灵感和启发，欢迎收藏关注哦 💕 目录 【EXCEL数据处理】000010 案列 EXCEL单元格格式。EXCEL文本型和常规型转…...
golang grpc进阶
protobuf 官方文档 基本数据类型 .proto TypeNotesGo Typedoublefloat64floatfloat32int32使用变长编码，对于负值的效率很低，如果你的域有可能有负值，请使用sint64替代int32uint32使用变长编码uint32uint64使用变长编码uint64sint32使用变长…...
Java JUC（三） AQS与同步工具详解
Java JUC（三） AQS与同步工具详解 一. ReentrantLock 概述 ReentrantLock 是 java.util.concurrent.locks 包下的一个同步工具类，它实现了 Lock 接口，提供了一种相比synchronized关键字更灵活的锁机制。ReentrantLock 是一种独占…...
使用rust写一个Web服务器——async-std版本
文章目录 实现异步代码并发地处理连接使用多线程提升性能 使用rust实现一个异步运行时是async-std的单线程Web服务器。 仓库地址： 1037827920/web-server: 使用rust编写的简单web服务器 (github.com) 在之前的单线程版本的Web服务器代码上进行修改，具体…...
C语言复习概要（一）
本文 C语言入门详解：从基础概念到分支与循环1. C语言常见概念1.1 程序的基本结构1.2 变量作用域和存储类1.3 输入输出1.4 编译与运行 2. C语言中的数据类型和变量2.1 基本数据类型2.2 变量的声明与初始化2.3 常量与枚举 3. C语言的分支结构3.1 if语句3.2 if-else语句…...
二、kafka生产与消费全流程
一、使用java代码生产、消费消息 1、生产者 package com.allwe.client.simple;import lombok.extern.slf4j.Slf4j; import org.apache.kafka.clients.producer.KafkaProducer; import org.apache.kafka.clients.producer.ProducerConfig; import org.apache.kafka.clients.pr…...
本地搭建OnlyOffice在线文档编辑器结合内网穿透实现远程协作
文章目录 前言1. 安装Docker2. 本地安装部署ONLYOFFICE3. 安装cpolar内网穿透4. 固定OnlyOffice公网地址 前言 本篇文章讲解如何使用Docker在本地Linux服务器上安装ONLYOFFICE，并结合cpolar内网穿透实现公网访问本地部署的文档编辑器与远程协作。 Community Editi…...
ScrapeGraphAI 大模型增强的网络爬虫
在数据驱动的动态领域，从在线资源中提取有价值的见解至关重要。从市场分析到学术研究，对特定数据的需求推动了对强大的网络抓取工具的需求。 NSDT工具推荐： Three.js AI纹理开发包 - YOLO合成数据生成器 - GLTF/GLB在线编辑 - 3D模型格式在线…...
零门槛NAS搭建：WinNAS如何让普通电脑秒变私有云？
一、核心优势：专为Windows用户设计的极简NAS WinNAS由深圳耘想存储科技开发，是一款收费低廉但功能全面的Windows NAS工具，主打“无学习成本部署” 。与其他NAS软件相比，其优势在于： 无需硬件改造：将任意W…...
java_网络服务相关_gateway_nacos_feign区别联系
1. spring-cloud-starter-gateway 作用：作为微服务架构的网关，统一入口，处理所有外部请求。 核心能力： 路由转发（基于路径、服务名等）过滤器（鉴权、限流、日志、Header 处理）支持负…...
K8S认证|CKS题库+答案| 11. AppArmor
目录 11. AppArmor 免费获取并激活 CKA_v1.31_模拟系统 题目 开始操作： 1）、切换集群 2）、切换节点 3）、切换到 apparmor 的目录 4）、执行 apparmor 策略模块 5）、修改 pod 文件 6）、…...
最新SpringBoot+SpringCloud+Nacos微服务框架分享
文章目录 前言一、服务规划二、架构核心1.cloud的pom2.gateway的异常handler3.gateway的filter4、admin的pom5、admin的登录核心 三、code-helper分享总结 前言 最近有个活蛮赶的，根据Excel列的需求预估的工时直接打骨折，不要问我为什么，主要…...
【HTML-16】深入理解HTML中的块元素与行内元素
HTML元素根据其显示特性可以分为两大类：块元素(Block-level Elements)和行内元素(Inline Elements)。理解这两者的区别对于构建良好的网页布局至关重要。本文将全面解析这两种元素的特性、区别以及实际应用场景。 1. 块元素(Block-level Elements) 1.1 基本特性 …...
Java求职者面试指南：Spring、Spring Boot、MyBatis框架与计算机基础问题解析
Java求职者面试指南：Spring、Spring Boot、MyBatis框架与计算机基础问题解析 一、第一轮提问（基础概念问题） 1. 请解释Spring框架的核心容器是什么？它在Spring中起到什么作用？ Spring框架的核心容器是IoC容器&#…...
Kafka入门-生产者
生产者 生产者发送流程： 延迟时间为0ms时，也就意味着每当有数据就会直接发送 异步发送API 异步发送和同步发送的不同在于：异步发送不需要等待结果，同步发送必须等待结果才能进行下一步发送。 普通异步发送 首先导入所需的k…...
【MATLAB代码】基于最大相关熵准则（MCC）的三维鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF），附源代码|订阅专栏后可直接查看
文章所述的代码实现了基于最大相关熵准则（MCC）的三维鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF），针对传感器观测数据中存在的脉冲型异常噪声问题，通过非线性加权机制提升滤波器的抗干扰能力。代码通过对比传统KF与MCC-KF在含异常值场景下的表现，验证了后者在状态估计鲁棒性方面的显著优…...
安卓基础（Java 和 Gradle 版本）
1. 设置项目的 JDK 版本 方法1：通过 Project Structure File → Project Structure... (或按 CtrlAltShiftS) 左侧选择 SDK Location 在 Gradle Settings 部分，设置 Gradle JDK 方法2：通过 Settings File → Settings... (或 CtrlAltS)…...
用鸿蒙HarmonyOS5实现中国象棋小游戏的过程
下面是一个基于鸿蒙OS (HarmonyOS) 的中国象棋小游戏的实现代码。这个实现使用Java语言和鸿蒙的Ability框架。 1. 项目结构 /src/main/java/com/example/chinesechess/├── MainAbilitySlice.java // 主界面逻辑├── ChessView.java // 游戏视图和逻辑├──…...