find_box_3d

参数

（ObjectModel3DScene,

SideLen1, SideLen2, SideLen3,

MinScore, GenParam :

GrippingPose, Score, ObjectModel3DBox, BoxInformation)

 

入参介绍

1，ObjectModel3DScene，

输入的3d模型，这个模型最好是由xyx三通道点云生成的

2，SideLen1, SideLen2, SideLen3

表示搜索box在X,Y,Z三个方向上的边长尺寸。SideLen1：=【0.05,0.1】表示x轴方向的长度是50毫米到100豪米之间。SideLen3：=【-1，-1】表示不考虑z轴方向上的尺寸。如果不考虑len3，则表示在xy平面上寻找单个面

3，MinScore=0.2

0.2表示最小得分，低于这个得分的box不会被返回

4，GenParam

是由一个键值对，作为输入参数，可定义的目标包括。边界分割算子edges_object_model_3d的参数的设置和自身参数设置

4.1，edges_object_model_3d参数设置

‘3d_edges’

表示可以是edges_object_model_3d计算出来的边界句柄直接作为输入

‘3d_edge_min_amplitude’；

设置edges_object_model_3d最小幅值，默认值为模型最小外包立方体对角线长度的10%

‘max_gap’设置edges_object_model_3d中的max_gap参数

 

4.2，自身参数设置

‘remove_outer_edges’

如果边缘信息是find_box_3d内部计算的，该参数用于控制是否移除最外围的边缘

‘box_type’设置查找箱子的类型。

‘single_side_visible’ 仅一个面可见的箱子

‘full_box_visible’ 仅包含多于一个面可见的箱子

‘all’ 所有类型的箱子