无人机陆空双模式。
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问题描述
我现在有pixhawk飞控,乐迪PRO遥控器,R9DS接收,MissionPlanner地面站,我该怎么设置MissionPlanner,能使得遥控器上的某个按钮或者拨杆,对飞控进行陆空模式的切换,以及后续怎么对陆模式进行设置,使得陆模式的小马达对两个轮子实现差速转向,前进后退,如果我还想再加小马达,又应该怎么做?做到以上这些,只要pixhawk飞控就能实
解决方案
如下是上述问题的解决方案,仅供参考:
要在Pixhawk飞控上实现陆空双模式,并通过遥控器切换模式,首先需要进行飞控和地面站的配置,并理解如何控制小马达实现差速转向和前进后退。下面是具体的设置步骤和实现方法:
1. 硬件配置
- Pixhawk飞控:这是你的核心控制器,支持多种模式和自定义配置。
- R9DS接收器和乐迪PRO遥控器:用于接收和发送指令,遥控器上需要配置拨杆或按钮来切换飞控模式。
- MissionPlanner地面站:用于配置和监控飞控。
2. 软件配置(MissionPlanner)
步骤1:设置模式切换
- 在MissionPlanner中,进入“Initial Setup”页面,然后选择“Flight Modes”选项。
- 你可以将遥控器的某个拨杆或按钮映射到飞控的“Mode”切换上。
- 例如,Channel 5通常用于模式切换,选择一个开关或拨杆,将其分配为切换开关。
- 你可以设置飞控的不同模式,比如一个是“Plane Mode”(空中模式),另一个是“Rover Mode”(陆地模式)。
- 在Full Parameter List中,检查并设置对应的模式参数。例如,“Q_MODE”可以用来定义VTOL/陆空切换模式。
步骤2:配置陆模式下的小马达
- 差速转向和前进后退:在陆模式下,Pixhawk可以用作Rover模式控制平台。你可以通过调整输出通道设置来控制马达。
- MOT_PWM_TYPE 参数可以设置PWM输出类型,确保你的小马达与Pixhawk的输出兼容。
- 使用SERVO1_FUNCTION 和 SERVO3_FUNCTION 来分配左右轮的电机控制,比如
73表示左转向控制,74表示右转向控制(用于差速转向)。
- 配置差速:Pixhawk允许对轮子进行差速控制,依赖于设置左、右轮电机的参数差异,可以通过调整SERVO输出的PWM信号来实现差速。
步骤3:增加小马达
- 如果你想再加小马达,可以使用其他PWM输出口(比如SERVO4、SERVO5等)来连接新的马达。
- 在Full Parameter List中找到对应的SERVOx_FUNCTION(如SERVO4_FUNCTION),并设置其功能(例如,可以设定为专门的辅助电机)。
- 调整MOT_THR_MAX和MOT_THR_MIN来控制小马达的转速范围。
3. 硬件需求
- Pixhawk飞控可以完全控制差速转向和小马达。你只需要确保:
- 你有足够的PWM输出端口来连接额外的小马达。
- 小马达的供电电压和控制信号兼容Pixhawk的输出。
4. 资源与视频教程
- 你可以在YouTube或者相关无人机论坛上找到如何设置Pixhawk的Rover Mode和Mode Switch的教程。以下是几个相关关键词:
- “Pixhawk Rover Setup”
- “Pixhawk VTOL mode switch”
- “MissionPlanner mode switch setup”
- Ardupilot Rover documentation 是一个非常详细的资源,可以指导你如何配置差速转向等功能。
通过以上设置,你可以实现遥控器的模式切换、差速转向,以及添加额外的小马达功能。如果你有更多的具体问题,随时可以提供详细帮助。
希望如上措施及解决方案能够帮到有需要的你。
PS:如若遇到采纳如下方案还是未解决的同学,希望不要抱怨&&急躁,毕竟影响因素众多,我写出来也是希望能够尽最大努力帮助到同类似问题的小伙伴,即把你未解决或者产生新Bug黏贴在评论区,我们大家一起来努力,一起帮你看看,可以不咯。
若有对当前Bug有与如下提供的方法不一致,有个不情之请,希望你能把你的新思路或新方法分享到评论区,一起学习,目的就是帮助更多所需要的同学,正所谓「赠人玫瑰,手留余香」。
☀️写在最后
如上问题有的来自我自身项目开发,有的收集网站,有的来自读者…如有侵权,立马删除。再者,针对此专栏中部分问题及其问题的解答思路或步骤等,存在少部分搜集于全网社区及人工智能问答等渠道,若最后实在是没能帮助到你,还望见谅!并非所有的解答都能解决每个人的问题,在此希望屏幕前的你能够给予宝贵的理解,而不是立刻指责或者抱怨!如果你有更优解,那建议你出教程写方案,一同学习!共同进步。
ok,以上就是我这期的Bug修复内容啦,如果还想查找更多解决方案,你可以看看我专门收集Bug及提供解决方案的专栏《CSDN问答解惑-专业版》,都是实战中碰到的Bug,希望对你有所帮助。到此,咱们下期拜拜。
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