无人机陆空双模式。

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问题描述

我现在有pixhawk飞控，乐迪PRO遥控器，R9DS接收，MissionPlanner地面站，我该怎么设置MissionPlanner，能使得遥控器上的某个按钮或者拨杆，对飞控进行陆空模式的切换，以及后续怎么对陆模式进行设置，使得陆模式的小马达对两个轮子实现差速转向，前进后退，如果我还想再加小马达，又应该怎么做？做到以上这些，只要pixhawk飞控就能实

解决方案

  如下是上述问题的解决方案，仅供参考：

要在Pixhawk飞控上实现陆空双模式，并通过遥控器切换模式，首先需要进行飞控和地面站的配置，并理解如何控制小马达实现差速转向和前进后退。下面是具体的设置步骤和实现方法：

1. 硬件配置

• Pixhawk飞控：这是你的核心控制器，支持多种模式和自定义配置。
• R9DS接收器和乐迪PRO遥控器：用于接收和发送指令，遥控器上需要配置拨杆或按钮来切换飞控模式。
• MissionPlanner地面站：用于配置和监控飞控。

2. 软件配置（MissionPlanner）

步骤1：设置模式切换

• 在MissionPlanner中，进入“Initial Setup”页面，然后选择“Flight Modes”选项。
• 你可以将遥控器的某个拨杆或按钮映射到飞控的“Mode”切换上。
  • 例如，Channel 5通常用于模式切换，选择一个开关或拨杆，将其分配为切换开关。
  • 你可以设置飞控的不同模式，比如一个是“Plane Mode”（空中模式），另一个是“Rover Mode”（陆地模式）。
• 在Full Parameter List中，检查并设置对应的模式参数。例如，“Q_MODE”可以用来定义VTOL/陆空切换模式。

步骤2：配置陆模式下的小马达

• 差速转向和前进后退：在陆模式下，Pixhawk可以用作Rover模式控制平台。你可以通过调整输出通道设置来控制马达。
  • MOT_PWM_TYPE 参数可以设置PWM输出类型，确保你的小马达与Pixhawk的输出兼容。
  • 使用SERVO1_FUNCTION 和 SERVO3_FUNCTION 来分配左右轮的电机控制，比如73表示左转向控制，74表示右转向控制（用于差速转向）。
• 配置差速：Pixhawk允许对轮子进行差速控制，依赖于设置左、右轮电机的参数差异，可以通过调整SERVO输出的PWM信号来实现差速。

步骤3：增加小马达

• 如果你想再加小马达，可以使用其他PWM输出口（比如SERVO4、SERVO5等）来连接新的马达。
• 在Full Parameter List中找到对应的SERVOx_FUNCTION（如SERVO4_FUNCTION），并设置其功能（例如，可以设定为专门的辅助电机）。
• 调整MOT_THR_MAX和MOT_THR_MIN来控制小马达的转速范围。

3. 硬件需求

• Pixhawk飞控可以完全控制差速转向和小马达。你只需要确保：
  • 你有足够的PWM输出端口来连接额外的小马达。
  • 小马达的供电电压和控制信号兼容Pixhawk的输出。

4. 资源与视频教程

• 你可以在YouTube或者相关无人机论坛上找到如何设置Pixhawk的Rover Mode和Mode Switch的教程。以下是几个相关关键词：
  • “Pixhawk Rover Setup”
  • “Pixhawk VTOL mode switch”
  • “MissionPlanner mode switch setup”
• Ardupilot Rover documentation 是一个非常详细的资源，可以指导你如何配置差速转向等功能。

通过以上设置，你可以实现遥控器的模式切换、差速转向，以及添加额外的小马达功能。如果你有更多的具体问题，随时可以提供详细帮助。

  希望如上措施及解决方案能够帮到有需要的你。

  PS：如若遇到采纳如下方案还是未解决的同学，希望不要抱怨&&急躁，毕竟影响因素众多，我写出来也是希望能够尽最大努力帮助到同类似问题的小伙伴，即把你未解决或者产生新Bug黏贴在评论区，我们大家一起来努力，一起帮你看看，可以不咯。

  若有对当前Bug有与如下提供的方法不一致，有个不情之请，希望你能把你的新思路或新方法分享到评论区，一起学习，目的就是帮助更多所需要的同学，正所谓「赠人玫瑰，手留余香」。

☀️写在最后

  如上问题有的来自我自身项目开发，有的收集网站，有的来自读者…如有侵权，立马删除。再者，针对此专栏中部分问题及其问题的解答思路或步骤等，存在少部分搜集于全网社区及人工智能问答等渠道，若最后实在是没能帮助到你，还望见谅！并非所有的解答都能解决每个人的问题，在此希望屏幕前的你能够给予宝贵的理解，而不是立刻指责或者抱怨！如果你有更优解，那建议你出教程写方案，一同学习！共同进步。

  ok，以上就是我这期的Bug修复内容啦，如果还想查找更多解决方案，你可以看看我专门收集Bug及提供解决方案的专栏《CSDN问答解惑-专业版》，都是实战中碰到的Bug，希望对你有所帮助。到此，咱们下期拜拜。

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