MAVlink协议 部分通用消息集解析
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MAVLink是一种非常轻量级的消息传输协议, 用于地面控制终端(地面站)与无人机之间 (以及机载无人机组件之间) 进行通信, 为一种设计用于资源受限系统及带宽受限链路的二进制遥测协议。
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HEARTBEAT
检测信号消息显示系统或组件存在并正在响应。type 和 autopilot 字段(以及消息组件 id)允许接收系统适当地处理来自该系统的进一步消息(例如,通过基于 autopilot 的用户界面布局)

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SYS_STATUS
常规系统状态。如果系统遵循 MAVLink 标准,则系统状态主要由三种正交状态/模式定义:系统模式,即 LOCKED(电机关闭和锁定)、MANUAL(RC 控制下的系统)、GUIDED(具有自主位置控制、位置设定点手动控制的系统)或 AUTO(由路径/航路点规划器引导的系统)。NAV_MODE定义了当前的飞行状态:LIFTOFF(通常是开环机动)、LANDING、WAYPOINTS 或 VECTOR。这表示内部导航状态机。系统状态显示系统当前是否处于活动状态,以及是否发生了紧急情况。在 CRITICAL 和 EMERGENCY 状态下,MAV 仍被视为活动状态,但应自动启动紧急程序。发生故障后,它应首先从活动状态变为紧急状态,以允许人工干预,然后在一定超时后状态变为紧急状态。

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SYSTEM_TIME
系统时间是主时钟的时间,通常是主机载计算机的计算机时钟。

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PING
请求或响应 ping 的 ping 消息。这允许测量系统延迟,包括串行端口、无线电调制解调器和 UDP 连接

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CHANGE_OPERATOR_CONTROL
请求控制此 MAV

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CHANGE_OPERATOR_CONTROL_ACK
接受/拒绝对此 MAV 的控制

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AUTH_KEY
发出标识此系统的加密签名/密钥。请注意:此协议一直保持简单,因此传输密钥需要一个加密通道才能真正安全

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LINK_NODE_STATUS
在通信链中的每个节点中生成状态,并注入到 MAVLink 流中

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SET_MODE
设置系统模式,如 enum MAV_MODE 所定义。没有目标组件 ID,因为根据定义,模式是针对整个飞机的,而不仅仅是针对一个组件

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PARAM_REQUEST_READ
请求读取具有 param_id 字符串 id 的 onboard 参数。板载参数存储为 key[const char*] -> value[float]。这允许将参数发送到任何其他组件(例如 GCS),而无需事先了解可能的参数名称。因此,相同的 GCS 可以为不同的自动驾驶仪存储不同的参数。

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PARAM_REQUEST_LIST
请求此组件的所有参数。在此请求之后,将发出所有参数。

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PARAM_VALUE
发出板载参数的值。消息中包含 param_count 和 param_index 使收件人能够跟踪收到的参数,并允许他在丢失或超时后重新请求缺少的参数。

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PARAM_SET
设置参数值。接收组件应通过广播 PARAM_VALUE 消息来确认新参数值(广播可确保多个 GCS 都具有所有参数的最新列表)。如果发送 GCS 在其超时时间内未收到 PARAM_VALUE,则应重新发送 PARAM_SET 消息。PARAM_SET也可以在事务的上下文中调用(以 MAV_CMD_PARAM_TRANSACTION 开头)。在事务中,接收组件应以 PARAM_ACK_TRANSACTION 响应 setter 组件(而不是广播PARAM_VALUE),如果未收到 ACK,则应重新发送 PARAM_SET

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GPS_RAW_INT
全球定位系统 (GPS) 返回的全局位置。

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GPS_STATUS
GPS 报告的定位状态。此消息旨在显示接收器可见的每颗卫星的状态信息

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SCALED_IMU
通常 9DOF 传感器设置的 RAW IMU 读数。此消息应包含按所述单位缩放的值。

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RAW_IMU
9DOF 传感器的 RAW IMU 读数,由 id(默认 IMU1)标识。此消息应始终包含真实的原始值,不进行任何缩放,以允许数据捕获和系统调试。

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RAW_PRESSURE
一个绝对压力传感器和一个差压传感器的典型设置的 RAW 压力读数。传感器值应为原始的 UNSCALED ADC 值。

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SCALED_PRESSURE
一个绝压和差压传感器的典型设置的压力读数。单位与每个字段中的指定相同。

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ATTITUDE
航空坐标系中的姿态(右手、Z 轴下、Y 轴右、X 轴前、ZYX、内在)

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ATTITUDE_QUATERNION
航空坐标系中的姿态(右手、Z 轴下、X 轴前、Y 轴右),以四元数表示。四元数顺序为 w、x、y、z,零旋转将表示为 (1 0 0 0)。

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LOCAL_POSITION_NED
过滤后的局部位置(例如,融合的计算机视觉和加速度计)。坐标系为右手,Z 轴向下(航空坐标系,NED / 东北向下约定)

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GLOBAL_POSITION_INT
过滤后的全局位置(例如,融合的 GPS 和加速度计)。位置在 GPS 框架中(右手,Z 轴向上)

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RC_CHANNELS_SCALED
接收到的 RC 通道的缩放值:(-100%) -10000、(0%) 0、(100%) 10000。处于非活动状态的频道应设置为 INT16_MAX

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RC_CHANNELS_RAW
接收到的 RC 通道的 RAW 值。标准 PPM 调制如下:1000 微秒:0%,2000 微秒:100%。值 UINT16_MAX 表示通道未使用。

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SERVO_OUTPUT_RAW
被 ACTUATOR_OUTPUT_STATUS 取代。伺服输出的 RAW 值(对于来自遥控器的 RC 输入,请使用 RC_CHANNELS 消息)。标准 PPM 调制如下:1000 微秒:0%,2000 微秒:100%。

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