MAVlink协议 部分通用消息集解析

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MAVLink是一种非常轻量级的消息传输协议, 用于地面控制终端（地面站）与无人机之间 (以及机载无人机组件之间) 进行通信， 为一种设计用于资源受限系统及带宽受限链路的二进制遥测协议。

• HEARTBEAT
  检测信号消息显示系统或组件存在并正在响应。type 和 autopilot 字段（以及消息组件 id）允许接收系统适当地处理来自该系统的进一步消息（例如，通过基于 autopilot 的用户界面布局）
  

• SYS_STATUS
  常规系统状态。如果系统遵循 MAVLink 标准，则系统状态主要由三种正交状态/模式定义：系统模式，即 LOCKED（电机关闭和锁定）、MANUAL（RC 控制下的系统）、GUIDED（具有自主位置控制、位置设定点手动控制的系统）或 AUTO（由路径/航路点规划器引导的系统）。NAV_MODE定义了当前的飞行状态：LIFTOFF（通常是开环机动）、LANDING、WAYPOINTS 或 VECTOR。这表示内部导航状态机。系统状态显示系统当前是否处于活动状态，以及是否发生了紧急情况。在 CRITICAL 和 EMERGENCY 状态下，MAV 仍被视为活动状态，但应自动启动紧急程序。发生故障后，它应首先从活动状态变为紧急状态，以允许人工干预，然后在一定超时后状态变为紧急状态。
  

• SYSTEM_TIME
  系统时间是主时钟的时间，通常是主机载计算机的计算机时钟。
  

• PING
  请求或响应 ping 的 ping 消息。这允许测量系统延迟，包括串行端口、无线电调制解调器和 UDP 连接
  

• CHANGE_OPERATOR_CONTROL
  请求控制此 MAV
  

• CHANGE_OPERATOR_CONTROL_ACK
  接受/拒绝对此 MAV 的控制
  

• AUTH_KEY
  发出标识此系统的加密签名/密钥。请注意：此协议一直保持简单，因此传输密钥需要一个加密通道才能真正安全
  

• LINK_NODE_STATUS
  在通信链中的每个节点中生成状态，并注入到 MAVLink 流中
  

• SET_MODE
  设置系统模式，如 enum MAV_MODE 所定义。没有目标组件 ID，因为根据定义，模式是针对整个飞机的，而不仅仅是针对一个组件
  

• PARAM_REQUEST_READ
  请求读取具有 param_id 字符串 id 的 onboard 参数。板载参数存储为 key[const char*] -> value[float]。这允许将参数发送到任何其他组件（例如 GCS），而无需事先了解可能的参数名称。因此，相同的 GCS 可以为不同的自动驾驶仪存储不同的参数。
  

• PARAM_REQUEST_LIST
  请求此组件的所有参数。在此请求之后，将发出所有参数。
  

• PARAM_VALUE
  发出板载参数的值。消息中包含 param_count 和 param_index 使收件人能够跟踪收到的参数，并允许他在丢失或超时后重新请求缺少的参数。
  

• PARAM_SET
  设置参数值。接收组件应通过广播 PARAM_VALUE 消息来确认新参数值（广播可确保多个 GCS 都具有所有参数的最新列表）。如果发送 GCS 在其超时时间内未收到 PARAM_VALUE，则应重新发送 PARAM_SET 消息。PARAM_SET也可以在事务的上下文中调用（以 MAV_CMD_PARAM_TRANSACTION 开头）。在事务中，接收组件应以 PARAM_ACK_TRANSACTION 响应 setter 组件（而不是广播PARAM_VALUE），如果未收到 ACK，则应重新发送 PARAM_SET
  

• GPS_RAW_INT
  全球定位系统 （GPS） 返回的全局位置。
  

• GPS_STATUS
  GPS 报告的定位状态。此消息旨在显示接收器可见的每颗卫星的状态信息
  

• SCALED_IMU
  通常 9DOF 传感器设置的 RAW IMU 读数。此消息应包含按所述单位缩放的值。
  

• RAW_IMU
  9DOF 传感器的 RAW IMU 读数，由 id（默认 IMU1）标识。此消息应始终包含真实的原始值，不进行任何缩放，以允许数据捕获和系统调试。
  

• RAW_PRESSURE
  一个绝对压力传感器和一个差压传感器的典型设置的 RAW 压力读数。传感器值应为原始的 UNSCALED ADC 值。
  

• SCALED_PRESSURE
  一个绝压和差压传感器的典型设置的压力读数。单位与每个字段中的指定相同。
  

• ATTITUDE
  航空坐标系中的姿态（右手、Z 轴下、Y 轴右、X 轴前、ZYX、内在）
  

• ATTITUDE_QUATERNION
  航空坐标系中的姿态（右手、Z 轴下、X 轴前、Y 轴右），以四元数表示。四元数顺序为 w、x、y、z，零旋转将表示为 （1 0 0 0）。
  

• LOCAL_POSITION_NED
  过滤后的局部位置（例如，融合的计算机视觉和加速度计）。坐标系为右手，Z 轴向下（航空坐标系，NED / 东北向下约定）
  

• GLOBAL_POSITION_INT
  过滤后的全局位置（例如，融合的 GPS 和加速度计）。位置在 GPS 框架中（右手，Z 轴向上）
  

• RC_CHANNELS_SCALED
  接收到的 RC 通道的缩放值：（-100%） -10000、（0%） 0、（100%） 10000。处于非活动状态的频道应设置为 INT16_MAX
  

• RC_CHANNELS_RAW
  接收到的 RC 通道的 RAW 值。标准 PPM 调制如下：1000 微秒：0%，2000 微秒：100%。值 UINT16_MAX 表示通道未使用。
  

• SERVO_OUTPUT_RAW
  被 ACTUATOR_OUTPUT_STATUS 取代。伺服输出的 RAW 值（对于来自遥控器的 RC 输入，请使用 RC_CHANNELS 消息）。标准 PPM 调制如下：1000 微秒：0%，2000 微秒：100%。