Ubuntu 22.04系统启动时自动运行ROS2节点
在 Ubuntu 启动时自动运行 ROS2 节点的方法
环境:Ubuntu 系统,ROS2 Humble,使用系统自带的 启动应用程序
目标:在系统启动时自动运行指定的 ROS2 节点
效果展示
系统启动后,自动运行小乌龟节点和键盘控制节点。
实践中启动其他ros2节点的启动方法类似,大家自行操作。
步骤 1:创建 turtlesim.sh
仿照这篇博客,创建 turtlesim.sh 。然后,修改代码为下面的内容:
#!/bin/bash
# start_multiple_nodes_terminal.sh# 加载 ROS2 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash# 在新终端中启动第一个节点 (turtlesim_node)
gnome-terminal -- bash -c "ros2 run turtlesim turtlesim_node; exec bash"# 在新终端中启动第二个节点 (turtle_teleop_key)
gnome-terminal -- bash -c "ros2 run turtlesim turtle_teleop_key; exec bash"
步骤 2:设置自启动
1、找到 启动应用程序 ,并打开
2、点 添加
配置如下:
- 名称:my_turtlesim
- 命令:点击浏览选中 turtlesim.sh 文件
- 注释:开始时启动小乌龟
- 最后,点击 添加 即可。可以看到我们的配置。
完成以上步骤后,你的 ROS2 节点将会在系统启动时自动运行。
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