【核心】静态/动态全覆盖路径规划相关技术研究
系列文章目录
提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理
文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、明确覆盖式路径的目标
- 二、静态/动态全覆盖路径规划相关技术研究
- （1）静态全覆盖路径规划
- 方法一：波前WaveFront 覆盖算法
- 方法二：图形学映射算法
- （1）通过图形学实现在凸多边形内生成覆盖路径
- （2）全局生成覆盖路径
- 方法三：牛耕覆盖算法
- 方法四：模板规则遍历法（动态全覆盖规划）
- 方法五：活力值栅格地图的全覆盖路径规划
- 方法六：分区覆盖算法--分治思想
- 分区覆盖算法步骤【大框架】
- 区域单元分解法
- 一、区域分解的方法
- ECD精确区域分解、ACD近似区域分解、PCD概率区域分解的概念
- （一）图形分解
- （1）Trapezoidal Decomposition梯形分解算法
- （2）Boustrophedon Decomposition牛耕式弓形分解算法
- （3）Interior Extension of Edges边缘的内部延伸分解算法
- （4）莫尔斯分解算法
- （二）栅格分解
- （1）Feature-based Segmentation 特征/语义分割
- （2）Morphological Segmentation 形态分割算法
- （3）Distance Transform-based Segmentation 距离变换分割
- （4）基于Voronoi的地图分割算法
- （5）GVD 分割单元
- 二、遍历子区域顺序求解
- 1、模拟退火算法
- 2、遗传算法
- 3、神经网络算法
- 4、旅行商问题
- 5、搜索算法（rrt,dijksta,astar）
- 三、子区域的静态全覆盖路径规划
- 四、子区域跨弓路径的点到点规划
- 方法七：基于轮廓线的分区回型覆盖路径算法Contour Line-based Coverage Path Planning
- （2）动态实时全覆盖路径规划
- 方法一：随机碰撞法、牛耕/模板碰撞法，沿边跟踪法（动态全覆盖规划）
- 方法二：基于神经网络动力学的覆盖路径算法
- 方法三：基于栅格的局部能量最小算法Grid-based Local Energy Minimization（动态全覆盖规划）
- 方法四：凸感知放置覆盖路径算法Convex Sensor Placement Coverage Path Planning（动态规划）
- 三、覆盖路径规划十大经典demo
- 四、相关Coverage Path Planning的论文整理
- 扩展应用
- 脱困方法
- 覆盖路径的后端处理
- 覆盖路径端点掉头的问题
- 覆盖式路径业务遇到的问题
- 跨区路径规划问题&分块路径规划问题
- 子区域内套行规划
前言
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142830798
本文先对静态/动态全覆盖路径规划相关技术研究做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容
一、明确覆盖式路径的目标
1、确保一个机器人能够通过
相关文章：
【核心】静态/动态全覆盖路径规划相关技术研究
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录 系列文章目录前言一、明确覆盖式路径的目标二、静态/动态全覆盖路径规划相关技术研究（1）静态全覆盖路径规划方法一：波前WaveFront 覆盖算法方法二：图形学映射算…...
Java 实现集成 Google 邮箱第三方登录实践
文章目录 前言前期准备配置客户端 ID 和重定向 URL配置 OAuth 权限请求页面 登录流程前端演示代码后端演示代码 总结个人简介 前言 Google OAuth 2.0 是其中一种常见的第三方登录方式，广泛应用于各类网站和应用程序。通过 Google OAuth 2.0，用户可以使用…...
人人都在学的智能体（AI Agent），带你轻松入门！
一、智能体初认知 AI 智能体（英文：AI Agent）究竟是个啥 先讲个故事 想象一下，你有一个特别能干的虚拟助手，我们叫他小明。小明不是普通人，他是一个智能体，就像一个超级版的 Siri 或者小爱同学&…...
如何在Windows环境下开启Kibana的非localhost访问
Kibana是一个开源的分析和可视化平台，用于探索和可视化Elasticsearch数据。默认情况下，Kibana仅允许在本地访问，但通过一些简单的配置更改，你可以允许远程访问。在本文中，我们将介绍如何在Windows环境下开启Kibana的非…...
蓝桥杯 单片机 DS1302和DS18B20
DS1302 时钟 时钟试题 常作为实验室考核内容 控制三个引脚 P17 时钟 P23输入 P13复位 其他已经配置好 寄存器原理 定位地址 0x80地址 固定格式 0x57 5*107*1 57 小时写入格式 不同 首位区分 A上午 P下午 0为24小时制 1为12小时制 写入8小时 0x87 //1000 7 十二小时制 7…...
前端css-媒体查询@media以及常见使用例子
媒体查询（media）介绍 媒体查询（media）是 CSS 中用来针对不同的设备特性（如屏幕尺寸、分辨率等）应用不同样式的一种技术。通过媒体查询，可以使页面在不同设备上呈现不同的布局，实现响…...
centos系统防火墙SELinux设置指令
SELinux（Security-Enhanced Linux）的配置可以通过一系列步骤和命令来完成。以下是一些基本的配置SELinux的方法和步骤： 一、查看SELinux状态 首先，你需要查看SELinux的当前状态。可以使用以下命令： getenforce 该命…...
记录如何在RK3588板子上跑通paddle的OCR模型
官网文档地址 rknn_zoo RKNPU2_SDK RKNN Model Zoo 一、PC电脑是Ubuntu22.04系统中完成环境搭建(板子是20.04） 安装模型转换环境 conda create -n rknn2 python3.10 conda activate rknn2 安装Ubuntu依赖包 su…...
通过AWS Bedrock探索 Claude 的虚拟桌面魔力：让 AI 代替你动手完成任务！
前言 大家好，昨夜Anthropic 发布了更新。现在 Claude 3.5 Sonnet（V2） 和 Claude 3.5 Haiku，以及名为 computer use 的新功能已经作为公开测试版发布了。 Introducing computer use, a new Claude 3.5 Sonnet, and Claude 3.5 Ha…...
Java面向对象编程高阶（一）
Java面向对象编程高阶（一） 一、关键字static1、static修饰属性2、静态变量与实例变量的对比3、static修饰方法4、什么时候将属性声明为静态的？5、什么时候将属性声明为静态的？6、代码演示 一、关键字static static用来修饰的结构…...
JavaScript 中 let 和 var 的区别
JavaScript 中 let 和 var 的区别 在 JavaScript 中，let 和 var 都是用来声明变量的关键字，但它们在作用域、提升（hoisting）和重新赋值方面存在显著差异。理解这些差异对于编写高效和无bug的JavaScript代码至关重要。 作用域 v…...
React第十一章(useReducer)
useReducer useReducer是React提供的一个高级Hook,没有它我们也可以正常开发，但是useReducer可以使我们的代码具有更好的可读性，可维护性。 useReducer 跟 useState 一样的都是帮我们管理组件的状态的，但是呢与useState不同的是 useReducer…...
VUE3实现古典音乐网站源码模板
文章目录 1.设计来源1.1 网站首页页面1.2 古典音乐页面1.3 著名人物页面1.4 古典乐器页面1.5 历史起源页面1.6 登录页面1.7 注册页面 2.效果和源码2.1 动态效果2.2 目录结构 源码下载万套模板，程序开发，在线开发，在线沟通 作者：xc…...
1.nginx安装【Docker】
一、 拉取 最新 nginx 镜像 docker pull nginx二、 拷贝配置文件 2.1 目的 【数据持久化】容器被删除时，它内部的所有数据也会丢失。通过将数据目录挂载到宿主机，可以确保重要数据得到持久化保存 【方便数据管理和调试】通过卷挂载，可以直接…...
Linux -- 共享内存（1）
目录 共享内存 共享内存相关函数 ftok 函数 -- 获取 key 值 什么是 key？ 如何生成 key ？ 参数： 返回值： 封装： shmget 函数 -- 获取 shmid 值 什么是 shmid？ shmid 和 key 的区别？ …...
冒泡排序和二分查找--go
冒泡排序的逻辑 二分查找的逻辑 func bubbleSort(arr *[5]int){//冒泡排序fmt.Println(*arr)temp : 0for j : len(*arr); j > 0; j-- {for i : 0; i < j-1; i {temp (*arr)[i]if((*arr)[i] > (*arr)[i1]){(*arr)[i] (*arr)[i1](*arr)[i1] temp}}} }func binaryF…...
springboot RedisTemplate支持多个序列化方式
前提纪要：因为业务变动，需要在原先只支持protobuf的前提序列化的前提下，新增正常的序列化读取数据所以在原先的基础上进行优化。文章用于记忆。 话不多说直接上代码 Configuration AutoConfigureAfter(RedisAutoConfiguration.class) Import…...
开源项目-拍卖管理系统
哈喽，大家好，今天主要给大家带来一个开源项目-拍卖管理系统 拍卖管理系统主要有拍卖品管理，我的拍卖，拍卖详情，拍卖品信息修改，发布拍卖品等功能 登录 拍卖商品管理 主要用于查看、竞拍拍卖商品的信息 我…...
Python小游戏14——雷霆战机
首先，你需要确保安装了Pygame库。如果你还没有安装，可以使用pip来安装： bash pip install pygame 代码如下： python import pygame import sys import random # 初始化Pygame pygame.init() # 设置屏幕大小 screen_width 800 scr…...
81页PPT | 企业数字化底座与数字化转型方案
方案内容涵盖了企业数字化转型的议程、集团管理分析类应用建设的现状与问题、数字化建设的目标、预期收益、总体架构、数据产生层、数据交换层、数据存储层、数据应用层、数据管控层等多个方面。方案详细描述了数据从产生、交换、存储到应用的全过程，以及如何通过数…...
告别单行输入：在Python IDLE Shell中轻松编辑多行代码的完整指南
告别单行输入：在Python IDLE Shell中轻松编辑多行代码的完整指南 对于Python初学者来说，IDLE Shell是一个既熟悉又陌生的存在。熟悉是因为它随Python安装包默认提供，陌生则源于大多数人仅将其视为简单的交互式命令行工具。实际上，…...
全向轮底盘运动控制：嵌入式PID与逆运动学实现
1. 全向轮底盘控制库（omni_wheel）技术解析与工程实践1.1 项目背景与工程定位omni_wheel是为B团队自主移动机器人开发的底层运动控制模块，最初版本发布于2018年7月10日。从其原始README描述“PIDかけて一方向に進むだけのプログラムでござんす…...
STM32在博物馆环境监测系统中的应用设计
基于STM32的博物馆文物展柜环境监测与控制系统设计1. 项目概述1.1 系统架构本系统采用STM32F103RCT6作为主控制器，构建了一套完整的文物展柜环境监测与控制解决方案。系统通过集成多种传感器和执行机构，实现了对展柜内温度、湿度及光照强度的实时监测与自…...
ai辅助stm32开发，向快马描述需求即可获得精准的f103c8t6引脚配置代码
最近在做一个基于STM32F103C8T6的小项目，需要用到UART、I2C、PWM、ADC和GPIO等多种外设。作为嵌入式开发新手，最头疼的就是引脚分配和初始化代码的编写。好在发现了InsCode(快马)平台的AI辅助开发功能，用自然语言描述需求就能得到专业的代码解…...
从DVWA存储型XSS看Web安全：开发者常踩的坑与Impossible级别的启示
从DVWA存储型XSS看Web安全：开发者常踩的坑与Impossible级别的启示 在Web应用开发中，安全漏洞就像隐藏在代码中的定时炸弹，而存储型XSS（跨站脚本攻击）无疑是其中最具破坏力的一种。不同于反射型XSS的一次性攻击…...
嵌入式串口协议中间件：轻量级SerHelp库设计与应用
1. 项目概述nahs-Bricks-Lib-SerHelp是 NAHS（North American Home System）生态中面向嵌入式砖块化（Brick-based）硬件平台的一套轻量级串行通信辅助库。该库不提供底层驱动实现，而是聚焦于串口协议层的工程化封装与通用…...
使用AI大大提升了学习代码的效率
最近看到一个观点，说AI的发展导致代码越来越不值钱了，AI降低了我们学习的门槛，大大提升了学习效率。好像很多程序都可以一个人一天上架一款产品。或许有夸张成分，但像我们普通人都体验到了AI的方便，比如在项目开发的过…...
Antares ESP MQTT库：ESP32/ESP8266接入Antares物联网平台指南
1. 项目概述Antares ESP MQTT 是一款专为 ESP32 和 ESP8266 平台设计的轻量级 Arduino 库，旨在大幅降低接入 Telkom Indonesia 运营的 Antares IoT 平台的开发门槛。其核心价值不在于实现 MQTT 协议栈（该职责由 PubSubClient 承担）࿰…...
3大核心步骤打造专属翻译引擎：Zotero PDF Translate高级扩展指南
3大核心步骤打造专属翻译引擎：Zotero PDF Translate高级扩展指南 【免费下载链接】zotero-pdf-translate 支持将PDF、EPub、网页内容、元数据、注释和笔记翻译为目标语言，并且兼容20多种翻译服务。 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/zo/zoter…...
别再死记硬背了！用Kahn算法搞定LeetCode 207课程表，保姆级C++代码逐行解析
从课程表到任务调度：Kahn算法在LeetCode 207中的实战应用 每次打开LeetCode看到那道课程表问题，你是不是也感到一阵头疼？先修课程、依赖关系、环状检测……这些概念堆在一起，简直比大学选课系统还让人崩溃。但别担心，今…...