已知一个法向量和一个点，求该平面的ModelCoefficients，并使用ProjectInliers将点云投影到该平面

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include <pcl/model_coefficients.h>// 假设法向量和一个点已知
float A = 1.0;  // 法向量的 x 分量
float B = 0.0;  // 法向量的 y 分量
float C = 0.0;  // 法向量的 z 分量
float x0 = 1.0; // 平面上的点 x 坐标
float y0 = 2.0; // 平面上的点 y 坐标
float z0 = 3.0; // 平面上的点 z 坐标// 计算 D
float D = -(A * x0 + B * y0 + C * z0);// 定义平面的模型系数
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
coefficients->values.resize(4);
coefficients->values[0] = A; // 法向量的 x 分量
coefficients->values[1] = B; // 法向量的 y 分量
coefficients->values[2] = C; // 法向量的 z 分量
coefficients->values[3] = D; // 常数项// 创建点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// 这里填写你的点云数据
// cloud->points.push_back(pcl::PointXYZ(x, y, z)); // 添加点云数据// 创建投影滤波器
pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> project;
project.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);  // 设置为平面模型
project.setModelCoefficients(coefficients);  // 设置平面系数
project.setInputCloud(cloud);                 // 设置输入点云// 创建一个新点云以保存投影后的结果
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr projected_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
project.filter(*projected_cloud);            // 输出投影后的点云