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【moveit!】ROS学习笔记

参考:Movelt使用笔记-Movelt Setup Assistant-CSDN博客

MoveIt! 学习笔记12 - MoveIt! Setup Assistant 配置方法_ros moveit 添加home点-CSDN博客

一、使用Setup Assistant配置机械臂

(1)使用如下命令启动MoveIt Setup Assistant

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

(2)加载机器人URDF模型

新建或从本地加载urdf文件。

在下侧的模型加载窗口中设置模型文件路径为机械臂功能包下的URDF文件arm.xacro,并点击“Load Files”按钮完成模型加载。

模型加载成功后,可以在右侧的窗口中看到MArm机械臂的模型。

此步骤中如果使用已有的配置功能包,完成配置后会覆盖原有功能 包中的文件内容

(3)配置自碰撞矩阵

点击MoveIt Setup Assistant界面左侧的第二项“Self-Collisions”,配置自碰撞矩阵。

MoveIt!允许我们设置一定数量的随机采样点,根据这些点生成碰撞参数,检测永远不会发生碰撞的link。可想而知,点过多会造成运算速度较慢,点过少会导致参数不完善等问题。默认的采样点数量是10000个,按照这个默认值点击“Generate Collision Matrix”按钮,即可生成碰撞矩阵。

(4)配置虚拟关节

虚拟关节主要用来描述机器人在world坐标系下的位置。如果机器 人是移动的,则虚拟关节可以与移动基座关联,但这里设计的机械臂是 固定不动的,所以无需设置虚拟关节。

(5)创建规划组

这一步可以将机器人的多个组成部分(link,joint)集成到一个组中,运动规划器会针对一组link或joint完成规划任务。在配置过程中, 还可以选择运动学解析器。这里创建两个组:一个组包含机械臂本体, 一个组包含前端夹爪。

首先创建机械臂本体的arm组。点击“Add Group”按钮进行配置。

·Group Name:arm

·Kinematic Solver:kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin

·Kin.Search Resolution:0.005

·Kin.Search Timeout(sec):0.05

·Kin.Solver Attempts:3

然后点击“Add Kin.Chain”按钮,设置运动学计算需要包含的link。 点击界面中“Robot Links”旁的下三角,打开所有link;再选中需要的 link,点击“Choose Selected”按钮就可以选择该link。这里将机械臂的运动学计算所包含的关节设置如下。

·Base Link:base_link

·Tip Link:grasping_frame

接下来还要为机械臂的夹爪添加一个gripper组,运动学解析器不用选择

·Group Name:gripper

·Kinematic Solver:None

·Kin.Search Resolution:0.005

·Kin.Search Timeout(sec):0.05

·Kin.Solver Attempts:3

再点击“Add Links”按钮,在左侧选 择gripper group需要包含的三个link,在右侧的机器人模型中可以看到选 中的link变成了红色。点击向右的箭头将这三个link加入右侧的选中列表 中,即可确认关联。

(6)定义机器人位姿

点击“Add Pose”按钮,在出现的界面中设置第一个位姿——home。 首先在“Pose Name”输入框中输入位姿名称,再选择对应的规划组为 arm(。该位姿的机器人姿态是六轴角度都处于0位置的位置,可以理解为是机器人的初始位姿。

可以创建多个固定位姿(后续在rviz中可以作为目标位姿选择)

(7)配置终端夹爪

点击“Add End Effector”按钮,可对机械臂前端装配的夹爪进行配置。

·End Effector Name:robot_gripper

·End Effector Group:gripper

·Parent Link(usually part of the arm):grasping_frame

·Parent Group(optional):可选项,不需要设置

(8)设置作者信息

(9)生成配置文件

点击“Browse”按钮,选择一个存储配置功能包的路径。Setup Assistant会将所有配置文件打包生成一个ROS功能包,一般命名 为“RobotName_moveit_config”。 点击“Generate Package”按钮,如果成功生成并保存配置文件,则可 以看到“Configuration package generated successfully!”的消息提示。

到此为止,Setup Assistant的使命终于完成,点击“Exit Setup Assistant”按钮即可退出界面。

二、RobotName_moveit_config功能包配置文件

生成的配置文件主要在config和launch文件下

config文件下的内容主要是各种需要加载的参数,最主要的是srdf文件,可在其中修改或添加预设的位姿。

launch文件中是各种启动文件,最主要的是move_group.launch,各种demo都是调用这个文件,是moveit运行的核心文件。可以根据需要调整demo.launch、move_group.launch的设置。

三、启动moveit!

生成配置文件后,可按如下命令启动moveit!:

roslaunch RobotName_moveit_config demo.launch

这个是纯仿真环境的演示demo。如果要使用真实机械臂,某些配置文件需要修改。

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