【moveit!】ROS学习笔记

参考：Movelt使用笔记-Movelt Setup Assistant-CSDN博客

MoveIt! 学习笔记12 - MoveIt! Setup Assistant 配置方法_ros moveit 添加home点-CSDN博客

一、使用Setup Assistant配置机械臂

（1）使用如下命令启动MoveIt Setup Assistant

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

（2）加载机器人URDF模型

新建或从本地加载urdf文件。

在下侧的模型加载窗口中设置模型文件路径为机械臂功能包下的URDF文件arm.xacro，并点击“Load Files”按钮完成模型加载。

模型加载成功后，可以在右侧的窗口中看到MArm机械臂的模型。

此步骤中如果使用已有的配置功能包，完成配置后会覆盖原有功能 包中的文件内容

（3）配置自碰撞矩阵

点击MoveIt Setup Assistant界面左侧的第二项“Self-Collisions”，配置自碰撞矩阵。

MoveIt！允许我们设置一定数量的随机采样点，根据这些点生成碰撞参数，检测永远不会发生碰撞的link。可想而知，点过多会造成运算速度较慢，点过少会导致参数不完善等问题。默认的采样点数量是10000个，按照这个默认值点击“Generate Collision Matrix”按钮，即可生成碰撞矩阵。

（4）配置虚拟关节

虚拟关节主要用来描述机器人在world坐标系下的位置。如果机器 人是移动的，则虚拟关节可以与移动基座关联，但这里设计的机械臂是 固定不动的，所以无需设置虚拟关节。

（5）创建规划组

这一步可以将机器人的多个组成部分（link，joint）集成到一个组中，运动规划器会针对一组link或joint完成规划任务。在配置过程中， 还可以选择运动学解析器。这里创建两个组：一个组包含机械臂本体， 一个组包含前端夹爪。

首先创建机械臂本体的arm组。点击“Add Group”按钮进行配置。

·Group Name：arm

·Kinematic Solver：kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin

·Kin.Search Resolution：0.005

·Kin.Search Timeout(sec)：0.05

·Kin.Solver Attempts：3

然后点击“Add Kin.Chain”按钮，设置运动学计算需要包含的link。 点击界面中“Robot Links”旁的下三角，打开所有link；再选中需要的 link，点击“Choose Selected”按钮就可以选择该link。这里将机械臂的运动学计算所包含的关节设置如下。

·Base Link：base_link

·Tip Link：grasping_frame

接下来还要为机械臂的夹爪添加一个gripper组，运动学解析器不用选择

·Group Name：gripper

·Kinematic Solver：None

·Kin.Search Resolution：0.005

·Kin.Search Timeout(sec)：0.05

·Kin.Solver Attempts：3

再点击“Add Links”按钮，在左侧选 择gripper group需要包含的三个link，在右侧的机器人模型中可以看到选 中的link变成了红色。点击向右的箭头将这三个link加入右侧的选中列表 中，即可确认关联。

（6）定义机器人位姿

点击“Add Pose”按钮，在出现的界面中设置第一个位姿——home。 首先在“Pose Name”输入框中输入位姿名称，再选择对应的规划组为 arm（。该位姿的机器人姿态是六轴角度都处于0位置的位置，可以理解为是机器人的初始位姿。

可以创建多个固定位姿（后续在rviz中可以作为目标位姿选择）

（7）配置终端夹爪

点击“Add End Effector”按钮，可对机械臂前端装配的夹爪进行配置。

·End Effector Name：robot_gripper

·End Effector Group：gripper

·Parent Link(usually part of the arm)：grasping_frame

·Parent Group(optional)：可选项，不需要设置

（8）设置作者信息

（9）生成配置文件

点击“Browse”按钮，选择一个存储配置功能包的路径。Setup Assistant会将所有配置文件打包生成一个ROS功能包，一般命名 为“RobotName_moveit_config”。 点击“Generate Package”按钮，如果成功生成并保存配置文件，则可 以看到“Configuration package generated successfully！”的消息提示。

到此为止，Setup Assistant的使命终于完成，点击“Exit Setup Assistant”按钮即可退出界面。

二、RobotName_moveit_config功能包配置文件

生成的配置文件主要在config和launch文件下

config文件下的内容主要是各种需要加载的参数，最主要的是srdf文件，可在其中修改或添加预设的位姿。

launch文件中是各种启动文件，最主要的是move_group.launch，各种demo都是调用这个文件，是moveit运行的核心文件。可以根据需要调整demo.launch、move_group.launch的设置。

三、启动moveit!

生成配置文件后，可按如下命令启动moveit!:

roslaunch RobotName_moveit_config demo.launch

这个是纯仿真环境的演示demo。如果要使用真实机械臂，某些配置文件需要修改。