ros项目dual_arm_pick-place(urdf文件可视化查看)
前言
一直想写一些项目的讲解,今天(2024.12.05)可以说正式开始了。
dual_arm_pick-place项目,是关于两个机械臂协同传递物品。
正文
这次的话,给大家讲一下里面的urdf文件。

这篇文章主要来看一下项目中的urdf文件,项目里面其实写了很多xacro文件,但是很多都是有问题的。

可视化的话,大家修改具体的xacro路径。
然后运行下面命令就可以看到了。
roslaunch marm_description view_arm.launch
arm.xacro

我通过代码比较,发现arma.xacro和armb.xacro,就只是那些link名称进行了改变。

你去可视化arma.xacro和armb.xacro都没问题。
当你可视化arms1.xarco时候,报错了

src/dual_arm_pick_place/marm_description/urdf/arms1.xacro文件内容很简单。
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="arms"><xacro:include filename="arma.xacro"/><xacro:include filename="armb.xacro"/>
</robot>
就是将两个文件导入过来,然后就提示Black不是unique,因为两个文件都定义了。
如果你要修改的话,需要将一个文件中的相关颜色都删除。
这里我不做任何修改,继续往下看,你就会得出一个结论。
你进行arms2.xarco可视化。
发现还是会报错。

你查看arms1.xacro和arms2.xacro,可以发现差别挺大,但是,看了代码和之前的错误后,我猜测作者因为颜色的多次定义,将两个文件写在了一起,这时候就不会出现颜色的多次定义了。

但是,还是会有一个核心错误
Failed to find root link: Two root links found: [base_linka] and [base_linkb]
这个错误就是不止一个根link。
照理来说,一个项目,应该只有一个根link。
然后我发现,arms2.xacro和arms2a.xacro的内容是一样的。所以这个文件,就不去看了。
arms2b.xacro
针对前面的不止一个根link,作者在这个文件中进行了解决。

可以看到,将之前的根link,也就是base_linka和base_linkb绑定在root_link上,这就解决了。

运行可视化,也没啥问题了。
总结
按照顺序可视化后,你是不是对其中的文件有了很大的了解。
| 文件 | 是否有用 |
|---|---|
| arm.xacro | 有用 |
| arma.xacro | 有用 |
| armb.xacro | 有用 |
| arms1.xacro | 没用 |
| arms2.xacro | 没用 |
| arms1a.xacro | 没用 |
| arms1b.xacro | 有用 |
其中没用的文件,也不能说没用,我们从中也可以看出作者的思考过程,最后得出一个正确的文件。
如果你以后也要搞多臂的项目,就可以借鉴这个项目的思路,搭建robot模型。
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