【自动驾驶】Ubuntu20.04安装ROS1 Noetic

方式一：官方教程

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

方式二：鱼香ROS脚本

安装ROS

打开Ubuntu终端，下载并执行鱼香ROS安装脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择[1]，一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)

RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
---众多工具，等君来用---
ROS相关:[1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)[3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)[9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)[11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)[16]:一键安装：系统自带ROS (！！警告！！仅供特殊情况下使用)常用软件:[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)[6]:一键安装:NodeJS环境[7]:一键安装:VsCode开发工具[8]:一键安装:Docker[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)[12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)[14]:一键安装:科学上网代理工具[15]:一键安装：QQ for Linux配置工具:[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)[13]:一键配置:python国内源[17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)[0]:quit请输入[]内的数字以选择:1

选择[1]，更换系统源再继续安装

=========接下来这一步很很很很重要，如果不知道怎么选请选择1========
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
新手或首次安装一定要一定要一定要换源并清理三方源，换源!!!系统默认国外源容易失败!!
[1]:更换系统源再继续安装
[2]:不更换继续安装
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:1

选择[2]，更换系统源并清理第三方源

请选择换源方式,如果不知道选什么请选2
[1]:仅更换系统源
[2]:更换系统源并清理第三方源
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:2

选择[3]，安装noetic(ROS1)

RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择你要安装的ROS版本名称(请注意ROS1和ROS2区别):
[1]:foxy(ROS2)
[2]:galactic(ROS2)
[3]:noetic(ROS1)
[4]:rolling(ROS2)
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:3

选中[1]，安装noetic(ROS1)桌面版

RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择安装的具体版本(如果不知道怎么选,请选1桌面版):
[1]:noetic(ROS1)桌面版
[2]:noetic(ROS1)基础版(小)
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:1

配置rosdep

重新获取和运行鱼香ros脚本，选择[3]，一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

ROS相关:[1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)[3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)[9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)[11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)[16]:一键安装：系统自带ROS (！！警告！！仅供特殊情况下使用)常用软件:[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)[6]:一键安装:NodeJS环境[7]:一键安装:VsCode开发工具[8]:一键安装:Docker[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)[12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)[14]:一键安装:科学上网代理工具[15]:一键安装：QQ for Linux配置工具:[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)[13]:一键配置:python国内源[17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)[0]:quit请输入[]内的数字以选择:3

配置ROS环境

重新获取和运行鱼香ros脚本，选择[4]，一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

ROS相关:[1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)[3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)[9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)[11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)[16]:一键安装：系统自带ROS (！！警告！！仅供特殊情况下使用)常用软件:[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)[6]:一键安装:NodeJS环境[7]:一键安装:VsCode开发工具[8]:一键安装:Docker[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)[12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)[14]:一键安装:科学上网代理工具[15]:一键安装：QQ for Linux配置工具:[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)[13]:一键配置:python国内源[17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)[0]:quit请输入[]内的数字以选择:4

测试ROS1 Noetic是否安装成功

新建一个终端，运行roscore

roscore

新建一个终端，运行小乌龟测试节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

新建一个终端，运行turtle_teleop_key，将鼠标点击该终端，使用键盘控制小乌龟运动

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key