【自动驾驶】Ubuntu22.04源码安装Autoware Core/Universe

官方源码安装教程

链接：https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/

前置条件

1. Ubuntu 22.04
2. CPU with 8 cores
3. 16GB RAM
4. [Optional] NVIDIA GPU (4GB RAM)
5. Git

安装ROS2 Humble

使用鱼香ROS脚本进行安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装Autoware Core/Universe

配置开发环境

选择一个目录，克隆autowarefoundation/autoware，并进入项目目录

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

使用官方提供的脚本自动安装依赖

sudo ./setup-dev-env.sh

过程installing ansible from spec 'ansible==6.*'可能比较漫长，属于正常现象
若出现如下错误：

fatal: [localhost]: FAILED! => {"changed": false, "dest": "/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg", "elapsed": 0, "gid": 0, "group": "root", "mode": "01204", "msg": "Request failed: <urlopen error [Errno 111] Connection refused>", "owner": "root", "size": 1167, "state": "file", "uid": 0, "url": "https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key"}

与ROS 2 GPG 密钥访问链接失败有关，第一种解决方案是使用VPN；第二中解决方案需要查找raw.githubusercontent.com的IP地址并修改/etc/hosts，参考链接。

配置工作空间

创建src目录并克隆存储库，使用vcstool创建工作空间

cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

安装ROS依赖包

source /opt/ros/humble/setup.bash
# Make sure all previously installed ros-$ROS_DISTRO-* packages are upgraded to their latest version
sudo apt update && sudo apt upgrade
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

安装和配置ccache，加快连续build

# 安装ccache
sudo apt update && sudo apt install ccache# 创建ccache的配置文件
mkdir -p ~/.cache/ccache
touch ~/.cache/ccache/ccache.conf# 设置最大缓存大小
echo "max_size = 60G" >> ~/.cache/ccache/ccache.conf

# 将下面内容加入到 `~/.bashrc` 文件中
export CC="/usr/lib/ccache/gcc"
export CXX="/usr/lib/ccache/g++"
export CCACHE_DIR="$HOME/.cache/ccache/"

# 验证ccache是否可以正常运行
# # 查看此项：Cache size (GB): 0.00 / 60.00 (0.00 %)
source ~/.bashrc
ccache -s

构建工作空间，Autoware使用colon构建工作空间

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

设置控制台

默认情况下，ROS2的日志不会对输出着色。为了着色，需要将如下内容添加到~/.bashrc

 export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1

为了自定义日志格式，可以将如下内容加入到~/.bashrc

export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT="[{severity} {time}] [{name}]: {message} ({function_name}() at {file_name}:{line_number})"