Halcon单相机+机器人=眼在手上#标定心得

首先，这个标定板肯定是放在我们要作业的工作台上的

目的

**1，得到标定物（工作台）与机器人底座之间的pose转换关系。2，得到相机与机器人末端tool的的转换关系。

两个不确定的定量

1，标定板与机器人底座base之间的相对位置是固定的
2，机械手末端与相机的相对位置是固定的

可计算的变量

每一个拍照动作时，相机相对于机器人底座的pose。这是一个可计算的变量
这个并不难理解，拍照时机器人末端与底座的关系已知，通过标定可确定相机与机器人末端关系已知，就可以计算出拍照时相机相对于机器人底座的pose

总结一下我们有了什么

从标定中获得了 标定板（工作台）与机器人底座之间的pose和相机与机器人末端的转换关系

梳理一下计算过程

**1，对工作台拍照时，通过读取机器人末端tool相对于机器人底座的位姿，结合标定得来的两个求解量（标定板与机器人底座，机器人末端与相机的关系），可以确定工作台与拍照时的相机的pose位姿。
2，通过相机内参和位姿，求出工作台上点到相机坐标系下的三维点，再将它转换到机器人底座坐标系下。

懂了吗？