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从0入门自主空中机器人-2-2【无人机硬件选型-PX4篇】

1. 常用资料以及官方网站

  • 无人机飞控PX4用户使用手册(无人机基本设置、地面站使用教程、软硬件搭建等):https://docs.px4.io/main/en/

  • PX4固件开源地址:https://github.com/PX4/PX4-Autopilot

  • 飞控硬件、数传模块、GPS、分电板等—holybro官网:http://www.holybro.com/

  • 无人机动力系统–TMotor官网:https://uav-cn.tmotor.com/

  • 无人机在线课程、开源项目—阿木实验室:https://amovlab.com/

2. 机架推荐/可二次开发整机无人机

  • Holybro无人机(整机无人机以及无人机机架散件):【前往】

  • 阿木实验室无人机:【前往】

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3. 无人机各个重要模块功能及选型

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3.1 航模电池

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  • 主要的参数及选型推荐
参数说明推荐值
容量电池容量,表示电池可以放出的电量多少,以mh为单位5000mAH
电芯节数电芯数量,决定了电池输出电压大小。通常有3S,4S,6S等,如4S电池代表一块电池内有4块电芯,4块电芯串联输出,每个电芯最高输出电压4.2V,则该电池最终最大输出16.8V4S
放电倍率电池的倍率特性是指的电池的充放电性能,倍率越高的能够承受的放电电流就越大,倍率的单位是C50c/60c
接口电池输出接口,通常有XT60,XT40,T插等XT60

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3.2 飞控

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  • 介绍

**飞控:**飞行控制器,用于飞行器底层控制,如无人机姿态、高度以及位置等。同时也可以连接传感器以及其它模块,如GPS、遥控器接收机以及数传等。

  • 选型推荐

    • 型号:pixhawk 6C
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    • 整体介绍及接口说明:【前往】

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3.3 分电板

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  • 介绍

**分电板:**分电板的作用是将电池供电分配给四个电调,并且将飞控的控制信号传递给电调。

  • 选型推荐

    • 型号:PM07
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3.4 电调

  • 介绍

**电调:**接收控制指令并控制电机旋转。

  • 说明

电调有分体式和四合一两种型号,四合一顾名思义就是将四个分体式电调整合在一块PCB板上,四合一电调常用于穿越机上,这里所组装的四旋翼无人机推荐使用分体式电调。

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选型推荐

  • 型号:F45A

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  • 选型推荐

    • 型号:F55A PRO 6S 4IN1

    • 使用说明:【前往】

    推荐淘宝链接:【T-MOTOR 老虎动力】穿越机 航模电调 2代 F55A PROⅡ 6S 4IN1-淘宝网 (taobao.com)

3.5 电机

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  • 选型推荐

    • 型号:TmotorPro KV2200

    • 使用说明:【前往】

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3.6 螺旋桨

四旋翼飞机螺旋桨安装方向如下图所示,在安装时,螺旋桨厚的一面在旋转方向的前方:

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3.7 数传

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  • 介绍

**数传:**用于无人机和地面站( http://qgroundcontrol.com/ )进行实时通讯,在飞行时传递无人机电量、飞行姿态、GPS位置等信息。

  • 选型推荐

    • 型号:SiK Telemetry Radio V3

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3.8 遥控器及接收机

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  • 选型推荐
    • 型号:天地飞ET16S

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3.9 机载电脑(可选)

Intel NUC(推荐)、Jetson Tx2,树莓派。用于无人机感知、路径规划等算法运算,向飞控发送指令。

4. 其它无人机散件及选型

  • 桨保:保护桨叶在碰撞时不会折坏。

    • 参考:【淘宝链接】
  • 尼龙柱:用于固定机载电脑及其它模块。

    • 参考:【淘宝链接】
  • 铝柱:用于连接无人机上下两层。

    • 参考:【淘宝链接】
  • 减震球:用于降低在飞行时飞控模块的震动频率,保护其中的IMU。

    • 参考:【淘宝链接】
  • 锂电池充电器:

    • 参考:【淘宝链接】
  • 电池绑带:

    • 参考:【淘宝链接】
  • 强力背胶魔术贴:用于固定电池。

    • 参考:【淘宝链接】
  • 稳压模块:用于机载电脑和部分传感器的供电。

    • 参考:【淘宝链接】

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