机器人C++开源库The Robotics Library (RL)使用手册（四）

建立自己的机器人3D模型和运动学模型

这里以国产机器人天机TR8为例，使用最普遍的DH运动学模型，结合RL所需的描述文件，进行生成。
最终，需要的有两个文件，一个是.wrl三维模型描述文件；一个是.xml运动学模型描述文件。

1、通过STEP/STP三维文件生成wrl三维文件

机器人的几何模型通常以各种格式出现在制造商的支持页面上。通常包括CAD数据交换格式，例如 IGES公司或步骤可以被许多CAD程序读取并定义边界表示法三维模型的。为了在Robotics Library中实现可视化，需要通过CAD内核进行三角剖分并导出到VRML公司文件格式是必需的

为了将模型转换为此格式，可以使用CAD或3D转换器程序。 自由CAD提供了一个可用于此过程的开源替代方案。导入CAD模型后，必须分离机器人的各个链接。FreeCAD主窗口的左侧窗格显示了模型的所有可用对象。对于第二个链接，必须选择三个部分。

由于FreeCAD的VRML导出使用与选择无关的文件的所有部分，因此在导出之前必须选择、复制正确的部分并粘贴到新文件中。在此新文件中选择零件并设置绘制样式到遮住的为了删除输出中的CAD行，可以将链接导出到VRML文件。对于所有剩余的链接，必须重复此过程。


这里导入原始三维格式STEP，导出为VRML格式的即可。

2、生成运动学模型描述文件

2.1 获取DH连杆四参数

为新机器人创建模型所需的信息包括制造商提供的CAD数据。这通常可以从公司网站上获得，包括CAD数据交换格式的二维图纸和三维几何。

此处显示的2D图是此类数据的常见示例。本教程中使用的工业机械手侧视图提供了六个关节之间距离的测量。利用这些信息，我们可以开始创建匹配的运动学描述。

2.2 建立每个连杆坐标系

2.3 建立DH四参数列表

	θ	d	a	α
L1	0	0.385	0.04	-pi/2
L2	-pi/2