在ros2 jazzy和gazebo harmonic下的建图导航（cartographer和navigation）实现（基本）

我的github分支！！！
你可以在这里找到相对应的源码。
DWDROME的MOGI分支
来源于！！
MOGI-ROS/Week-3-4-Gazebo-basics

学习分支整理日志

分支概述

这是一个用于个人学习的新分支，目的是扩展基本模型并添加更多组件，以适应实际开发需求。

---

进展日志

• 2025-01-03
  • 完善了源库中的重要部分，为后续开发打下了基础。
  • 调整了基础模型，提高了其在仿真环境中的稳定性。
• 2025-01-04
  • Cartographer 部分：
    • 集成了 Cartographer 激光雷达 SLAM 功能。
    • 完成 cartographer.launch.py 配置，支持在 Gazebo 中实时生成地图。
    • 添加了 fishbot_2d.lua 配置文件，优化了激光雷达参数。
  • Nav2 部分：
    • 增加了 Nav2 功能包，实现路径规划和导航功能。
    • 添加 bme_nav2.launch.py 启动文件，支持加载保存的地图。
    • 配置了 bme_nav2.yaml 参数文件，优化局部和全局规划器。

---

下一步计划

1. 扩展模型：
   • 为机器人添加更多传感器（如深度摄像头、激光雷达等）。
   • 增加机械臂组件以支持复杂操作。
2. 完善导航功能：
   • 集成目标检测和避障算法，提升导航的智能性。
   • 调整地图更新频率和导航行为，优化性能。
3. 学习与实践：
   • 学习更多 ROS 2 与 Gazebo 的集成技巧。
   • 通过自定义插件，提升 Gazebo 模拟环境的功能。

---

总结

这个分支已经具备了基本 SLAM 和导航功能，为进一步学习和实验提供了良好的基础。接下来，将继续扩展和完善，以支持更多场景的需求！ 🚀

分布树

├── bme_cartographer
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   │   └── fishbot_2d.lua
│   ├── include
│   ├── launch
│   │   └── cartographer.launch.py
│   ├── LICENSE
│   ├── package.xml
│   ├── rviz
│   │   └── cartographer.rviz
│   └── src
│       └── map
│           ├── bme_map.pgm
│           └── bme_map.yaml
├── bme_gazebo_basics
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   │   └── ros_gz_bridge.yaml
│   ├── launch
│   │   ├── check_urdf.launch.py
│   │   ├── spawn_robot.launch.py
│   │   └── world.launch.py
│   ├── meshes
│   ├── package.xml
│   ├── rviz
│   │   ├── rviz.rviz
│   │   └── urdf.rviz
│   ├── urdf
│   │   ├── materials.xacro
│   │   ├── mogi_bot.gazebo
│   │   ├── mogi_bot_old.gazebo
│   │   └── mogi_bot.urdf
│   └── worlds
│       ├── empty.sdf
│       └── world.sdf
├── bme_navigation2
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   └── bme_navigation2
│   ├── launch
│   │   └── bme_nav2.launch.py
│   ├── LICENSE
│   ├── maps
│   │   ├── bme_map.pgm
│   │   └── bme_map.yaml
│   ├── package.xml
│   ├── param
│   │   └── bme_nav2.yaml
│   └── src
│       └── nav2.py
└── mogi_trajectory_server├── LICENSE├── mogi_trajectory_server│   ├── __init__.py│   └── trajectory.py├── package.xml├── README.md├── resource│   └── mogi_trajectory_server├── setup.cfg└── setup.py

---

使用方法指南

以下是项目中每个功能包的详细说明和使用方法，帮你快速上手！😄

---

1. bme_cartographer

功能：激光雷达 SLAM，用来生成地图，支持在 RViz 中实时查看。

• 怎么用：

  1. 启动 Cartographer SLAM：

     ros2 launch bme_cartographer cartographer.launch.py
     

     默认配置文件是 config/fishbot_2d.lua

  2. 查看地图：

     • 在 RViz 中加载配置文件：

       rviz2 -d install/bme_cartographer/share/bme_cartographer/rviz/cartographer.rviz
       

---

2. bme_gazebo_basics

功能：用于 Gazebo 仿真，主要负责加载机器人模型和启动仿真环境。

• 怎么用：

  1. 检查机器人模型 (URDF)：

     ros2 launch bme_gazebo_basics check_urdf.launch.py
     

  2. 将机器人加载到 Gazebo 中：

     ros2 launch bme_gazebo_basics spawn_robot.launch.py
     

  3. 运行仿真世界：

     ros2 launch bme_gazebo_basics world.launch.py
     

---

3. bme_navigation2

功能：负责导航功能，用 SLAM 生成的地图进行路径规划和运动控制。

• 怎么用：

  1. 启动导航系统：

     ros2 launch bme_navigation2 bme_nav2.launch.py
     

  2. 修改参数：

     • 导航的参数文件是 param/bme_nav2.yaml，可以根据需求调整代价地图、控制器等参数。

  3. 加载地图：

     • 确保 maps/bme_map.pgm 和 maps/bme_map.yaml 已经保存并正确配置。

---

4. mogi_trajectory_server

功能：负责轨迹服务，提供轨迹生成和跟踪功能。

• 怎么用：

  1. 安装依赖：

     pip install -e .
     

  2. 运行轨迹服务（以集成在spawn中）：

     ros2 run mogi_trajectory_server trajectory.py
     

---

整体流程

1. 运行 Gazebo 仿真环境：

   ros2 launch bme_gazebo_basics world.launch.py
   

2. 启动 Cartographer SLAM：

   ros2 launch bme_cartographer cartographer.launch.py
   

3. 保存地图：

   ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f maps/bme_map
   

4. 启动导航功能：

   ros2 launch bme_navigation2 bme_nav2.launch.py
   

5. 运行轨迹服务：

   ros2 run mogi_trajectory_server trajectory.py
   

---

小贴士

• 所有功能包依赖安装好了吗？一定要检查哦~

• 启动之前记得 source 环境：

  source install/setup.zsh
  

• 如果有啥问题，随时调整配置文件，或者来问我！💡

希望这些说明能帮到你，祝你玩得开心！🚀