51单片机——步进电机模块

直流电机没有正负之分，在两端加上直流电就能工作

P1.0-P1.3都可以控制电机，例如：使用P1.0，则需要把线接在J47的1（VCC）和2（OUT1）上

1、直流电机实验 

要实现的功能是：直流电机工作约5s后停止 

#include "reg51.h"
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
//输入1表示10us
void delay(u16 time){
    while(time--);
}
//毫秒的延时函数，输入1表示1毫秒
void delay_ms(u16 ms){
    u16 i=0,j=0;
    for(i=ms;i>0;i--){
        for(j=110;j>0;j--);
    }
}
//P1.0口控制电机（P1.0-P1.3都可以控制电机）
sbit DC_MOTOR=P1^0;
//定义一个时间，5s
//不分正负极
void main(){
    DC_MOTOR=1;
    delay_ms(5000);
    DC_MOTOR=0;
    while(1){
        
    }
}

2、步进电机实验

要实现的功能是：通过ULN2003驱动模块控制28BYJ48步进电机运行方向及速度，当按下KEY1键可调节电机旋转方向；当按下KEY2键，电机加速；当按下KEY3键，电机减速 

#include "reg51.h"
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
void delay_10us(u16 us){
    while(us--);
}
//定义延时函数，ms=1时，大约延时1ms
void delay_ms(u16 ms){
    u16 i=0,j=0;
    for(i=ms;i>0;i--){
        for(j=110;j>0;j--);
    }
}
//定义控制步进电机的管脚
//8个节拍控制：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA
sbit IN1_A=P1^0;  //橙线
sbit IN2_B=P1^1;  //黄线
sbit IN3_C=P1^2;  //粉线
sbit IN4_D=P1^3;  //蓝线
//独立按键
//使用宏定义的方法定义独立按键的键值
#define KEY1_PRESS 1
#define KEY2_PRESS 2
#define KEY3_PRESS 3
#define KEY4_PRESS 4
#define KEY_UNPRESS 0
//定义按键对应的管脚口
sbit KEY1=P3^1;
sbit KEY2=P3^0;
sbit KEY3=P3^2;
sbit KEY4=P3^3;
//封装一个函数，按键返回一个键值
u8 key_scan(u16 mode){  //mode：模式，有0和1操作，如果操作0，单次扫描；如果操作1，连续扫描
    //打一个标志
    static u16 key=1;
    if(mode==1){
        key=1;
    }
    if(key==1&&(KEY1==0||KEY2==0||KEY3==0||KEY4==0)){
        //消抖处理，需要延时5ms-10ms
        delay_10us(1000);
        key=0;
        //如果仍是按下，信号稳定
        if(KEY1==0){
            return KEY1_PRESS;
        }else if(KEY2==0){
            return KEY2_PRESS;
        }else if(KEY3==0){
            return KEY3_PRESS;
        }else if(KEY4==0){
            return KEY4_PRESS;
        }
    }else if(KEY1==1&&KEY2==1&&KEY3==1&&KEY4==1){
        key=1;
        return KEY_UNPRESS;
    }
}

//步进电机 step(拍数)：0-7；dir(电机方向)：0（逆时针），1（顺时针）
void step_motor_28BYJ48C_send_pulse(u8 step,u8 dir){
    u8 temp=step;
    if(dir==1){
        temp=7-step;
    }
    switch(temp){
        case 0:
            IN1_A=1,IN2_B=0,IN3_C=0,IN4_D=0;
            break;
        case 1:
            IN1_A=1,IN2_B=1,IN3_C=0,IN4_D=0;
            break;
        case 2:
            IN1_A=0,IN2_B=1,IN3_C=0,IN4_D=0;
            break;
        case 3:
            IN1_A=0,IN2_B=1,IN3_C=1,IN4_D=0;
            break;
        case 4:
            IN1_A=0,IN2_B=0,IN3_C=1,IN4_D=0;
            break;
        case 5:
            IN1_A=0,IN2_B=0,IN3_C=1,IN4_D=1;
            break;
        case 6:
            IN1_A=0,IN2_B=0,IN3_C=0,IN4_D=1;
            break;
        case 7:
            IN1_A=1,IN2_B=0,IN3_C=0,IN4_D=1;
            break;
    }
}
//定义转速1-5区间（最小不能小于1），步进电机的速度的值越小，速度越快；值越大，速度越慢
#define STEPMOTOR_MAXSPEED 1  //可以改
#define STEPMOTOR_MINSPEED 5
void main(){
    u8 key=0;  //按键的返回值
    u8 dir=0;  //默认逆时针
    u8 step=0;  //拍数
    u8 speed=STEPMOTOR_MAXSPEED;  //默认最大转速
    while(1){
        key=key_scan(0);
        if(key==KEY1_PRESS){
            //换方向
            dir=!dir;   
      }else if(key==KEY2_PRESS){
            //加速
            if(speed>STEPMOTOR_MAXSPEED){
                speed-=1;
            }
        }else if(key==KEY3_PRESS){
            //减速
            if(speed<STEPMOTOR_MINSPEED){
                speed+=1;
            }
        }
        //电机工作
        step_motor_28BYJ48C_send_pulse(step++,dir);
        if(step==8){
            step=0;
        }
        delay_ms(speed);  //脉冲频率
    }
}