【ROS2】Qt事件循环和ROS2订阅机制一起使用有什么注意事项？

1、简述

Qt的事件循环和ROS订阅回调函数都可能在阻塞函数中运行，
例如：Qt的QApplication::exec() 和 ROS的rclcpp::spin()
两个阻塞函数不能在同一个线程中使用，如果使用不当，会造成Qt不处理事件或者ROS2不处理订阅的回调函数。

2、多线程

一般 QApplication::exec() 运行在主线中；
继承 QThread 后，在重载的QThread::run()函数中调用rclcpp::spin() 来避免阻塞函数的相互干扰。

ROS2节点可以同时继承 QObject 和 rclcpp::Node（public QObject, public rclcpp::Node），这样可以在节点中使用信号和槽等依赖Qt事件循环的便利方法。

示例如下：

2.1 多继承实现ROS2节点

using std::placeholders