《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》ch1：自动驾驶
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1.1 自动驾驶技术
1.2 自动驾驶中的定位与地图
1.1 自动驾驶技术
1.2 自动驾驶中的定位与地图
L2 在技术实现上会更倾向于实时感知，乃至可以使用感知结果直接构建鸟瞰图（bird eye view, BEV），而 L4 则依赖离线地图。
高精地图本质上是结构化的矢量数据。常见的高精地图标准包括 OpenDrive，LaneLet2，Apollo OpenDrive 等。计算机上的高精地图通常由一些专用的绘制软件生成（例如 Arcgis，Autoware map tool等)。
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