标定 3

标定场景与对应的方式

标定板标定主要应用场景：

（1）无法获取到执行机构物理坐标值，比如相机固定，执行机构为传送带等

（2）相机存在畸变等非线性标定情况，需要进行畸变校正

（3）标定单像素精度

（4）获取两个相机之间的坐标系关系

标定板操作步骤：

（1）确定好拍照位，将标定板放置在标定位置上；建议最好让标定板覆盖整个视野，并保持标定板方向和执行机构坐标系平行

（2）设置标定板标定模块中的参数。

原点x、原点y
旋转角度	标定板的旋转角度

（3）拍照采图

（4）查找到标定板图像上的特征点（方框角点或者圆点中心）

（5）

N点标定和对位主要应用场景：

定位场景	相机方式	涉及到问题	方法
	单相机	共轴	9点
抓取	单相机固定	不共轴	12点加脚本
	单相机运动	不共轴、坐标系的移动	12点加脚本，加坐标系扩展
	双相机协作	不共