标定 3
标定场景与对应的方式
标定板标定主要应用场景：
（1）无法获取到执行机构物理坐标值，比如相机固定，执行机构为传送带等
（2）相机存在畸变等非线性标定情况，需要进行畸变校正
（3）标定单像素精度
（4）获取两个相机之间的坐标系关系
标定板操作步骤：
（1）确定好拍照位，将标定板放置在标定位置上；建议最好让标定板覆盖整个视野，并保持标定板方向和执行机构坐标系平行
（2）设置标定板标定模块中的参数。
| 原点x、原点y | |
| 旋转角度 | 标定板的旋转角度 |
（3）拍照采图
（4）查找到标定板图像上的特征点（方框角点或者圆点中心）
（5）
N点标定和对位主要应用场景：
| 定位场景 | 相机方式 | 涉及到问题 | 方法 |
| 单相机 | 共轴 | 9点 | |
| 抓取 | 单相机固定 | 不共轴 | 12点加脚本 |
| 单相机运动 | 不共轴、坐标系的移动 | 12点加脚本，加坐标系扩展 | |
| 双相机协作 | 不共 |
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