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SimpleFOC01｜基于STM32F103+CubeMX，移植核心的common代码

news 2026/1/2 9:18:21

导言

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如上图所示，进入SimpleFOC官网，点击Github下载源代码。
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如上图所示，找到仓库。
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comom代码的移植后，simpleFOC的移植算是完成一大半。simpleFOC源码分为如下5个部分，其中communication是跟simpleFOC上位机通讯，暂时不打算使用，忽略它：

  1. common(数学工具、关键类)
  2. communication（simpleFOC上位机）：simpleFOC上位机通讯，暂时不打算使用，没必要移植。
  3. current_sensor（电流传感器）simpleFOC官方使用过的开发板，一般我们都要根据自己的开发板重新写，重新调。
  4. drivers（驱动器，三相逆变电路）：simpleFOC官方使用过的开发板，一般我们都要根据自己的开发板重新写，重新调。
  5. sensors（位置编码器）：simpleFOC官方使用过的编码器驱动程序，一般我们都要根据自己的项目重新写，重新调。
  6. BLDCMotor.cpp与BLDCMotor.h：核心的FOC算法（如帕克变换、SVPWM算法等）

项目源码:https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc01_stm32f103

一、移植

1.1、Arduino-FOC/src/common

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如上所示，simpleFOC源码一共包含上述这些模块。
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如上所示，将simplefoc源码的src/common的代码移植到stm32f103项目上。

1.2、SEGGER_RTT

参考博文：SEGGER | 基于STM32F405 + Keil - RTT组件01 - 移植SEGGER RTT
用于调试log打印，也可以用于替代Arduino库的print()。

1.3、DWT计时器

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如上图所示，dwt_timer.c是我自己编写的DWT定时器驱动代码，目的：

  1. 提供us级的延时（替代Arduino提供的delayMicroseconds()）
  2. 提供us级的时间戳（完成time_utils.cpp里的_micro()）

1.4、C++环境

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simpleFOC使用C++语言编写，然后，.c代码不能调用.cpp代码里的函数。创建user_main.cpp与user_main.h的目的是实现C++环境的跳转。
有空的小伙伴可以试试，在main.c里调用time_tuils.cpp的_micros()函数试试，会出现编译错误。其原因就是.c代码不能调用.cpp的代码。

二、Keil

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三、代码

3.1、main.h

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3.2、main.c

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3.3、user_main.cpp

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代替main.c的while(1)死循环。

3.4、user_main.h

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3.5、foc_utils.h

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3.6、foc_utils.cpp

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3.7、FOCMotor.h

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3.8、FOCMotor.cpp

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3.9、BLDCDriver.h

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3.10、Sensor.h

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3.11、time_utils.cpp

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四、调试代码

到目前为止，暂时只能调试time_utils.cpp的功能，time_utils.cpp为simpleFOC提供精确的时间戳与时间延时，非常重要。

4.1、编译

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通过第三章节的处理，解决所有代码的报错，最终编译成功。

4.2、使用RTT Viwer调试

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