Autosar-Os是怎么运行的？（内存保护）

写在前面：
入行一段时间了，基于个人理解整理一些东西，如有错误，欢迎各位大佬评论区指正！！！

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1.功能概述

以TC397芯片为例，英飞凌芯片集成了MPU模块， MPU模块采用了硬件机制，可实现用户指定的内存范围免受未经授权地数据读取、数据写入和指令访问；在配置MPU的过程，就是赋予一些对象对一些内存区域一定的数据和代码访问权限，当一些对象访问了一些未经授权的代码和数据时，就会产生MPU Trap。 

2.硬件实现 

对于MPU都有哪些元素？

2.1Protection Ranges

MPU保护的内存范围有两种，一个是数据，一个是指令，每个内存范围有低地址和高地址，从而实现特定范围。

以TC397芯片为例，TC397芯片有六个Core，每个Core有18个DataMemoryProtectionRanges,10个CodeProctectionRanges。

• 每个CPU内核可设置的数据和代码的保护范围有多个，数量从4到32个不等，不同的系列芯片有所不同；
• 数据内存保护范围的起始地址和结束地址是8字节对齐的，所以可以看到相应寄存器的低3位是Reserve的。
• 指令内存保护范围的起始地址和结束地址是32字节对齐的，所以可以看到相应寄存器的低五位是Reserve的。

2.2Access Permission

MPU针对每个设定的内存范围，数据有读和写的权限设置，指令有执行的权限设置。

• DPRE和DPWE的各位控制了对应的数据内存范围的读和写的权限，(DATA)
• CPXE的各位控制了对应的指令内存范围的执行权限。（Code）

2.3Protection Sets

• 每个CPU内核有保护集的概念，保护集的数量从1-8个不等，不同系列的芯片有所不同，TC397有6个；
• 每个保护集都有DPRE/DPWE/CPXE这三个寄存器，可以实现特定的内存保护策略；
• 保护集允许了不同保护策略的快速切换，当更换权限模式和用户任务时。
• 可以视为一个任务集合，在Application配置界面可以选择当前Application执行哪个等级的ProtectionSet。实现不同保护策略的快速切换。

2.4PSW.PRS

• 程序运行状态字寄存器PSW的位域PRS控制了此时有效的保护集；

2.5SYSCON.PROTEN

• 系统配置寄存器SYSCON的PROTEN位用来使能当前核的内存保护功能。

3.功能实现

3.1Protection Sets

Protections Sets和Code/Data Protection Type在Davinci Configurator的SIP包中根据定制的芯片类型以及预定义好的，只要使用的在配置Protection Range的时候引用就行。

3.2MemoryRegions

相关配置在OS-MemoryProtection-MemoryRegions路径下

3.2.1CodeMemoryRegions

Code-MPU只能添加PSx_X权限。

3.2.2DataMemoryRegions

添加PSx_R权限（read读权限）。若尝试在该memory区写flash会触发MPU hook。

在当前界面配置内存保护区域的起始地址和结束地址，以及其他核通过MemoryRegionProtectionUnit以及哪种ProtectionSets访问当前空间的资源。

MemoryRegionProtectionUnit配置该Protection Range属于哪一个Core的Data/Code MPU Protection Ranges。

举个例子：如果这块区域想要实现只有Core1有Write权限，其他Core只有Read权限。那么6个核都需要分别创建一个DataMemoryRegions，对应MemoryRegionProtectionUnit依次选择0-6。

MemoryRegionAccessRights配置这块区域不同Protection Set的R/W权限。

3.3App Memory Protection identifier

在Application界面可以通过App Memory Protection identifier配置当前Application执行的规则。

举个例子，我在DataMemoryRegions中MemoryRegionAccessRights配置了PS2_R，由于上图中Application配置App Memory Protection identifier = 2，那么当程序运行时，MPU会判断该Application是否执行W的操作，如果是，会触发MPU Hook。

3.4Scalability Class

Os-OS配置项中的Scalability Class选择SC3。

Autosar OS可分为四个等级：SC1~SC4）（SC: Scalability Class，可伸缩的类型 ）。各等级支持的功能如下：