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主动视觉可能就是你所需要的：在双臂机器人操作中探索主动视觉

news 2026/2/10 1:32:55

AV-ALOHA 系统使用用于 AV 的 VR 耳机实现直观的数据收集，并且 用于作的 VR 控制器或引线臂。这有助于捕捉全身和头部 远程作我们的真实和模拟系统的运动，记录来自 6 个的视频 不同的摄像头，并为我们的 AV 仿制学习策略提供训练数据。

加州大学戴维斯及加州大学伯克利最新开源的AV-ALOHA，在现实环境和仿真环境中搭建了全新的双臂机器人训练平台，通过一条“主动视觉”机械臂，模拟人类感知行为，主动移动摄像头以获取执行任务的最佳视角。AV-ALOHA公开了全部实机/仿真的VR同步操作支持、数据收集、测试任务及建模、模型训练等代码实现。

  • 项目主页：https://soltanilara.github.io/av-aloha/

  • 论文链接:https://arxiv.org/pdf/2409.17435

  • AV-ALOHA代码(GitHub):https://github.com/soltanilara/av-aloha

  • VR Unity代码(GitHub):https://github.com/soltanilara/av-aloha-unity

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