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什么是3D视觉无序抓取?

3D视觉无序抓取是一种结合三维视觉技术、机器人控制与智能算法的工业自动化解决方案,旨在实现机器人对散乱、无序堆放的物体进行自主识别、定位和抓取的操作。其核心是通过3D视觉系统获取物体的三维空间信息,结合路径规划与避障算法,引导机械臂完成高精度抓取任务,无需依赖预先设定的固定程序或工装夹具。以下是其关键要点:

  1. 核心组成与技术原理
    三维视觉感知:
    采用3D相机(如结构光、双目视觉、ToF技术)扫描物体表面,生成高精度点云数据(分辨率可达230万点)和深度图,实时获取物体的空间坐标、姿态及轮廓信息18。例如,部分系统精度可达±0.02mm,适应反光、暗色或复杂形状的工件。

智能算法处理:
通过AI算法分析点云数据,识别物体的最佳抓取位姿,并结合机器人运动学模型规划路径。算法需解决遮挡、工件勾连、环境光干扰等问题,并通过局部误差补偿提升鲁棒性46。

机器人执行系统:
基于视觉系统的指令,机械臂动态调整抓取策略(如倾角手抓设计),避开料框或工件间的碰撞,完成抓取与放置

  1. 应用场景
    工业上下料:替代人工从料框抓取散乱工件,应用于汽车制造(如曲轴、齿轮抓取)、电子组装(元器件贴装)和物流分拣

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