Windows Docker运行Implicit-SVSDF-Planner

 Windows Docker运行GitHub - ZJU-FAST-Lab/Implicit-SVSDF-Planner: [SIGGRAPH 2024 & TOG]

 1. 设置环境

我将项目git clone在D:/Github目录中。

下载ubuntu20.04 noetic镜像

docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full-focal

 启动容器，挂载主机的D:/Github文件夹为/home，并将容器初始进入的路径设为/home。

docker run -dit -v D:/Github:/home -w /home --name noetic osrf/ros:noetic-desktop-full-focal

进入容器并编译项目：

docker exec -it noetic bash

source /opt/ros/noetic/setup.bash
cd Implicit-SVSDF-Planner/
./build.sh

报错1：

root@18267cd27b32:/home/Implicit-SVSDF-Planner# ./build.sh bash: ./build.sh: /bin/bash^M: bad interpreter: No such file or directory

将win字符转译为unix

sed -i 's/\r$//' build.sh

报错2：

Compilation failed due to link of gfortran. You should refer to https://askubuntu.com/questions/276892/cannot-find-lgfortran or use ubuntu20 instead

安装包解决：

sudo apt update
sudo apt install gfortran

 编译结束

2. 运行

source /opt/ros/noetic/setup.bash
cd Implicit-SVSDF-Planner/
source devel/setup.bash
export DISPLAY=host.docker.internal:0

roslaunch plan_manager run_sdTunnel.launch

使用VcXsrv可视化时出现了rviz的报错，参考以下使用MobaXterm完成运行。

win10 下 wsl2 使用 rviz 报错 Segmentation fault 段错误 (核心已转储) 的另一可能解决方案_rviz启动报错segmentation fault-CSDN博客

测试gpu但发现没有区别的运行代码：

docker run -dit -v D:/Github:/home -w /home --gpus all -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --network=host --privileged -it --name testrviz ros:noetic bash

 3. 保存镜像

docker commit noetic my_new_image:latest