当前位置： 首页 > news >正文

水下机器人推进器PID参数整定与MATLAB仿真

news 2026/3/31 19:14:14

水下机器人推进器PID参数整定与MATLAB仿真

1. PID控制原理
  • 目标：通过调节比例（P）、积分（I）、微分（D）参数，使推进器输出力快速稳定跟踪期望值。
  • 传递函数（示例）：推进器动力学模型可简化为：
    [
    G(s) = \frac{K}{\tau s + 1} \cdot e^{-Ts}
    ]
    • 其中：K为增益，τ为时间常数，T为延迟时间。
2. MATLAB仿真步骤

步骤一：建立推进器模型

% 推进器传递函数（示例参数）
K =

相关文章：

水下机器人推进器PID参数整定与MATLAB仿真

水下机器人推进器PID参数整定与MATLAB仿真 1. PID控制原理 目标：通过调节比例（P）、积分（I）、微分（D）参数，使推进器输出力快速稳定跟踪期望值。传递函数（示例）：推进器动力学模型可简化为： [ G(s) = \frac{K}{\tau s + 1} \cdot e^{-Ts} ] 其中：K为增益，τ为时间常…...

编程日记 2025/3/11 21:05:37

网络安全工具nc(NetCat)

NetCat是一个非常简单的Unix工具，可以读、写TCP或UDP网络连接(network connection)。它被设计成一个可靠的后端(back-end)工具，能被其它的程序程序或脚本直接地或容易地驱动。同时，它又是一个功能丰富的 网络调试和开发工具，因为它…...

编程日记 2025/3/11 21:04:35

【C/C++】如何求出类对象的大小----类结构中的内存对齐

每日激励：“不设限和自我肯定的心态：I can do all things。 — Stephen Curry” 绪论​： 通过本章你能具体的了解到，如何计算出一个类的大小，并且了解其中到底是如何算的以及了解到为什么需要内存对齐这种算&#xff0…...

编程日记 2025/3/11 20:57:24

Linux：动静态库

1.库是什么，作用是什么 库是写好的，现有的可以复用的代码。现实中每个程序都要依赖很多基础的底层库，不可能每个人的代码都从零开始。 本质上来说库是一种可执行代码的二进制形式，可以被操作系统载入内存中执行。库有两种&#…...

编程日记 2025/3/11 20:56:23

鸿蒙跨平台框架ArkUI-X

01 引言 目前，移动端主流跨平台方案有Flutter、React Native、uni-app等等，还有刚推出不久的Compose-Multiplatform，真所谓是百花齐放。这些框架各有特点，技术实现各有差异，比如Flutter通过Dart编写的UI描述对接Flutte…...

编程日记 2025/3/11 20:55:20

第7章 wireshark(网络安全防御实战--蓝军武器库)

网络安全防御实战--蓝军武器库是2020年出版的，已经过去3年时间了，最近利用闲暇时间，抓紧吸收，总的来说，第7章开始学习抓包工具wireshark，如果你怀疑自己的电脑中毒了，那么用wireshark可以很轻松…...

编程日记 2025/3/11 20:54:18

【AI】神经网络｜机器学习——图解Transformer（完整版）

Transformer是一种基于注意力机制的序列模型，最初由Google的研究团队提出并应用于机器翻译任务。与传统的循环神经网络（RNN）和卷积神经网络（CNN）不同，Transformer仅使用自注意力机制（self-attention）来处理输入序列和输出序列，因此可以并行计算，极大地提高了计算效率…...

编程日记 2025/3/11 20:53:17

002-SpringCloud-OpenFeign(远程调用)

SpringCloud-OpenFeign 1.引入依赖2.编写一个远程调用接口3.测试 1.引入依赖 <dependency><groupId>org.springframework.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-starter-openfeign</artifactId> </dependency><dependencyManageme…...

编程日记 2025/3/11 20:49:10

基于类型的声明接收props

在 Vue 3 中&#xff0c;除了运行时声明这种常见方式&#xff0c;还可以通过基于类型的声明、解构赋值等方式来接收 props&#xff0c;下面为你详细介绍&#xff1a; 1. 基于类型的声明 这种方式借助 TypeScript 的类型系统来定义 props&#xff0c;具有类型检查和代码提示的…...

编程日记 2025/3/11 20:42:57

多方安全计算(MPC)电子拍卖系统

目录 一、前言二、多方安全计算(MPC)与电子拍卖系统概述2.1 多方安全计算(MPC)的基本概念2.2 电子拍卖系统背景与需求三、MPC电子拍卖系统设计原理3.1 系统总体架构3.2 电子拍卖中的安全协议3.3 数学与算法证明四、数据加解密模块设计五、GPU加速与系统性能优化六、GUI设计与系…...

编程日记 2025/3/11 20:41:55

使用QT + 文件IO + 鼠标拖拽事件 + 线程 ，实现大文件的传输

第一题、使用qss&#xff0c;通过线程&#xff0c;使进度条自己动起来 mythread.h #ifndef MYTHREAD_H #define MYTHREAD_H#include <QObject> #include <QThread> #include <QDebug>class mythread : public QThread {Q_OBJECT public:mythread(QObject* …...

编程日记 2025/3/11 20:40:53

【无人机路径规划】基于麻雀搜索算法（SSA）的无人机路径规划（Matlab）

效果一览 代码获取私信博主基于麻雀搜索算法&#xff08;SSA&#xff09;的无人机路径规划&#xff08;Matlab&#xff09; 一、算法背景与核心思想 麻雀搜索算法&#xff08;Sparrow Search Algorithm, SSA&#xff09;是一种受麻雀群体觅食行为启发的元启发式算法&#xff0…...

编程日记 2025/3/11 20:38:50

基于物联网技术的分布式光伏监控系统设计与实现

一、分布式光伏发电系统标准规范 1.常见应用场景 2.并网标准 Q/GDW1480-2015《分布式电源接入电网技术规定》 分布式电源并网电压等级可根据各并网点装机容量进行初步选择&#xff0c;推荐如下&#xff1a; 8kW 及以下可接入220V&#xff1b; 8kW~400kW可接入380V&#xf…...

编程日记 2025/3/11 20:36:48

阿里发布新开源视频生成模型Wan-Video,支持文生图和图生图,最低6G就能跑,ComFyUI可用!

Wan-Video 模型介绍&#xff1a;包括 Wan-Video-1.3B-T2V 和 Wan-Video-14B-T2V 两个版本&#xff0c;分别支持文本到视频&#xff08;T2V&#xff09;和图像到视频&#xff08;I2V&#xff09;生成。14B 版本需要更高的 VRAM 配置。 Wan2.1 是一套全面开放的视频基础模型&…...

编程日记 2025/3/11 20:30:36

27. Harmonyos Next仿uv-ui 组件NumberBox 步进器组件禁用状态

温馨提示&#xff1a;本篇博客的详细代码已发布到 git : https://gitcode.com/nutpi/HarmonyosNext 可以下载运行哦&#xff01; 文章目录 1. 组件介绍2. 效果展示3. 禁用状态设置3.1 整体禁用3.2 输入框禁用3.3 长按禁用 4. 完整示例代码5. 知识点讲解5.1 禁用状态属性5.2 禁用…...

编程日记 2025/3/11 20:28:33

【软件工程】一篇入门UML建模图（状态图、活动图、构件图、部署图）

&#x1f308; 个人主页&#xff1a;十二月的猫-CSDN博客 &#x1f525; 系列专栏&#xff1a; &#x1f3c0;软件开发必练内功_十二月的猫的博客-CSDN博客 &#x1f4aa;&#x1f3fb; 十二月的寒冬阻挡不了春天的脚步&#xff0c;十二点的黑夜遮蔽不住黎明的曙光 目录 1. 前…...

编程日记 2025/3/11 20:26:27

AI智能导航站HTML5自适应源码帝国cms7.5模板

源码名称&#xff1a;AI导航站HTML5自适应源码帝国cms7.5模板 开发环境&#xff1a;帝国cms 7.5 安装环境&#xff1a;phpmysql var code "4d33ef8e-9e38-43b9-b37b-38f75944ecc9" 带软件采集&#xff0c;可以挂着自动采集发布&#xff0c;无需人工操作&#xff0…...

编程日记 2025/3/11 20:25:24

Redis 发布订阅模式详解：实现高效的消息通信

目录 引言 1. 什么是 Redis 发布订阅模式&#xff1f; 1.1 定义 1.2 核心概念 2. Redis 发布订阅的工作原理 2.1 基本流程 2.2 示例 2.3 频道与模式订阅 3. Redis 发布订阅的使用场景 3.1 实时消息通知 3.2 事件驱动架构 3.3 日志收集与分发 3.4 分布式锁与协调 4…...

编程日记 2025/3/11 20:23:19

ES的预置分词器

Elasticsearch&#xff08;简称 ES&#xff09;提供了多种预置的分词器&#xff08;Analyzer&#xff09;&#xff0c;用于对文本进行分词处理。分词器通常由字符过滤器&#xff08;Character Filters&#xff09;、分词器&#xff08;Tokenizer&#xff09;和词元过滤器&#…...

编程日记 2025/3/11 20:22:17

MPPT与PWM充电原理及区别详解

MPPT&#xff08;最大功率点跟踪&#xff09;和PWM&#xff08;脉宽调制&#xff09;是太阳能充电控制器中常用的两种技术&#xff0c;它们在原理、效率和适用场景上有显著区别。以下是两者的详细对比&#xff1a; 1. 工作原理 PWM&#xff08;脉宽调制&#xff09; 核心机制…...

编程日记 2025/3/11 20:17:05

3dsconv高效使用指南：从格式难题到批量转换的实用方案

3dsconv高效使用指南&#xff1a;从格式难题到批量转换的实用方案 【免费下载链接】3dsconv Python script to convert Nintendo 3DS CCI (".cci", ".3ds") files to the CIA format 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/3d/3dsconv 解决3DS游…...

编程新知 2026/3/31 18:38:11

springboot+vue基于web的蛋糕商城论坛交流系统的设计系统

目录同行可拿货,招校园代理 ,本人源头供货商系统功能模块分析核心功能模块特色功能实现技术难点解决方案性能优化措施项目技术支持源码获取详细视频演示 &#xff1a;文章底部获取博主联系方式&#xff01;同行可合作同行可拿货,招校园代理 ,本人源头供货商 系统功能模块分析 …...

编程新知 2026/3/31 16:50:23

终极窗口尺寸编辑器：SRWE让你的应用程序窗口自由伸缩

终极窗口尺寸编辑器&#xff1a;SRWE让你的应用程序窗口自由伸缩 【免费下载链接】SRWE Simple Runtime Window Editor 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sr/SRWE Simple Runtime Window Editor (SRWE) 是一款革命性的开源工具&#xff0c;它能让你实时调整任何…...

编程新知 2026/3/31 16:40:21

GD32F407定时器实战：1ms中断精准控制LED闪烁（附源码与调试技巧）

GD32F407定时器实战&#xff1a;1ms中断精准控制LED闪烁&#xff08;附源码与调试技巧&#xff09; 1. 嵌入式定时器的核心价值与应用场景 在嵌入式系统开发中&#xff0c;定时器如同系统的心跳&#xff0c;为各类周期性任务提供精准的时间基准。以智能家居中的温控系统为例&…...

编程新知 2026/3/31 16:32:17

GTX1650也能跑！Windows11上OLLAMA+AnythingLLM本地部署Llama3保姆级教程

GTX1650也能跑&#xff01;Windows11上OLLAMAAnythingLLM本地部署Llama3保姆级教程 老旧硬件也能玩转大模型&#xff1f;当GTX1650这样的入门级显卡遇上Llama3这类前沿AI模型&#xff0c;很多人第一反应可能是"跑不动"。但经过实测&#xff0c;只要合理配置和优化&am…...

编程新知 2026/3/31 16:11:47

一套万能的异步处理方案！（珍藏版）

前言 良好的系统设计必须要做到开闭原则&#xff0c;随着业务的不断迭代更新&#xff0c;核心代码也会被不断改动&#xff0c;出错的概率也会大大增加。但是大部分增加的功能都是在扩展原有的功能&#xff0c;既要保证性能又要保证质量&#xff0c;我们往往都会使用异步线程池…...

编程新知 2026/3/31 15:57:36

高效智能转换方案：B站缓存视频一键处理实战指南

高效智能转换方案&#xff1a;B站缓存视频一键处理实战指南 【免费下载链接】m4s-converter 一个跨平台小工具&#xff0c;将bilibili缓存的m4s格式音视频文件合并成mp4 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/m4/m4s-converter 在B站视频频繁下架的当下&#xff0c…...

编程新知 2026/3/31 14:03:15

Nunchaku-flux-1-dev生成效果对比：不同采样器与步数下的画质差异

Nunchaku-flux-1-dev生成效果对比&#xff1a;不同采样器与步数下的画质差异 最近在玩AI生图的朋友&#xff0c;估计都绕不开一个话题&#xff1a;怎么调参数才能让图更好看&#xff1f;是选个快的采样器&#xff0c;还是选个慢的但质量高的&#xff1f;采样步数到底调到多少才…...

编程新知 2026/3/31 11:21:11

【Python并发革命】：GIL解除后首个生产级无锁插件生态正式开放下载（限时72小时）

第一章&#xff1a;Python并发革命的里程碑意义 Python 并发模型的演进并非渐进式改良&#xff0c;而是一场深刻重塑编程范式的革命。从早期依赖线程与锁的阻塞式模型&#xff0c;到 asyncio 的异步 I/O 抽象、async/await 语法糖的引入&#xff0c;再到结构化并发&#xff08;…...

编程新知 2026/3/31 11:17:09

终极PDF批量处理指南：如何用PDF Arranger自动化文档操作

终极PDF批量处理指南&#xff1a;如何用PDF Arranger自动化文档操作 【免费下载链接】pdfarranger Small python-gtk application, which helps the user to merge or split PDF documents and rotate, crop and rearrange their pages using an interactive and intuitive gra…...

编程新知 2026/3/31 10:22:37