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水下机器人推进器PID参数整定与MATLAB仿真

水下机器人推进器PID参数整定与MATLAB仿真


1. PID控制原理
  • 目标:通过调节比例(P)、积分(I)、微分(D)参数,使推进器输出力快速稳定跟踪期望值。
  • 传递函数(示例):推进器动力学模型可简化为:
    [
    G(s) = \frac{K}{\tau s + 1} \cdot e^{-Ts}
    ]
    • 其中:K为增益,τ为时间常数,T为延迟时间。
2. MATLAB仿真步骤

步骤一:建立推进器模型

% 推进器传递函数(示例参数)
K = 

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