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水下机器人推进器PID参数整定与MATLAB仿真

news 2026/2/11 4:54:00

水下机器人推进器PID参数整定与MATLAB仿真

1. PID控制原理
  • 目标：通过调节比例（P）、积分（I）、微分（D）参数，使推进器输出力快速稳定跟踪期望值。
  • 传递函数（示例）：推进器动力学模型可简化为：
    [
    G(s) = \frac{K}{\tau s + 1} \cdot e^{-Ts}
    ]
    • 其中：K为增益，τ为时间常数，T为延迟时间。
2. MATLAB仿真步骤

步骤一：建立推进器模型

% 推进器传递函数（示例参数）
K =

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