zed驱动的安装 及 遇到问题 及 ros标定

安装zed相机驱动

zed驱动官网

下载.run文件

chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v4.0.1.zstd.run      #换自己的版本号
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v4.0.1.zstd.run                         #换自己的版本号

当遇到 zstd: not found … Decompression failed.

重新安装，执行：

sudo aptitude install zstd

若：

则：

sudo apt install aptitude

再执行：

sudo aptitude install zstd

安装 zed 驱动

./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v4.0.1.zstd.run                         #换自己的版本号

重启电脑,插上zed摄像头，验证图像是否正常

 cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Explorer                                                       # 运行ZED_Explorer
./ZED_Depth_Viewer                                          # 观察深度数据是否正常

卸载

cd /usr/local
sudo rm -rf zed

在ros下的使用参考ZED2相机SDK安装使用及ROS下使用

若报错：

RLException: [zed.launch] is neither a launch file in package [zed_wrapper] nor is [zed_wrapper] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file**

这个错误的原因是没有把launch文件添加到路径中。

解决方法：

添加文件到路径中

source devel/setup.bash

重新编译，运行

catkin_makeroslaunch zed_wrapper zed.launch

标定：

标定板链接
下载zed所依赖的ros包

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

启动ZED相机

source ~/zed_ws/devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed.launch

标定双目

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.024 right:=/zed/zed_node/right/image_rect_color left:=/zed/zed_node/left/image_rect_color right_camera:=/zed/zed_node/right left_camera:=/zed/zed_node/left --no-service-check

–approximate -----------摄像机校准器可以处理时间戳不完全相同的图像，当前设置为 0.1 秒，意思是只要时间戳差小于 0.1 秒，标定程序就可以正常运行。
–size 8x6 -----------------当前标定板的大小-1, 参数中为字母x
–square 0.024 ----------为每个棋盘格的边长，单位为米（我的图片打印出来测量为24mm）
–image:=/camera/image_raw------图像Topic
–camera:=/camera--------------------相机名

启动界面如下，把棋盘格放到相机视野中，标定过程中 X，Y，Size 会不断变化：

从图中可以看到，在GUI的右侧有X，Y，Size，Skew四个标志条
它们的含义是：

x：表示标定板在水平方向上的位置，从左到右逐渐变大。
y：表示标定板在垂直方向上的位置，从上到下逐渐变大。
Size：表示标定板在图中所占比例的大小，从远到近逐渐变大。
Skew：表示标定板在图像中倾斜的角度大小，随倾斜角度增大逐渐变大。
我们的工作就是从左到右、从上到下，从远到近，并且不断变换标定板的角度，使四个标志条都变为绿色。

点击CALIBRATE
点击SAVE保存标定数据
标定数据会保存到：Computer/tmp/calibrationdate.tar.gz
打开后会得到图片和参数的详细信息：