【ROS】基于WIFI网络实现图像消息跨机实时传输

【开发背景】

研究机器人目标检测算法的时候，常常需要把推理图像实时展示出来，以供观摩。而ROS1提供的跨机通信方法，要么是配置单Master，要么是配置多Master；一方面配置麻烦，另一方面传输效率低下，特别是在无线网络环境下，那叫一个鸡肋，仿佛我只需要喝一杯水，他却把整个太平洋给我搬来了一样。忍无可忍之下，萌生了自己动手开发一个图像消息传输中间件的冲动！于是乎，“ image_zmqpp ” —— 应运而生了！

【软件支持】

Ubuntu14.04 + ROS Indigo

Ubuntu16.04 + ROS Kinetic

Ubuntu18.04 + ROS Melodic

Ubuntu20.04 + ROS Noetic

【硬件支持】

X86架构

ARM架构

【依赖安装】

如果你的平台能够联网，那么只需要运行一句话即可：

sudo apt-get install libzmq3-dev

如果你的平台和我一样，处于不那么方便联网的情况 ，那也不用担心，只需要照着下面做即可：

1、把我提供的功能包下载下来，解压到任意一个ROS工作空间

2、找到 zmq_sup/third_party 路径下的 libzmq.tar.gz 压缩包，并解压

3、在该目录下打开一个终端，运行下面指令

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
sudo make install

4、然后便可以回到工作空间下进行 catkin_make 啦

【使用方法】

比如，你有三个机器人A、B、C，以及一台上位机，

• 上位机这边需要运行

roslaunch image_zmqpp image_zmq_sub.launch

其中 launch 文件中的机器人个数以及IP地址等参数需要你根据实际情况做出修改

<?xml version="1.0"?>
<launch><node pkg="image_zmqpp" type="image_zmqpp_sub" respawn="false" name="zmq_sub" output="screen"><param name="ip_num"     value="3"/><param name="ip_addr_1"     value="tcp://192.168.30.26:5555"/><param name="ip_addr_2"     value="tcp://192.168.1.54:5555"/><param name="ip_addr_3"     value="tcp://192.168.1.55:5555"/><param name="image_topic" value="img_zmq"/></node>
</launch>

• 机器人A、B、C上分别运行

roslaunch image_zmqpp image_zmq_pub.launch

这个launch文件中的IP地址也是要根据实际情况修改的

比如机器人A

<?xml version="1.0"?>
<launch><node pkg="image_zmqpp" type="image_zmqpp_pub" respawn="false" name="zmq_pub" output="screen"><param name="ip_addr"     value="tcp://192.168.30.26:5555"/><param name="image_topic" value="img_zmq"/></node>
</launch>

机器人B

<?xml version="1.0"?>
<launch><node pkg="image_zmqpp" type="image_zmqpp_pub" respawn="false" name="zmq_pub" output="screen"><param name="ip_addr"     value="tcp://192.168.1.54:5555"/><param name="image_topic" value="img_zmq"/></node>
</launch>

这样，你只需要把图像话题改成需要传输的话题，即可非常简单完成跨机WIFI图传！

【效果一展】

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