自动驾驶——离散LQR的黎卡提方程Riccati公式推导与LQR工程化
1.LQR Question Background
之前写过连续系统的黎卡提方程Riccati推导，但是考虑到实际工程落地使用的是离散系统，于是又进行了离散黎卡提方程Riccati的公式推导。
2.Proof of Riccati Equation Formula for Discrete Systems
工程化落地，就是使用公式(2-14)实时计算控制率K，进而得到最优的控制输入，达到最有控制的效果，需要注意的是Q和R矩阵的选取。
Q、R就是需要设计的半正定矩阵和正定矩阵。考虑根据实车的情况去标定此参数，从理论和工程层面去理解，如果增大Q、减小R，则此时控制系统响应速度比较快速（比较剧烈），直观反映方向盘打得又快幅度又大。如果增大R减小Q，则此时控制系统的响应速度慢，方向盘打得比较慢（比较温柔）。
3.My Related Works
- 自动驾驶——最优控制算法里卡提方程推导【连续系统】
- 自动驾驶-LQR工程实现（调研）
- 自动驾驶-最优控制方法LQR的C语言工程实现【附Github源码链接】
- 自动驾驶-动力学模型-状态空间法A矩阵----c语言实现【附Github源码链接】
4.Referance
1.基础算法 - LQR - 离散时间有限边界
20230502
鞠春宇
相关文章：
自动驾驶——离散LQR的黎卡提方程Riccati公式推导与LQR工程化
1.LQR Question Background 之前写过连续系统的黎卡提方程Riccati推导，但是考虑到实际工程落地使用的是离散系统，于是又进行了离散黎卡提方程Riccati的公式推导。 2.Proof of Riccati Equation Formula for Discrete Systems 工程化落地，就…...
28.Mybatis的入门
目录 一、Mybatis的入门。 （1）Mybatis的简介。 （2）Mybatis的快速入门。 （2.1）快速入门。 （2.2）UserMapper.xml文件。 （2.3）sqlMapConfig.xml文件。 …...
Android Jetpack 从使用到源码深耕【ViewModel从实践到原理 】（三）
上文，我们通过简单的ViewModel使用源码入手，对其源码进行阅读，原理进行了简单总结，简单来说，ViewModel是通过Activity的onRetainNonConfigurationInstance 与 getLastNonConfigurationInstance的自动调用，实现了 ViewModel数据的存储和恢复，数据存储在ViewModelStore的m…...
什么性格的人适合报考环境科学类专业？高考选专业
环境科学类专业包括有：环境科学与工程，环境工程，环境科学，环境生态工程，环保设备工程，资源环境科学，水质科学与技术。 环境对于未来是一个极其重要的方向，需要学生具备一定的科学素…...
Python中的异常处理机制可以帮助程序员在程序运行过程中遇到错误时进行处理
Python中的异常处理机制可以帮助程序员在程序运行过程中遇到错误时进行处理，防止程序崩溃或出现不可预测的错误。 Python中的异常处理使用try-except语句。try语句块包含可能会出现异常的代码，而except语句块则定义了出现异常时应该执行的操作。下面是一…...
TCP之报文格式解析
TCP网络协议是较常用的，也基本上都会接触，那么来简单了解下它吧。TCP 是一种面向连接的、可靠的传输协议，它能够将数据分成一些小块，并通过 Internet 进行传输。在 TCP 中，数据被分割成一些称为 TCP 报文段（…...
——裸机 arm 程序环境搭建)
qemu-基础篇(二)——裸机 arm 程序环境搭建
文章目录 测试代码makefile运行 qemu调试 qemuGDB 常用命令 裸机篇系列文章主要用于熟悉 arm 汇编及处理器结构 测试代码 _start:ldr r0, 0X020C4068 /* CCGR0 */ldr r1, 0XFFFFFFFF str r1, [r0]ldr r0, 0X020C406C /* CCGR1 */str r1, [r0]ldr r0, 0X020C4070 …...
)
JSP+SQL基于JSP的学生信息管理系统(源代码+论文+答辩PPT)
随着学校规模的不断扩大，学生数量急剧增加，有关学生的各种信息也成倍增长。面对如此庞大的信息量，开发学生信息管理系统来提高学生管理工作的效率就成为必然。通过该系统，可以做到信息的规范管理、科学统计和快速查询，…...
docker上部署程序后无法连接数据库的问题
咱就是说，这个问题差点给我劝退docker。下面说下环境情况。 装了个javaweb程序容器，装了个数据库容器，javaweb容器就是链接不上数据库。 咱也是跟着菜鸟教程的容器互联步骤简历网络链接： 并且启动时增加--networkxxx 都加入到了…...
Ucore lab4
实验目的 了解内核线程创建/执行的管理过程了解内核线程的切换和基本调度过程 实验内容 练习一：分配并初始化一个进程控制块 1.内核线程及管理 内核线程是一种特殊的进程，内核线程与用户进程的区别有两个：内核线程只运行在内核态&#x…...
AI失业潮来袭，某些部门裁员过半
历史的车轮滚滚向前，每次生产力的大幅跃进，都会造成一批失业潮。想当年，纺纱机的出现让无数手工作坊的织布师傅失业。如今，在AI技术的催化下，同样的事正在互联网行业的各个领域重演。 疯狂的裁员浪潮 “AI15秒做的&am…...
git 撤销add/commit，以及更换源命令
前言：主要是为了自己方便记录，省的每次都查找一下这些命令 1、当我们只是想撤回commit，保留add .的时候，可以用下方代码 git reset --soft HEAD^ 2、当我们想撤回commit以及add .的时候，可以用下方代码 git reset…...
3dMax需要什么样的硬件环境才能更好的工作？
3dMax官方给出了系统要求的列表 ，可用于帮助确保系统中的硬件能够与他们的软件一起工作。但是，这个“系统要求”列表只涵盖了运行软件所需硬件的最基本知识，而不是实际提供最佳性能的硬件。由于这些列表的不一致程度，我们花时间进行测试以确定运行 3dMax 的最佳硬件。基于…...
python-使用Qchart总结4-绘制多层柱状图
1、上代码 import sysfrom PyQt5.QtChart import QChart, QChartView, QBarCategoryAxis, QValueAxis, QBarSeries, QBarSet from PyQt5.QtGui import QPainter, QColor from PyQt5.QtWidgets import QMainWindow, QApplicationfrom untitled import Ui_MainWindow #从生成好的…...
Java学习笔记-02
目录 流程控制语句 分支语句 循环语句 Random随机数 数组 方法 流程控制语句 分为顺序语句(从上到下，依次执行)，分支语句(if，else...)和循环语句(for，while，do...while) 分支语句 分为if与switch两大类 单分…...
中通快递财报预测：中通快递2023年收入和利润将大幅下降
来源：猛兽财经 作者：猛兽财经 市场对中通快递2023年的预测 卖方虽然预测中通快递（ZTO）在2023年的表现会很不错，但他们也预计中通快递今年的财务业绩将不会像去年那样好。 根据S&P Capital IQ的数据，卖…...
Javaweb | 状态管理：Session、Cookie
💗wei_shuo的个人主页 💫wei_shuo的学习社区 🌐Hello World ！ 状态管理 问题引入 HTTP协议是无转态的，不能保存提交的信息如果用户发来一个新的请求，服务器无法知道它是否与上次的请求联系对于那些需要多次…...
Redux
Redux 作用 集中式管理react、vue、angular等应用中多个组件的状态，是一个库，不单单可用于react，只是更多的用于react中 模型图 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-AaFD3raR-1682994570670)(img/re…...
Nacos配置中心的详解与搭建
Namespace 简介 用于进行租户粒度的配置隔离，不同的命名空间下，可以存在相同的 Group 或 Data ID 的配置 配置Namespace 点击nacos的命名空间——点击新建命名空间 开发环境【dev】测试环境【test】正式环境【prod】 DataID 简介 Data ID 通常用于…...
Java入门教程｜｜Java 封装｜｜Java 接口
Java 封装 在面向对象程式设计方法中，封装（英语：Encapsulation）是指，一种将抽象性函式接口的实作细节部份包装、隐藏起来的方法。 封装可以被认为是一个保护屏障，防止该类的代码和数据被外部类定义的代码…...
C++：std::is_convertible
C++标志库中提供is_convertible，可以测试一种类型是否可以转换为另一只类型： template <class From, class To> struct is_convertible; 使用举例： #include <iostream> #include <string>using namespace std;struct A { }; struct B : A { };int main…...
前端倒计时误差!
提示：记录工作中遇到的需求及解决办法 文章目录 前言一、误差从何而来？二、五大解决方案1. 动态校准法（基础版）2. Web Worker 计时3. 服务器时间同步4. Performance API 高精度计时5. 页面可见性API优化三、生产环境最佳实践四、终极解决方案架构前言 前几天听说公司某个项…...
基于Uniapp开发HarmonyOS 5.0旅游应用技术实践
一、技术选型背景 1.跨平台优势 Uniapp采用Vue.js框架，支持"一次开发，多端部署"，可同步生成HarmonyOS、iOS、Android等多平台应用。 2.鸿蒙特性融合 HarmonyOS 5.0的分布式能力与原子化服务，为旅游应用带来…...
全球首个30米分辨率湿地数据集(2000—2022)
数据简介 今天我们分享的数据是全球30米分辨率湿地数据集，包含8种湿地亚类，该数据以0.5X0.5的瓦片存储，我们整理了所有属于中国的瓦片名称与其对应省份，方便大家研究使用。 该数据集作为全球首个30米分辨率、覆盖2000–2022年时间…...
NLP学习路线图（二十三）：长短期记忆网络（LSTM）
在自然语言处理（NLP）领域，我们时刻面临着处理序列数据的核心挑战。无论是理解句子的结构、分析文本的情感，还是实现语言的翻译，都需要模型能够捕捉词语之间依时序产生的复杂依赖关系。传统的神经网络结构在处理这种序列依赖时显得力不从心，而循环神经网络（RNN） 曾被视为…...
pikachu靶场通关笔记22-1 SQL注入05-1-insert注入(报错法)
目录 一、SQL注入 二、insert注入 三、报错型注入 四、updatexml函数 五、源码审计 六、insert渗透实战 1、渗透准备 2、获取数据库名database 3、获取表名table 4、获取列名column 5、获取字段 本系列为通过《pikachu靶场通关笔记》的SQL注入关卡(共10关࿰…...
Device Mapper 机制
Device Mapper 机制详解 Device Mapper（简称 DM）是 Linux 内核中的一套通用块设备映射框架，为 LVM、加密磁盘、RAID 等提供底层支持。本文将详细介绍 Device Mapper 的原理、实现、内核配置、常用工具、操作测试流程，并配以详细的…...
基于Java Swing的电子通讯录设计与实现：附系统托盘功能代码详解
JAVASQL电子通讯录带系统托盘 一、系统概述 本电子通讯录系统采用Java Swing开发桌面应用，结合SQLite数据库实现联系人管理功能，并集成系统托盘功能提升用户体验。系统支持联系人的增删改查、分组管理、搜索过滤等功能，同时可以最小化到系统…...
08. C#入门系列【类的基本概念】：开启编程世界的奇妙冒险
C#入门系列【类的基本概念】：开启编程世界的奇妙冒险 嘿，各位编程小白探险家！欢迎来到 C# 的奇幻大陆！今天咱们要深入探索这片大陆上至关重要的 “建筑”—— 类！别害怕，跟着我，保准让你轻松搞…...
Kubernetes 网络模型深度解析：Pod IP 与 Service 的负载均衡机制，Service到底是什么？
Pod IP 的本质与特性 Pod IP 的定位 纯端点地址：Pod IP 是分配给 Pod 网络命名空间的真实 IP 地址（如 10.244.1.2）无特殊名称：在 Kubernetes 中，它通常被称为 “Pod IP” 或 “容器 IP”生命周期：与 Pod …...