碰撞检测算法分类
包围形法
粗糙检测, 包含以下两种类检测
外接圆法
轴对齐包围矩形， AABB
碰撞检测算法之包围形法
分离轴
精细检测 BOX vs Polygon
OBB
separating Axis Theorem
碰撞检测算法之分离轴定理
GJK
GJK（Gilbert–Johnson–Keerthi）, 相比 SAT 算法，GJK 算法更加高效。 GJK算法的核心就是闵可夫斯基差，即若两个多边形相交，则它们的闵可夫斯基差必然包括原点。
碰撞检测算法之GJK算法
Grid ray casting
footprint
breshman grid line iterator
ray casting
参考
碰撞检测技术介绍
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