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ROS：常用可视化工具的使用

news 2025/7/6 13:01:22

一、日志输出工具——rqt_console

启动海龟键盘控制节点，打开日志输出工具

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_console

在这里插入图片描述
让海龟撞上南墙，日志输出工具就会把日志信息都显示出来

二、绘制数据曲线——rqt_plot

开数据绘图工具rqt_plot

rqt_plot

在这里插入图片描述
在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项，选择 /turtle1/pose 按回车，就会显示位置信息的实时情况。

移动小海龟，曲线就会发生变化

三、图像渲染工具——rqt_image_view

相机的图像数据的插件，可简单查看图像摄像头的图像

rqt_image_view

在这里插入图片描述

四、图形界面总接口——rqt

直接输入rqt可以打开图形界面总接口
可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具，分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。

rqt

在这里插入图片描述

五、Rviz

在前面曾使用过Rviz来显示空间坐标系的相对位置。
Rviz不仅可以显示坐标系，还可以可视化各种各样的东西（包括导航、点云、运动规划等），是一个综合的数据可视化平台。
在这里插入图片描述

打开Rviz：

rosrun rviz rviz

在这里插入图片描述

六、Gazebo

在这里插入图片描述

参考视屏：古月居ROS入门21讲

ROS：常用可视化工具的使用

目录一、日志输出工具——rqt_console二、绘制数据曲线——rqt_plot三、图像渲染工具——rqt_image_view四、图形界面总接口——rqt五、Rviz六、Gazebo 一、日志输出工具——rqt_console 启动海龟键盘控制节点，打开日志输出工具 roscorerosrun turtlesim turtles…...

编程日记 2023/6/9 12:38:35

智能应用搭建平台——LCHub低代码表单 vs 流程表单 vs 仪表盘

1. LCHub低代码如何选择「流程表单」：填报数据，并带有流程审批功能，适合报销、请假申请或其他工作流；「表单」：填报数据，并带有数据协作功能，如修改、删除、导入、导出，并可以给不同的人不同的管理权限；「仪表盘」：数据分析处理、结果展示功能，如数据汇总、趋…...

编程日记 2023/6/9 12:33:34

Mac下通过Docker安装ElasticSearch集群

1、安装ElasticSearch 使用docker直接获取es镜像，执行命令docker pull elasticsearch:7.7.0 执行完成后，执行docker images即可看到上一步拉取的镜像。 2、创建数据挂在目录，以及配置ElasticSearch集群配置文件创建数据文件挂载目录 mkdir -…...

编程日记 2023/6/9 12:28:33

MySQL redo log、undo log、binlog

MySQL是一个广泛使用的关系型数据库管理系统，它通过一系列的日志来保证数据的一致性和持久性。在MySQL中，有三个重要的日志组件，它们分别是redo log（重做日志）、undo log（回滚日志）和binlog&…...

编程日记 2023/6/9 12:22:53

文件包含漏洞

一、原理解析。开发人员通常会把可重复使用的函数写到单个文件中，在使用到某些函数时，可直接调用此文件，而无须再次编写，这种调用文件的过程被称为包含。注意：对于开发人员来讲，文件包含很有用&#xf…...

编程日记 2023/6/9 12:17:49

Python 中的 F-Test

文章目录 F 统计量和 P 值方差(ANOVA) 分析中的 F 值本篇文章介绍 F 统计、F 分布以及如何使用 Python 对数据执行 F-Test 测试。 F 统计量是在方差分析检验或回归分析后获得的数字，以确定两个总体的平均值是否存在显着差异。它类似于 T 检验的 T 统计量&#xf…...

编程日记 2023/6/9 12:12:48

Docker网络模式

一、docker网络概述 1、docker网络实现的原理 Docker使用Linux桥接，在宿主机虚拟一个Docker容器网桥(docker0)，Docker启动一个容器时会根据Docker网桥的网段分配给容器一个IP地址，称为Container-IP， 同时Docker网桥是每个容器的…...

编程日记 2023/6/9 12:07:42

百度离线资源治理

作者 | 百度MEG离线优化团队导读近些年移动互联网的高速发展驱动了数据爆发式的增长，各大公司之间都在通过竞争获得更大的增长空间，大数据计算的效果直接影响到公司的发展，而这背后其实依赖庞大的算力及数据作为支撑，因此在满足…...

编程日记 2023/6/9 12:02:32

C++进阶之继承

文章目录前言一、继承的概念及定义1.继承概念2.继承格式与访问限定符3.继承基类与派生类的访问关系变化4.总结二、基类和派生类对象赋值转换基本概念与规则三、继承中的作用域四、派生类的默认成员函数五、继承与友元六、继承与静态成员六、复杂的菱形继承及菱形虚拟继承七、…...

编程日记 2023/6/9 11:57:31

在 Transformers 中使用约束波束搜索引导文本生成

引言本文假设读者已经熟悉文本生成领域波束搜索相关的背景知识，具体可参见博文如何生成文本: 通过 Transformers 用不同的解码方法生成文本。与普通的波束搜索不同，约束波束搜索允许我们控制所生成的文本。这很有用，因为有时我们确切地知…...

编程日记 2023/6/9 11:52:30

OpenSSL 1.1.0 用户应升级至 1.1.0aOpenSSL 1.0.2 用户应升级至 1.0.2iOpenSSL 1.0.1 用户应升级至 1.0.1u 查看openssl版本 openssl version -v选择升级版本我的版本是OpenSSL 1.0.2系列，所以要升级1.0.2i https://www.openssl.org/source/old/1.0.2/openssl-…...

编程日记 2023/6/9 11:47:28

基于摄影测量的三维重建【终极指南】

我们生活的时代非常令人兴奋，如果你对 3D 东西感兴趣，更是如此。我们有能力使用任何相机，从感兴趣的物体中捕捉一些图像数据，并在眨眼间将它们变成 3D 资产！ 这种通过简单的数据采集阶段进行的 3D 重建过程是许多行业…...

编程日记 2023/6/9 11:42:27

配置ThreadPoolExecutor

ThreadPoolExecutor为一些Executor 提供了基本的实现,这些Executor 是由Executors中的newCachedThreadPool、newFixedThreadPool和newScheduledThreadExecutor 等工厂方法返回的。ThreadPoolExecutor是一个灵活的、稳定的线程池,允许进行各种定制。如果默认的执行策略不能满足…...

编程日记 2023/6/9 11:37:26

Yolov5s算法从训练到部署

文章目录 PyTorch GPU环境搭建查看显卡CUDA版本Anaconda安装PyTorch环境安装PyCharm中验证训练算法模型克隆Yolov5代码工程制作数据集划分训练集、验证集修改工程相关文件配置预训练权重文件配置数据文件配置模型文件配置超参数配置测试训练出来的算法模型量化转换算法模型…...

编程日记 2023/6/9 11:32:25

分布式补充技术 01.AOP技术

01.AOP技术是对于面向对象编程（OOP）的补充。是按照OCP原则进行的编写，(ocp是修改模块权限不行，扩充可以) 02.写一个例子： 创建一个新的java项目，在main主启动类中，写如下代码。 package com.co…...

编程日记 2023/6/9 11:27:24

QT 多对一服务插件 CTK开发(五)

CTK在软件的开发过程中可以很好的降低复杂性、使用 CTK Plugin Framework 提供统一的框架来进行开发增加了复用性将同一功能打包可以提供多个应用程序使用避免重复性工作、可以进行版本控制提供了良好的版本更新迭代需求、并且支持动态热拔插动态更新、开发更加简单快捷方便…...

编程日记 2023/6/9 11:22:22

[Windows]_[初级]_[创建目录和文件的名字注意事项]

场景在开发Windows程序时，会出现目录生成了，但是函数无法在目录里创建文件，怎么回事？说明在之前说过Windows上有些字符是不能作为文件名的[1]，但是检查了下出问题的目录名没有非法字符，所以不是这个原因。把文件的绝对路径打印出来就发现了问题，目录名后边带了空格，…...

编程日记 2023/6/9 11:17:21

「QT」QT5程序设计目录

✨博客主页：何曾参静谧的博客 📌文章专栏：「QT」QT5程序设计目录 📑【QT的基础知识篇】📑【QT的GUI编程篇】📑【QT的项目示例篇】📑【QT的网络编程篇】📑【QT的数据库编程篇】📑【QT的跨平台编程篇】📑【QT的高级编程篇】📑【QT的开发工具篇】📑【QT的调…...

编程日记 2023/6/9 11:12:20

ConcurrentHashMap核心源码（JDK1.8）

一、ConcurrentHashMap的前置知识扫盲 ConcurrentHashMap的存储结构？ 数组链表红黑树二、ConcurrentHashMap的DCL操作 HashMap线程不安全，在并发情况下，或者多个线程同时操作时，肯定要使用ConcurrentHashMap 无论是HashM…...

编程日记 2023/6/9 11:07:19